JPS58157588A - 溶接線位置変化検出方法 - Google Patents
溶接線位置変化検出方法Info
- Publication number
- JPS58157588A JPS58157588A JP3892482A JP3892482A JPS58157588A JP S58157588 A JPS58157588 A JP S58157588A JP 3892482 A JP3892482 A JP 3892482A JP 3892482 A JP3892482 A JP 3892482A JP S58157588 A JPS58157588 A JP S58157588A
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- JP
- Japan
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- camera
- weld line
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
- B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ｓｍ＊＊＊変化検出方法の改良に関する−
のである。
のである。
従来、隅肉嬉１ａ部の溶接線位置変化を検出するには、
溶接線位置近傍を２台のカメラで撮像し、カメラから得
られる１ｉｉｉ儂信号を処理して対象物までの距離を調
定し、ｆＩＩＩＩ線位置変化を検出している＠ しかしながら、この方法はカメラを２台要し、しかもそ
のカメラから得られる画像信号を処理し＊＊線を検出し
なければならなｉため、画像処理が複雑になり、また経
済性も悪ｉという欠点を有してｉた。
溶接線位置近傍を２台のカメラで撮像し、カメラから得
られる１ｉｉｉ儂信号を処理して対象物までの距離を調
定し、ｆＩＩＩＩ線位置変化を検出している＠ しかしながら、この方法はカメラを２台要し、しかもそ
のカメラから得られる画像信号を処理し＊＊線を検出し
なければならなｉため、画像処理が複雑になり、また経
済性も悪ｉという欠点を有してｉた。
したがってこの発明は、画像処理が簡単でかつ、経済性
の！ＩＬ−溶接線位置変化検出方法を提供するとζにあ
る。
の！ＩＬ−溶接線位置変化検出方法を提供するとζにあ
る。
このような目的を達成する丸めこの発明は、ライトビー
ムの照射市れ九濤接繍近傍を１台の撮像装置で撮像し、
撮像されたライトビームの照射位置変化から、＊＊線の
位置変化を検出するようにしたもや、である。
ムの照射市れ九濤接繍近傍を１台の撮像装置で撮像し、
撮像されたライトビームの照射位置変化から、＊＊線の
位置変化を検出するようにしたもや、である。
＊ｉｗＪはこの発明の方法を説明するための図であや、
溶接部ｍｌ、２の側面より見九図である。
溶接部ｍｌ、２の側面より見九図である。
同図において、ＩＩｌ＋部樹１．２の接触ｓ３は紙面の
上下方向にｆＩＩＩＩｉ！線を形成１、仁のｆｌＩ接線
にそって隅肉溶接が行われる。この溶接線を撮１１１＆
置であるカメ２？４で撮像し、このカメ５４の視舒内で
かつ＊＊線近傍のＩ接部材１にスポットライ）５ａによ
ってライトビームを照射すると、被照射部８が発生する
。
上下方向にｆＩＩＩＩｉ！線を形成１、仁のｆｌＩ接線
にそって隅肉溶接が行われる。この溶接線を撮１１１＆
置であるカメ２？４で撮像し、このカメ５４の視舒内で
かつ＊＊線近傍のＩ接部材１にスポットライ）５ａによ
ってライトビームを照射すると、被照射部８が発生する
。
この時、カメラ４の撮像面の状態を示したものが＃Ｉ２
図であり、１１ＩＩａ纏は１ｉｉｉ像１として撮像され
、被照射部６はＩｌｌ儂８として観察される。
図であり、１１ＩＩａ纏は１ｉｉｉ像１として撮像され
、被照射部６はＩｌｌ儂８として観察される。
今、ｓ接ｓ材ｔ 、ｚｏＪ１１ｙ！ｍｓが水平方向にｓ
勅し点−で示す位置に変化すると、ｍ接部材１のｐたな
被照射ｓＳＩからカメラ４０光軸（一点鎖線で系してい
る）までの距離は、元の被照射部６からカメラ４の光軸
までの距離工り長くなる。この結果、カメ９４の撮像面
では被照射ｉ１９に対応してＩｌ！ｌｌｌｌｌ５１０れ
ることになり、また−儂８からｔｔｉ像１０への変化量
はｍ接部材１，２の接触ｓ３０位−変化、即ちｆａＩＩ
ＡＩの位置変化量！に対応している。従って、カメラ４
における撮像面０ＩＩｊＩ＃の位置変化量を検出して、
この位置変化量に応じて図示しないＩｌ！ｌＩＩトープ
の位置を水平方向に補正することが可能で参る。
勅し点−で示す位置に変化すると、ｍ接部材１のｐたな
被照射ｓＳＩからカメラ４０光軸（一点鎖線で系してい
る）までの距離は、元の被照射部６からカメラ４の光軸
までの距離工り長くなる。この結果、カメ９４の撮像面
では被照射ｉ１９に対応してＩｌ！ｌｌｌｌｌ５１０れ
ることになり、また−儂８からｔｔｉ像１０への変化量
はｍ接部材１，２の接触ｓ３０位−変化、即ちｆａＩＩ
ＡＩの位置変化量！に対応している。従って、カメラ４
における撮像面０ＩＩｊＩ＃の位置変化量を検出して、
この位置変化量に応じて図示しないＩｌ！ｌＩＩトープ
の位置を水平方向に補正することが可能で参る。
カメラ４における撮像面の画家位置変化は例えば、撮Ｊ
面を走査し、画像８を走査する時点と嶌画像１０を走査
する時点との閣の時間によって検出することができる。
面を走査し、画像８を走査する時点と嶌画像１０を走査
する時点との閣の時間によって検出することができる。
そしてトーチの補正量は画像位置変化量に摺電系で決ま
る定数を乗することによって得ることかで自る。
る定数を乗することによって得ることかで自る。
を九、１直方向の位置変化検出は、スポットライト５ｂ
によって第２図に示すカメラ４の画面下半分に撮像され
る画像の位置変化から行うことかで暑、連接トーチの水
平方向位置補正と同様に垂直方向位置補正も行える。
によって第２図に示すカメラ４の画面下半分に撮像され
る画像の位置変化から行うことかで暑、連接トーチの水
平方向位置補正と同様に垂直方向位置補正も行える。
第ｉｌｌは籐２０実施例を示す図で′ｈや、光源として
はスポットライト５ ａ ｖｔｌ備だけを用い、プリズ
ムを九はｉラーで構成される光学系１１によってライト
ビームを屈折させ、溶接部材１，２にライトビームをそ
れぞれ照射している。この場合は、溶接部１Ｉｔｌ、２
の移動距離に対してカメラ４の撮像面における画像位置
変化量が大きくなるため、第１ＩＩの例よりも検出精度
が向上する＠第４１１は纂３の実施例を示す図で６９、
第３図の光学；４１１でライトビームを屈折させる代９
にスポットライト５ｍを回動させてｌｌｌ５＄１と２に
２イトビームをそれぞれ照射して−る０そして１＃ｌ接
トーチを進行させる動作にともなってスポットライト５
１を−―させる、−わゆるウィービング動作をさせれば
、前述の２つの実１／ｌＡ例と同様に溶接Ｆ−チの水平
および喬直方向の位置補正を行うことができる。
はスポットライト５ ａ ｖｔｌ備だけを用い、プリズ
ムを九はｉラーで構成される光学系１１によってライト
ビームを屈折させ、溶接部材１，２にライトビームをそ
れぞれ照射している。この場合は、溶接部１Ｉｔｌ、２
の移動距離に対してカメラ４の撮像面における画像位置
変化量が大きくなるため、第１ＩＩの例よりも検出精度
が向上する＠第４１１は纂３の実施例を示す図で６９、
第３図の光学；４１１でライトビームを屈折させる代９
にスポットライト５ｍを回動させてｌｌｌ５＄１と２に
２イトビームをそれぞれ照射して−る０そして１＃ｌ接
トーチを進行させる動作にともなってスポットライト５
１を−―させる、−わゆるウィービング動作をさせれば
、前述の２つの実１／ｌＡ例と同様に溶接Ｆ−チの水平
および喬直方向の位置補正を行うことができる。
以上ａｔｎし九ようＫこの発明は、１台のカメラによっ
てＳ＊線の位置変化を検出するものであるから、経済性
が曳くなると共にカメラが１台でろるために画像信号の
処理が害鳥となるという優れ九効果を有する＠
てＳ＊線の位置変化を検出するものであるから、経済性
が曳くなると共にカメラが１台でろるために画像信号の
処理が害鳥となるという優れ九効果を有する＠
硝１図はこの発明を適用し九−実施例を示す図、４２図
はカメラの撮像面に表示される画像を示す図、第３図お
よび第４−線部の実施例をず、°１馬である。 １．２・・・・溶接部材、３・・・・＊＊ｓ材接触接触
部・・・・カメラ、５ｍ、５ｂ・・・・スポットライト
、６．ｓ・・・・被照射部、？、ｉｌ。 １Ｇ・・・・画像。 第１図
はカメラの撮像面に表示される画像を示す図、第３図お
よび第４−線部の実施例をず、°１馬である。 １．２・・・・溶接部材、３・・・・＊＊ｓ材接触接触
部・・・・カメラ、５ｍ、５ｂ・・・・スポットライト
、６．ｓ・・・・被照射部、？、ｉｌ。 １Ｇ・・・・画像。 第１図
Claims (1)
- 複数の溶接部材の接触部に隅肉溶接を行う場合に前記接
触部が形成する＊＊線の位置変化を検出するＳ＊＊位置
変化検出方法において、前記＃Ｉ接部材のｍＭ！纏近傍
にライトビームを照射し、この諌虜射Ｍ１分とＩＩ績纏
を撮像装置によって撮像し、撮１面における前記＊＊ｓ
＊ｒｏ被照射部分が作る映摩の位置変化からＳ接線位置
の変化を検出することを特許とする＊＊線位置変化検出
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3892482A JPS58157588A (ja) | 1982-03-12 | 1982-03-12 | 溶接線位置変化検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3892482A JPS58157588A (ja) | 1982-03-12 | 1982-03-12 | 溶接線位置変化検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58157588A true JPS58157588A (ja) | 1983-09-19 |
Family
ID=12538768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3892482A Pending JPS58157588A (ja) | 1982-03-12 | 1982-03-12 | 溶接線位置変化検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58157588A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60206576A (ja) * | 1984-03-31 | 1985-10-18 | Hitachi Zosen Corp | 溶接ト−チの位置決め装置 |
| CN110315172A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-10-11 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种用于实训的机器人焊缝跟踪系统 |
| CN110900024A (zh) * | 2019-05-22 | 2020-03-24 | 唐山大通金属制品有限公司 | 一种用于片头子口的自动焊接工艺 |
| CN113319411A (zh) * | 2021-03-04 | 2021-08-31 | 湖南大学 | 一种视觉定位方法、系统及计算设备 |
-
1982
- 1982-03-12 JP JP3892482A patent/JPS58157588A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60206576A (ja) * | 1984-03-31 | 1985-10-18 | Hitachi Zosen Corp | 溶接ト−チの位置決め装置 |
| CN110900024A (zh) * | 2019-05-22 | 2020-03-24 | 唐山大通金属制品有限公司 | 一种用于片头子口的自动焊接工艺 |
| CN110315172A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-10-11 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种用于实训的机器人焊缝跟踪系统 |
| CN110315172B (zh) * | 2019-08-08 | 2021-06-25 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种用于实训的机器人焊缝跟踪系统 |
| CN113319411A (zh) * | 2021-03-04 | 2021-08-31 | 湖南大学 | 一种视觉定位方法、系统及计算设备 |
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