JPS5973183A - 溶接線倣い制御方法 - Google Patents
溶接線倣い制御方法Info
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- JPS5973183A JPS5973183A JP18323282A JP18323282A JPS5973183A JP S5973183 A JPS5973183 A JP S5973183A JP 18323282 A JP18323282 A JP 18323282A JP 18323282 A JP18323282 A JP 18323282A JP S5973183 A JPS5973183 A JP S5973183A
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- JP
- Japan
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- torch
- welding
- line
- optical fibers
- fibers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0213—Narrow gap welding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、狭開先を有する溶接継手の溶接線の倣い位
置に溶接トーチを移動させる溶接線倣い制御方法開開し
、溶接線に対する倣い位置を容易かつ正確に導出して良
好な溶接を行なえるようにするこ七を目的とする。
置に溶接トーチを移動させる溶接線倣い制御方法開開し
、溶接線に対する倣い位置を容易かつ正確に導出して良
好な溶接を行なえるようにするこ七を目的とする。
一般に、溶接継手に形成された狭開先をアーク溶接する
場合、前記開先の幅が狭く、シかも開先深さが深いため
、溶接トーチが開先壁に接触して溶接を行なうことがで
きなくなったり、前記狭開先内に発生するアークを直接
監視して溶接状況を監視することができず、安定した溶
接を行なえなくなったりし、良好な溶接を行なうことが
できないという不都合が生じる。
場合、前記開先の幅が狭く、シかも開先深さが深いため
、溶接トーチが開先壁に接触して溶接を行なうことがで
きなくなったり、前記狭開先内に発生するアークを直接
監視して溶接状況を監視することができず、安定した溶
接を行なえなくなったりし、良好な溶接を行なうことが
できないという不都合が生じる。
この発明は、前記の点に留意してなされたものであり、
溶接継手に形成された狭開先内を往復移動する溶接トー
チの前記移動方向の両側に第１゜第２オプテイカルフア
イバを取付け、前記両ファイバにより前記狭開先内に発
生するアークの近辺を上方から同時に監視するとさもに
、前記両ファイバにそれぞれ接続された第１．第２工業
用テレビジョンカメラによりそれぞれの＠記ファイバを
介して前記アークの近辺を同時に撮像し、￥Ｊ１＋弔２
モニタ用テレビジョン受像機に前記両カメラによりそれ
ぞれ撮像された前記アークの近辺の映像を同時にそれぞ
れ表示するとともに、処理部により前記両受像磯ＶＣよ
る映像に基つき前記狭開先の中心線である溶接線を導出
し、制御、１（により前記トーチを前記ｍ接線の倣い位
１ｆＫ移動さｔ、５ことを特徴とする溶接線倣い制御方
法を提供するものである。
溶接継手に形成された狭開先内を往復移動する溶接トー
チの前記移動方向の両側に第１゜第２オプテイカルフア
イバを取付け、前記両ファイバにより前記狭開先内に発
生するアークの近辺を上方から同時に監視するとさもに
、前記両ファイバにそれぞれ接続された第１．第２工業
用テレビジョンカメラによりそれぞれの＠記ファイバを
介して前記アークの近辺を同時に撮像し、￥Ｊ１＋弔２
モニタ用テレビジョン受像機に前記両カメラによりそれ
ぞれ撮像された前記アークの近辺の映像を同時にそれぞ
れ表示するとともに、処理部により前記両受像磯ＶＣよ
る映像に基つき前記狭開先の中心線である溶接線を導出
し、制御、１（により前記トーチを前記ｍ接線の倣い位
１ｆＫ移動さｔ、５ことを特徴とする溶接線倣い制御方
法を提供するものである。
したがって、この発明の溶接線倣い制御方法によると、
狭開先内に発生するアークの近辺を、それぞれ第１．第
２オプテイカルフアイバを介して第１．第２工業用テｌ
／ビジヨンカメラにより同時にｊ載置１−１第１．第２
モニタ用テレビジヨン受イゆ機に表示される前記アーク
近辺のそれぞれの映像に基づき前記狭開先の中心線であ
る溶接線を導出して溶接トーチを前記溶接線に対する倣
い位置に移動させるようにしたことにより、溶接線に対
する倣い位置を容易かつ正確に導出することができ良好
な溶接を行なうことができる。
狭開先内に発生するアークの近辺を、それぞれ第１．第
２オプテイカルフアイバを介して第１．第２工業用テｌ
／ビジヨンカメラにより同時にｊ載置１−１第１．第２
モニタ用テレビジヨン受イゆ機に表示される前記アーク
近辺のそれぞれの映像に基づき前記狭開先の中心線であ
る溶接線を導出して溶接トーチを前記溶接線に対する倣
い位置に移動させるようにしたことにより、溶接線に対
する倣い位置を容易かつ正確に導出することができ良好
な溶接を行なうことができる。
つぎに、この発明を、そのＩ実施例を示した図面ととも
に詳細に説明する。
に詳細に説明する。
図面において、（１１，（２）は溶接継手である突合せ
継手（３）を構成する母材、（４）は継手＋３１に形成
された■型狭開先、（５）は開先（４）の底部に設けら
れた裏当て材、（６）は内部を溶接ワイヤ（７）が送給
され開先（４）内を往後移動する短冊状の溶接トーチ＋
（８）、 （８丹まトーチ（６）の移動方向の両側に
取付けられた第１゜弔２オプティカルファイバ、（９Ｌ
（９Ｊは第１．第２赤外線フイルタ、ｕａ、ａｉはそ
れぞれ両フィルタ（９）。
継手（３）を構成する母材、（４）は継手＋３１に形成
された■型狭開先、（５）は開先（４）の底部に設けら
れた裏当て材、（６）は内部を溶接ワイヤ（７）が送給
され開先（４）内を往後移動する短冊状の溶接トーチ＋
（８）、 （８丹まトーチ（６）の移動方向の両側に
取付けられた第１゜弔２オプティカルファイバ、（９Ｌ
（９Ｊは第１．第２赤外線フイルタ、ｕａ、ａｉはそ
れぞれ両フィルタ（９）。
（９）′を介して両ファイバ（８）、 （８，１’に接
続され両ファイバ（８）、 （８）′および両フィルタ
（９Ｌ （９）を介しそれぞれ前記アークの近辺を同時
に撮１家して第１．第２撮１ψ信号を出力する赤外領域
に感度と有する第１゜第２工業用テレビジヨンカメラ（
以下第１．Ｉｇ２カメラという）、ｔｉｌｌ、 （ＩＩ
ＩＦＪそれぞれ両カメラ四。
続され両ファイバ（８）、 （８）′および両フィルタ
（９Ｌ （９）を介しそれぞれ前記アークの近辺を同時
に撮１家して第１．第２撮１ψ信号を出力する赤外領域
に感度と有する第１゜第２工業用テレビジヨンカメラ（
以下第１．Ｉｇ２カメラという）、ｔｉｌｌ、 （ＩＩ
ＩＦＪそれぞれ両カメラ四。
四′に接続され両カメラｕ１．叫からの研掃縁信号を増
幅する第１．第２増幅郡、（ｊ２）は両増幅都ｔｉ１１
．１１１丁に接続され後述の両演算信号により開先（４
）の中心線である溶接線（１３１を導出して導出信号を
出力する処理部１１４１ｉ矧′は処理部ｔ１２１を介し
て前記研掃像信号がそれぞれ入力され画面＋１５１．
＋ｉｓｒ上に前記アークの近辺の挟置を同時にそれぞれ
表示する第１．第２モニタ用テレビジョン党像機（以下
第１．第２モニタという）、（１６ｊは前記両映像に基
つき開先（４）の面内側面と開先底との両画面＋１５１
、 ＋ｉ５１’上の交線＜ｄ 。
幅する第１．第２増幅郡、（ｊ２）は両増幅都ｔｉ１１
．１１１丁に接続され後述の両演算信号により開先（４
）の中心線である溶接線（１３１を導出して導出信号を
出力する処理部１１４１ｉ矧′は処理部ｔ１２１を介し
て前記研掃像信号がそれぞれ入力され画面＋１５１．
＋ｉｓｒ上に前記アークの近辺の挟置を同時にそれぞれ
表示する第１．第２モニタ用テレビジョン党像機（以下
第１．第２モニタという）、（１６ｊは前記両映像に基
つき開先（４）の面内側面と開先底との両画面＋１５１
、 ＋ｉ５１’上の交線＜ｄ 。
（４ｆ′の各点の位置およびトーチ（６）と溶接線（１
３）とのずれ角を算出して処理部叩に演算信号を出力す
る演′＃−都、（１°０はトーチ（６）の溶接線（１３
］に直角方向への移動用第１操ｒ「信号およびトーチ（
６）の上下方向の中心軸まわりの回転用第２操作信号を
出力する手動操作部、 （１８］は処理部（１ｚを介し
て前記導出信号および前記両操作信号が入力される制御
部であり、前記導出信号により、トーチ（６）の上下方
向の中心軸の先端、すなわちワイヤ（７）の先端が溶接
線４１３１ Ｋ直交叉するようにトーチ（６）を移動さ
せるとともに、トーチ（６）が溶接線（１３）に平行に
々るようにトーチ（６）を前記中心軸まわりに回転移動
させ、手動制御時に、前記両操作信号により、＃Ｊ記と
同様にトーチ１６）を移動させる。
３）とのずれ角を算出して処理部叩に演算信号を出力す
る演′＃−都、（１°０はトーチ（６）の溶接線（１３
］に直角方向への移動用第１操ｒ「信号およびトーチ（
６）の上下方向の中心軸まわりの回転用第２操作信号を
出力する手動操作部、 （１８］は処理部（１ｚを介し
て前記導出信号および前記両操作信号が入力される制御
部であり、前記導出信号により、トーチ（６）の上下方
向の中心軸の先端、すなわちワイヤ（７）の先端が溶接
線４１３１ Ｋ直交叉するようにトーチ（６）を移動さ
せるとともに、トーチ（６）が溶接線（１３）に平行に
々るようにトーチ（６）を前記中心軸まわりに回転移動
させ、手動制御時に、前記両操作信号により、＃Ｊ記と
同様にトーチ１６）を移動させる。
そして、第３図に示すように、溶接線（１３）に対して
トーチ（６）がずれ角度θで配設された状態で、両ファ
イバ＜ｓ）、 （８）により開先（４）内に発生ずるア
ークの左方および右方の近辺を上方からそれぞれ同時に
監視するとともに、両カメラ（ｊＱ ＋ ＩＩＱによジ
前記アークの近辺を同時にそれぞれ撮１ゆすると、両カ
メラ（１（１，（ｌりから両アンプ（ｉｉｌ、 ｔｉｌ
ｌをそれぞれ介して第１．第２撮像信号が出力され、前
記研掃像信号により、たとえば＊４図（ａ） 、 （１
１）にそれぞれ示すように、温度のやや低い開先（４）
の底部に相当する画面１１５１ 、１１５１の中央部が
粗目の・・ンチングで示すようにやや暗いとともに、温
度の低い開先（４ンの面内側面の上端部に相当する画面
ｆ１５１ 、 ＋１５１の」二、下端部が密目のハンチ
ングで示すように暗く、温度の高い開先（４）の両内側
面吉開先底との交線付近に相当する画面＋１５１ 、
＋１５１上の交線（４）、 （４）付近のハンチングを
施さない部分が明るい映像が、両モニタｕａ＋、ｕａの
画面＋１５１ 、 ｆｔ５ｒ上にそれぞれ表示されると
七もに、第４図に示すように、処理部１１２１Ｋよシ、
表示された両映像Ｖこ重ねてノ５＋’定幅で」二下方向
に長尺の＠１゜第２悟号枠（Ｓｌ）、（Ｓ２）がそれぞ
れ両ファイバ（８）。
トーチ（６）がずれ角度θで配設された状態で、両ファ
イバ＜ｓ）、 （８）により開先（４）内に発生ずるア
ークの左方および右方の近辺を上方からそれぞれ同時に
監視するとともに、両カメラ（ｊＱ ＋ ＩＩＱによジ
前記アークの近辺を同時にそれぞれ撮１ゆすると、両カ
メラ（１（１，（ｌりから両アンプ（ｉｉｌ、 ｔｉｌ
ｌをそれぞれ介して第１．第２撮像信号が出力され、前
記研掃像信号により、たとえば＊４図（ａ） 、 （１
１）にそれぞれ示すように、温度のやや低い開先（４）
の底部に相当する画面１１５１ 、１１５１の中央部が
粗目の・・ンチングで示すようにやや暗いとともに、温
度の低い開先（４ンの面内側面の上端部に相当する画面
ｆ１５１ 、 ＋１５１の」二、下端部が密目のハンチ
ングで示すように暗く、温度の高い開先（４）の両内側
面吉開先底との交線付近に相当する画面＋１５１ 、
＋１５１上の交線（４）、 （４）付近のハンチングを
施さない部分が明るい映像が、両モニタｕａ＋、ｕａの
画面＋１５１ 、 ｆｔ５ｒ上にそれぞれ表示されると
七もに、第４図に示すように、処理部１１２１Ｋよシ、
表示された両映像Ｖこ重ねてノ５＋’定幅で」二下方向
に長尺の＠１゜第２悟号枠（Ｓｌ）、（Ｓ２）がそれぞ
れ両ファイバ（８）。
（８）に村Ｌ６する位１Ｈに設定される。
つきＶＣ，％ｍ部（ｊ２）により、！ １１Ｍ号枠（Ｓ
ｌ）ノ上ドカ向へのルコ’を線番号ごとに、第１信号枠
（Ｓｌ）における該信号棒（Ｓｌ）の幅方向への各点の
明るさを示す谷輝度信号か積分されて数値化され、第５
図に示すような輝度曲線か得られるとともに、前記走査
線番号ごとの各輝度数値が、演算？ｊｌＩ ＩＩ［ｉｌ
に入力され、演算部（１Ｇ）により、第１信号枠（Ｓｌ
）の幅方向の中心線と交絨（４）′、（４）”七の交点
（ｘ）、（ｘ）’に対応する第５図に示す曲線」−の点
（Ａ）、（Ｂ）における走査線管号が算出されるととも
に、交＠（４）、 （４）上の点（Ｘ） 、 （Ｘ）’
（Ｄ −而ｔ７５１ Ｋ オける位＋１７１ｖＵ’、
、 ｉＡ’７’）；算出サレる。
ｌ）ノ上ドカ向へのルコ’を線番号ごとに、第１信号枠
（Ｓｌ）における該信号棒（Ｓｌ）の幅方向への各点の
明るさを示す谷輝度信号か積分されて数値化され、第５
図に示すような輝度曲線か得られるとともに、前記走査
線番号ごとの各輝度数値が、演算？ｊｌＩ ＩＩ［ｉｌ
に入力され、演算部（１Ｇ）により、第１信号枠（Ｓｌ
）の幅方向の中心線と交絨（４）′、（４）”七の交点
（ｘ）、（ｘ）’に対応する第５図に示す曲線」−の点
（Ａ）、（Ｂ）における走査線管号が算出されるととも
に、交＠（４）、 （４）上の点（Ｘ） 、 （Ｘ）’
（Ｄ −而ｔ７５１ Ｋ オける位＋１７１ｖＵ’、
、 ｉＡ’７’）；算出サレる。
さらに、／Ａｓｔｅｌ≦ｔ１６１により、前記上向様に
して第２信号枠（Ｓ２）の幅方向の中心線と交線（４）
、 （４）との父点（Ｙ） 、 （’Ｙ）’の画面１ｊ
５１’における位置Ｎ、Ｎ’が算出され、両う占号枠（
Ｓｌ）、（８２）が両ファイバ（８）、 （８）に対応
する位置に設冗されていることから、両７アイパ（８Ｊ
、 （８）’間の距離をＬとするさ、１Ｍ−Ｎ θ ＝珈１ □ の式に従って前記ずれ角の角度θか演算部（１６ｊによ
り算１」］されるとともに、算出された前記角度θに基
つく演算信号が処理部（１２）を介して開側）部（１８
ｊに出力され、制ＸＩ ）４ｆ電１８）により、前記角
度θが零になるように、トーチ（６）が」二下方向の中
心軸のまわりを第３図中の破線矢印方向に回転移動され
、トーチ（６）か溶接線０３）に平行に配設される。
して第２信号枠（Ｓ２）の幅方向の中心線と交線（４）
、 （４）との父点（Ｙ） 、 （’Ｙ）’の画面１ｊ
５１’における位置Ｎ、Ｎ’が算出され、両う占号枠（
Ｓｌ）、（８２）が両ファイバ（８）、 （８）に対応
する位置に設冗されていることから、両７アイパ（８Ｊ
、 （８）’間の距離をＬとするさ、１Ｍ−Ｎ θ ＝珈１ □ の式に従って前記ずれ角の角度θか演算部（１６ｊによ
り算１」］されるとともに、算出された前記角度θに基
つく演算信号が処理部（１２）を介して開側）部（１８
ｊに出力され、制ＸＩ ）４ｆ電１８）により、前記角
度θが零になるように、トーチ（６）が」二下方向の中
心軸のまわりを第３図中の破線矢印方向に回転移動され
、トーチ（６）か溶接線０３）に平行に配設される。
また、演算部（１６）により算出された前記各点（Ｘ）
。
。
（ｘ）’、（Ｙ）、（Ｙ）の画面＋１５１ 、 ＋１５
１における位置ＩＪＬＪＮ、ｌＪ／に基づき、％ 理ｆ
ＨＩ （１２１Ｋ ヨリ５両画面１１５１ 、１１５１
」二の溶接線が導出されて実際の溶接線（１３）が導出
され、導出された溶接線（１３）とワイヤ（７）の先端
との前記溶接線（１３）に直角方向への偏差が横用され
、制御部（１８）により、前ｍｌ偏差が零になるように
、１・−チ（６）が前記直角方向に移動され、ワイヤ（
７）の先端が溶接線０３）Ｋ直交叉されるおともに、こ
れらの動作が繰り返され、トーチ（６ンが溶接線（１３
１に対する倣い位置Ｋ １１多勤されて開先（４）が溶
接きれる。
１における位置ＩＪＬＪＮ、ｌＪ／に基づき、％ 理ｆ
ＨＩ （１２１Ｋ ヨリ５両画面１１５１ 、１１５１
」二の溶接線が導出されて実際の溶接線（１３）が導出
され、導出された溶接線（１３）とワイヤ（７）の先端
との前記溶接線（１３）に直角方向への偏差が横用され
、制御部（１８）により、前ｍｌ偏差が零になるように
、１・−チ（６）が前記直角方向に移動され、ワイヤ（
７）の先端が溶接線０３）Ｋ直交叉されるおともに、こ
れらの動作が繰り返され、トーチ（６ンが溶接線（１３
１に対する倣い位置Ｋ １１多勤されて開先（４）が溶
接きれる。
し７ヒがって、前ｄ己実施例によると、狭開先（４）内
Ｖｃ光生するアークの近辺２、それぞれ第１．第２オプ
テイカルフアイバＬ８Ｌ （ｓｆを介して第１ 、第２
カメラυす、（１す′により同時に撮像し、第１．第２
モニタｔ１４１ 、 ＋１４１’に表示される前記アー
ク近辺のそれぞれの映像Ｖご基つき開先（４）の中心線
である溶４汐線（１３）を導出してトーチ（６）を溶接
線＋１３１ Ｋ対する倣い位置に移動させるようにした
ことにより、両モニタ１１４Ｉ。
Ｖｃ光生するアークの近辺２、それぞれ第１．第２オプ
テイカルフアイバＬ８Ｌ （ｓｆを介して第１ 、第２
カメラυす、（１す′により同時に撮像し、第１．第２
モニタｔ１４１ 、 ＋１４１’に表示される前記アー
ク近辺のそれぞれの映像Ｖご基つき開先（４）の中心線
である溶４汐線（１３）を導出してトーチ（６）を溶接
線＋１３１ Ｋ対する倣い位置に移動させるようにした
ことにより、両モニタ１１４Ｉ。
＋４４１’に表示されるそれぞれの映像の輝度の不均一
さによる′＃ｉ接線（１３１の導出時の誤差の定住を防
止して溶接線（１３）に対する倣い位置を答易かつ正確
に導出するこ七がでさ、トーチ（６）が開先壁に接触す
るこさもなく、良好な溶接を行なうこ七ができる。
さによる′＃ｉ接線（１３１の導出時の誤差の定住を防
止して溶接線（１３）に対する倣い位置を答易かつ正確
に導出するこ七がでさ、トーチ（６）が開先壁に接触す
るこさもなく、良好な溶接を行なうこ七ができる。
さらに、遠隔地点から開先（４）の溶接状況を監視する
ことかてきるため、高１タテ等の危険度の高い溶接両所
の溶接時にも廂用するこ七ができ、有用である。
ことかてきるため、高１タテ等の危険度の高い溶接両所
の溶接時にも廂用するこ七ができ、有用である。
図面は、この発明の溶接線倣い制御方法の１実施例を示
し、第１図（ａ）は一部の正面図、同図（ｂ）は同図（
ａ）の右ｌＩ４１ＩＵＩＩＪ図、第２図はブロック構成
図、第３図は狭開先内の溶接トーチの状態を示す平面図
。 第４図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ゛午１．第２モニタ用
テレビジョン受像機に表示される映像を示す図、第５図
は演算部により算出された輝度数煩さ走査線番号との関
係図である。 （３）・・・咲合せ継手、（４）・・・狭開先、（６）
・・・溶接１・−チ。 ＜８） 、 （８）・・・第１．第２オプテイカルフア
イバ、（直り。 ｕＱ・・・第１．第２工業用テ１ノビンヨンカメラ、
＋１２１・・・処理部、 ＋４３１・・・溶接線、 １
１４１． ＋１４１・・・第１．第２モニタ用テレビジ
ョン党像４％％、（１８）・・制１ｉＩ４ｊ部。 代理人 弁理士 藤Ｌ１３服太部
し、第１図（ａ）は一部の正面図、同図（ｂ）は同図（
ａ）の右ｌＩ４１ＩＵＩＩＪ図、第２図はブロック構成
図、第３図は狭開先内の溶接トーチの状態を示す平面図
。 第４図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ゛午１．第２モニタ用
テレビジョン受像機に表示される映像を示す図、第５図
は演算部により算出された輝度数煩さ走査線番号との関
係図である。 （３）・・・咲合せ継手、（４）・・・狭開先、（６）
・・・溶接１・−チ。 ＜８） 、 （８）・・・第１．第２オプテイカルフア
イバ、（直り。 ｕＱ・・・第１．第２工業用テ１ノビンヨンカメラ、
＋１２１・・・処理部、 ＋４３１・・・溶接線、 １
１４１． ＋１４１・・・第１．第２モニタ用テレビジ
ョン党像４％％、（１８）・・制１ｉＩ４ｊ部。 代理人 弁理士 藤Ｌ１３服太部
Claims (1)
- ■ 溶接継手に形成された狭開先内を往復移動する溶接
トーチの前記移動方向の両側に第１．第２オプテイカル
フアイバを収付け、前記両ファイバにより前記狭開先内
に発生するアークの近辺を上方から同時に監視するとと
もに、前記両ファイバにそれぞれ接続された第１．第２
工業用テレビジヨンカメラによりそれぞれの前記ファイ
バを介して前記アークの近辺を同時に撮霞し、第１．第
２モニタ用テレビジヨン父１ユ機に前記両カメラにより
それぞれ据置された前記アークの近辺の映像を同時にそ
れぞれ表示するとともに、処、１８！部により前記両９
ｉ’Ａ’磯による映像に基つき前記狭開先の中心線で
ある溶接線を導出し、制御部により前記トーチを前記溶
］￥線の倣い位１ｄに移動させるこ七を特許とする溶接
線倣い制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18323282A JPS5973183A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | 溶接線倣い制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18323282A JPS5973183A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | 溶接線倣い制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5973183A true JPS5973183A (ja) | 1984-04-25 |
| JPS6316228B2 JPS6316228B2 (ja) | 1988-04-07 |
Family
ID=16132088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18323282A Granted JPS5973183A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | 溶接線倣い制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5973183A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02104476A (ja) * | 1988-10-08 | 1990-04-17 | Nkk Corp | 狭開先溶接における開先倣い方法 |
| JPH04356367A (ja) * | 1991-06-03 | 1992-12-10 | Kubota Corp | 溶接装置 |
| JPH0718671U (ja) * | 1993-09-20 | 1995-04-04 | タキゲン製造株式会社 | 食卓用ナプキン |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01132414U (ja) * | 1988-03-04 | 1989-09-08 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50159446A (ja) * | 1974-06-14 | 1975-12-24 | ||
| JPS53115644A (en) * | 1977-03-18 | 1978-10-09 | Kobe Steel Ltd | Profiling method in visible arc welding |
| JPS5411860A (en) * | 1977-06-29 | 1979-01-29 | Kobe Steel Ltd | Method of profiling weld line |
-
1982
- 1982-10-18 JP JP18323282A patent/JPS5973183A/ja active Granted
Patent Citations (3)
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| JPH02104476A (ja) * | 1988-10-08 | 1990-04-17 | Nkk Corp | 狭開先溶接における開先倣い方法 |
| JPH04356367A (ja) * | 1991-06-03 | 1992-12-10 | Kubota Corp | 溶接装置 |
| JPH0718671U (ja) * | 1993-09-20 | 1995-04-04 | タキゲン製造株式会社 | 食卓用ナプキン |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6316228B2 (ja) | 1988-04-07 |
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