JPH06109437A - 三次元形状計測装置 - Google Patents
三次元形状計測装置Info
- Publication number
- JPH06109437A JPH06109437A JP4256198A JP25619892A JPH06109437A JP H06109437 A JPH06109437 A JP H06109437A JP 4256198 A JP4256198 A JP 4256198A JP 25619892 A JP25619892 A JP 25619892A JP H06109437 A JPH06109437 A JP H06109437A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 測定対象物における形状情報と色情報の対応
が正確に得られる三次元形状計測装置を得る。 【構成】 対象物２にレーザ光を照射して、その反射す
る散乱光線束を受光し、検出される散乱光線束により対
象物２の形状を得る三次元形状検出機構と、対象物２に
白色光線束を照射して、カラー画像を得て、対象物２の
色を得る色情報検出機構とを備えた三次元形状計測装置
において、レーザ光照射状態でカラー画像を得るよう
に、三次元形状検出機構側の第一照射手段８とカラー画
像モニター用の撮像手段１３を同時に働かせる連係手段
１４を備え、レーザ光照射時と非照射時との一対のカラ
ー画像を画像間で対比して、位置と色の対応をとる色−
形状対応処理手段１５を備えて、三次元形状計測装置を
構成する。
が正確に得られる三次元形状計測装置を得る。 【構成】 対象物２にレーザ光を照射して、その反射す
る散乱光線束を受光し、検出される散乱光線束により対
象物２の形状を得る三次元形状検出機構と、対象物２に
白色光線束を照射して、カラー画像を得て、対象物２の
色を得る色情報検出機構とを備えた三次元形状計測装置
において、レーザ光照射状態でカラー画像を得るよう
に、三次元形状検出機構側の第一照射手段８とカラー画
像モニター用の撮像手段１３を同時に働かせる連係手段
１４を備え、レーザ光照射時と非照射時との一対のカラ
ー画像を画像間で対比して、位置と色の対応をとる色−
形状対応処理手段１５を備えて、三次元形状計測装置を
構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、成形用型やデ
ザインされた各種製品の模型から外観形状を入力して最
終設計図面に仕上げるＣＡＤ用データの入力装置や、教
育用や販売用に用いられる三次元映像資料の入力装置、
医療用診断装置、或いはロボットの視覚センサとして用
いられる三次元形状計測装置に関するものである。
ザインされた各種製品の模型から外観形状を入力して最
終設計図面に仕上げるＣＡＤ用データの入力装置や、教
育用や販売用に用いられる三次元映像資料の入力装置、
医療用診断装置、或いはロボットの視覚センサとして用
いられる三次元形状計測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の三次元形状計測装置としては、
対象物にレーザー光等の形状検出用のスポット光線束を
照射する第一照射手段と、対象物から反射する散乱光線
束を受光する受光手段とを備え、受光手段により検出さ
れる散乱光線束により対象物の形状を得る三次元形状検
出機構と、対象物に白色光線束を照射する第二照射手段
と、対象物から反射する散乱光線束を受光して、色情報
画像を得るＣＣＤカラーカメラ等の撮像手段とを備え、
撮像された色情報画像により、対象物の色情報を求める
色情報検出機構とを備えたものがある。
対象物にレーザー光等の形状検出用のスポット光線束を
照射する第一照射手段と、対象物から反射する散乱光線
束を受光する受光手段とを備え、受光手段により検出さ
れる散乱光線束により対象物の形状を得る三次元形状検
出機構と、対象物に白色光線束を照射する第二照射手段
と、対象物から反射する散乱光線束を受光して、色情報
画像を得るＣＣＤカラーカメラ等の撮像手段とを備え、
撮像された色情報画像により、対象物の色情報を求める
色情報検出機構とを備えたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そして、このような装
置においては、従来、三次元形状検出機構からの形状情
報と色情報検出機構からの色情報との対応をとる場合、
予め定まっている各機構を構成する装置の配置関係等か
ら各検出点に於ける形状情報と色情報の対応をとってい
た。しかしながら、形状情報である座標取り込み時に使
用されるスポット光線束としてのレーザ光と、色情報取
り込み時に使用される白色光等との各照射は互いに独立
であるため、計測された三次元座標と色情報画像がそれ
ぞれ独立となり、対象物の形状、第一、第二照射手段、
受光手段、撮像手段の位置関係、対象物の表面位置等の
位置関係によっては、形状情報と色情報との対応を正確
に得ることが困難な場合がある。従って、本発明の目的
は、対象物に関する形状情報と色情報との関係を正しく
得ることが可能な三次元形状計測装置を得ることであ
る。
置においては、従来、三次元形状検出機構からの形状情
報と色情報検出機構からの色情報との対応をとる場合、
予め定まっている各機構を構成する装置の配置関係等か
ら各検出点に於ける形状情報と色情報の対応をとってい
た。しかしながら、形状情報である座標取り込み時に使
用されるスポット光線束としてのレーザ光と、色情報取
り込み時に使用される白色光等との各照射は互いに独立
であるため、計測された三次元座標と色情報画像がそれ
ぞれ独立となり、対象物の形状、第一、第二照射手段、
受光手段、撮像手段の位置関係、対象物の表面位置等の
位置関係によっては、形状情報と色情報との対応を正確
に得ることが困難な場合がある。従って、本発明の目的
は、対象物に関する形状情報と色情報との関係を正しく
得ることが可能な三次元形状計測装置を得ることであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
の本発明による三次元形状計測装置の特徴構成は、第一
照射手段と撮像手段を同時に働かせる連係手段を備え、
色情報検出機構によって求められる色情報画像と、連係
手段が作動した場合に得られるスポット光線束照射画像
とを比較して、スポット光線束照射画像上におけるスポ
ット光線束の位置に対応する色情報画像上の位置の色情
報を、三次元形状検出機構により形状が計測された対象
物の位置の色情報とする色−形状対応処理手段を備えた
ことにあり、その作用・効果は次の通りである。
の本発明による三次元形状計測装置の特徴構成は、第一
照射手段と撮像手段を同時に働かせる連係手段を備え、
色情報検出機構によって求められる色情報画像と、連係
手段が作動した場合に得られるスポット光線束照射画像
とを比較して、スポット光線束照射画像上におけるスポ
ット光線束の位置に対応する色情報画像上の位置の色情
報を、三次元形状検出機構により形状が計測された対象
物の位置の色情報とする色−形状対応処理手段を備えた
ことにあり、その作用・効果は次の通りである。
【０００５】
【作用】この装置を作動させる場合には、三次元形状検
出機構で三次元形状情報が、色情報検出機構で色情報画
像が得られるのであるが、さらに、連係手段が働く。即
ち、三次元形状検出機構側のスポット光線束が照射され
た状態で、色情報検出機構側の撮像手段が働き、スポッ
ト光線束を照射した状態の画像（これをスポット光線束
照射画像と呼んでいる）が新たに求められる。そして、
スポット光線束を照射した状態の画像と、しない状態で
の画像の対応が採られるとともに、このスポット光線束
により三次元形状検出機構側で測定される形状情報が、
対応付けられた色情報画像上での色情報と色−形状対応
処理手段により対応つけられる。
出機構で三次元形状情報が、色情報検出機構で色情報画
像が得られるのであるが、さらに、連係手段が働く。即
ち、三次元形状検出機構側のスポット光線束が照射され
た状態で、色情報検出機構側の撮像手段が働き、スポッ
ト光線束を照射した状態の画像（これをスポット光線束
照射画像と呼んでいる）が新たに求められる。そして、
スポット光線束を照射した状態の画像と、しない状態で
の画像の対応が採られるとともに、このスポット光線束
により三次元形状検出機構側で測定される形状情報が、
対応付けられた色情報画像上での色情報と色−形状対応
処理手段により対応つけられる。
【０００６】
【発明の効果】従って、本願の装置においては、形状測
定用のスポット光線束を照射した状態の画像と、しない
状態での画像を撮像手段で得て、対応を採ることにより
互いの情報が対応されるため、形状検出を行うと同時
に、対象物上のスポット光線束の位置を、色情報画像上
の対応点特定に用いて、連係させることにより、従来不
可能であった正確に位置合わせされた形状情報（座標情
報）と色情報の対応計測が可能になった。
定用のスポット光線束を照射した状態の画像と、しない
状態での画像を撮像手段で得て、対応を採ることにより
互いの情報が対応されるため、形状検出を行うと同時
に、対象物上のスポット光線束の位置を、色情報画像上
の対応点特定に用いて、連係させることにより、従来不
可能であった正確に位置合わせされた形状情報（座標情
報）と色情報の対応計測が可能になった。
【０００７】
【実施例】以下、三次元形状計測装置の一例としての三
次元画像入力装置を例に採って実施例を説明する。説明
にあたっては、先ず三次元形状検出機構の構成を、さら
にこの構成に加えられる色情報検出機構の構成を説明す
る。図１に示すように、三次元画像入力装置は、Ｘ−Ｙ
平面上の参照平面１と、その上方に配置され参照平面１
上に載置された対象物２へ形状測定用のスポット光線束
であるレーザ光を照射してその対象物２表面からの散乱
光線束を検出する計測部３と、計測部３の計測動作を制
御する計測制御部４と、計測部３による計測データに基
づき参照平面１から対象物２表面までのＺ方向の距離を
演算導出する信号処理部５と、信号処理部５により導出
された三次元データから対象物２を再構築するモデル生
成部６とから構成してある。計測部３は、レーザでなる
光源８とＸ軸方向に沿って配置した受光手段としての一
次元イメージセンサＣＣＤでなる受光素子９とを走査用
ミラー７を挟んで対向配置して、光源８からのスポット
光線束を走査用ミラー７及び固定ミラー１０を介して対
象物２に照射するとともに、対象物２表面からの散乱光
線束を固定ミラー１０’及び走査用ミラー７を介して受
光素子９に導く光学ヘッドと、その光学ヘッドをＹ軸方
向へ移動させることによりＹ軸方向への走査を行う走査
機構（図示せず）とで構成してある。
次元画像入力装置を例に採って実施例を説明する。説明
にあたっては、先ず三次元形状検出機構の構成を、さら
にこの構成に加えられる色情報検出機構の構成を説明す
る。図１に示すように、三次元画像入力装置は、Ｘ−Ｙ
平面上の参照平面１と、その上方に配置され参照平面１
上に載置された対象物２へ形状測定用のスポット光線束
であるレーザ光を照射してその対象物２表面からの散乱
光線束を検出する計測部３と、計測部３の計測動作を制
御する計測制御部４と、計測部３による計測データに基
づき参照平面１から対象物２表面までのＺ方向の距離を
演算導出する信号処理部５と、信号処理部５により導出
された三次元データから対象物２を再構築するモデル生
成部６とから構成してある。計測部３は、レーザでなる
光源８とＸ軸方向に沿って配置した受光手段としての一
次元イメージセンサＣＣＤでなる受光素子９とを走査用
ミラー７を挟んで対向配置して、光源８からのスポット
光線束を走査用ミラー７及び固定ミラー１０を介して対
象物２に照射するとともに、対象物２表面からの散乱光
線束を固定ミラー１０’及び走査用ミラー７を介して受
光素子９に導く光学ヘッドと、その光学ヘッドをＹ軸方
向へ移動させることによりＹ軸方向への走査を行う走査
機構（図示せず）とで構成してある。
【０００８】計測制御部４は、走査用ミラー７をＹ軸に
平行な軸芯周りに回動させて、光源８からのスポット光
線束を対象物２が含まれる参照平面１に対してＸ軸方向
に走査して照射するとともに、その散乱光線束を固定ミ
ラー１０’、走査用ミラー７及び集光レンズ１１を介し
て受光素子９に導きながら、走査機構が光学ヘッドをＹ
軸方向に走査する。即ち、計測部３と計測制御部４と
で、光源８からの投影光線束を参照平面１上の対象物２
に向けて設定走査密度で走査する走査手段を構成する。
信号処理部５は、受光素子９を構成するＣＣＤが参照平
面１からの散乱光線束に対して検出する位置と現在の散
乱光線束に対して検出する位置との偏差及び走査用ミラ
ー７の回動角度とから、参照平面１からの対象物２の表
面位置を演算導出する。
平行な軸芯周りに回動させて、光源８からのスポット光
線束を対象物２が含まれる参照平面１に対してＸ軸方向
に走査して照射するとともに、その散乱光線束を固定ミ
ラー１０’、走査用ミラー７及び集光レンズ１１を介し
て受光素子９に導きながら、走査機構が光学ヘッドをＹ
軸方向に走査する。即ち、計測部３と計測制御部４と
で、光源８からの投影光線束を参照平面１上の対象物２
に向けて設定走査密度で走査する走査手段を構成する。
信号処理部５は、受光素子９を構成するＣＣＤが参照平
面１からの散乱光線束に対して検出する位置と現在の散
乱光線束に対して検出する位置との偏差及び走査用ミラ
ー７の回動角度とから、参照平面１からの対象物２の表
面位置を演算導出する。
【０００９】即ち、図２に示すように、ＣＣＤで検出さ
れる距離Ｘ0Ｘ1が、ΔＸ0に比例すること、及び、参照
平面１からの対象物２の表面位置Ｚ0が、Ｚ0×θ＝ΔＸ
0なる関係を有することからＺ0を求める。モデル生成部
６は、Ｘ方向への走査及びＹ方向への走査により得られ
た各測定ポイント（走査密度で決定される）に対するＺ
方向の値で特定されるＸＹＺ座標データを三次元画像デ
ータとして、それらから対象物２の形状をコンピュータ
上に再現する。
れる距離Ｘ0Ｘ1が、ΔＸ0に比例すること、及び、参照
平面１からの対象物２の表面位置Ｚ0が、Ｚ0×θ＝ΔＸ
0なる関係を有することからＺ0を求める。モデル生成部
６は、Ｘ方向への走査及びＹ方向への走査により得られ
た各測定ポイント（走査密度で決定される）に対するＺ
方向の値で特定されるＸＹＺ座標データを三次元画像デ
ータとして、それらから対象物２の形状をコンピュータ
上に再現する。
【００１０】以上が形状情報を得るために備えられた三
次元形状検出機構の構成であるが、本願の三次元画像入
力装置においては、対象物２上に設定される各検出点Ｐ
毎に、座標情報の取り込みとともに、色情報の取り込み
がおこなわれる。
次元形状検出機構の構成であるが、本願の三次元画像入
力装置においては、対象物２上に設定される各検出点Ｐ
毎に、座標情報の取り込みとともに、色情報の取り込み
がおこなわれる。
【００１１】先ず以下に、色情報検出機構の構成につい
て説明する。この系は、対象物２に白色光線束を照射す
る第二照射手段１２と、対象物２から反射してくる散乱
光線束を受光して、カラー画像を得る撮像手段１３とを
備えて構成されている。ここで、第二照射手段１２は一
般的な白色光源であり、撮像手段１３はＣＣＤカラーセ
ンサである。
て説明する。この系は、対象物２に白色光線束を照射す
る第二照射手段１２と、対象物２から反射してくる散乱
光線束を受光して、カラー画像を得る撮像手段１３とを
備えて構成されている。ここで、第二照射手段１２は一
般的な白色光源であり、撮像手段１３はＣＣＤカラーセ
ンサである。
【００１２】対象物２における計測された座標と色との
対応をつけるための、装置系について説明する。上述の
三次元形状検出機構の構成と色情報検出機構の構成に加
えて、図１に示すように、光源８とＣＣＤカラーセンサ
１３を同時に働かせる連係手段としてのカメラ制御装置
１４が備えられている。さらに、ＣＣＤカラーセンサ１
３によって予め求められている色情報画像とカメラ制御
装置１４が作動した場合に得られるスポット光線束照射
画像との画像間位置対応を求め、スポット光線束照射画
像上におけるスポット光線束の位置に対応する予め求め
られている色情報画像上の位置の色を、三次元形状検出
機構により形状が計測された対象物の位置の色とする色
−形状対応処理手段としての画像間演算装置１５が備え
られている。
対応をつけるための、装置系について説明する。上述の
三次元形状検出機構の構成と色情報検出機構の構成に加
えて、図１に示すように、光源８とＣＣＤカラーセンサ
１３を同時に働かせる連係手段としてのカメラ制御装置
１４が備えられている。さらに、ＣＣＤカラーセンサ１
３によって予め求められている色情報画像とカメラ制御
装置１４が作動した場合に得られるスポット光線束照射
画像との画像間位置対応を求め、スポット光線束照射画
像上におけるスポット光線束の位置に対応する予め求め
られている色情報画像上の位置の色を、三次元形状検出
機構により形状が計測された対象物の位置の色とする色
−形状対応処理手段としての画像間演算装置１５が備え
られている。
【００１３】以下に、計測される形状情報としての座標
情報と、各点の色情報を対応して検出する検出手順を、
図３のフローに従って説明する。 １ 対象物２に第二照射手段１２により白色光を照射
し、対象物２のカラー画像（色情報画像）をＣＣＤカラ
ーカメラ１３により得て、これを記録する。このカラー
画像をＩとする。 ２ 対象物２にレーザ光を照射し、対象物２上の１点Ｐ
にスポットを当てる。この点をＰとする。 ３ レーザ光を照射した状態で三次元形状検出機構で計
測して三角法によってＰ点の座標を求める。 ４ レーザ光をそのまま維持した状態で、ＣＣＤカラー
カメラ１３でＰ点を含むカラー画像を得て、このカラー
画像をＩ’とする。 ５ カラー画像Ｉとカラー画像Ｉ’を画像間演算するこ
とによりＰ点の色を、カラー画像側から求める。 ６ レーザ光を走査しながら上記２〜５を繰り返すこと
によって、対象物上の各点の座標と色が正確に求める。
情報と、各点の色情報を対応して検出する検出手順を、
図３のフローに従って説明する。 １ 対象物２に第二照射手段１２により白色光を照射
し、対象物２のカラー画像（色情報画像）をＣＣＤカラ
ーカメラ１３により得て、これを記録する。このカラー
画像をＩとする。 ２ 対象物２にレーザ光を照射し、対象物２上の１点Ｐ
にスポットを当てる。この点をＰとする。 ３ レーザ光を照射した状態で三次元形状検出機構で計
測して三角法によってＰ点の座標を求める。 ４ レーザ光をそのまま維持した状態で、ＣＣＤカラー
カメラ１３でＰ点を含むカラー画像を得て、このカラー
画像をＩ’とする。 ５ カラー画像Ｉとカラー画像Ｉ’を画像間演算するこ
とによりＰ点の色を、カラー画像側から求める。 ６ レーザ光を走査しながら上記２〜５を繰り返すこと
によって、対象物上の各点の座標と色が正確に求める。
【００１４】以下、本発明の別実施例を説明する。 ａ 上記の実施例においては、レーザー光を受光する受
光手段を一次元イメージセンサＣＣＤ９で構成し、カラ
ー画像を得る撮像手段をＣＣＤカラーカメラ１３とした
が、一次元イメージセンサＣＣＤ９の代わりにＣＣＤカ
ラーカメラ１３を、三角法のための受光手段として兼用
してもよい。 ｂ 不可視領域を小さくするためには、複数の光源カメ
ラを用いて装置を構成してもよく、さらに、測定物を移
動回転させる構成を採用してもよい。 ｃ 計測部３の構成は実施例の構成に限定するものでは
なく先の実施例で説明した原理に基づき三次元座標を導
出するものであれば任意に構成してよく、例えば図４に
示すように、光学ヘッドを、スポット光線束のみ走査す
る走査機構と散乱光線束を受光素子９に導く固定の光学
系で構成してもよいし、光学ヘッドをＹ軸方向へ移動さ
せることによりＹ軸方向への走査を行う走査機構（これ
は、モータとプーリを用いて容易に構成できる）の代わ
りに、図５に示すように、スポット光線束と反射光線束
で形成される平面をＹ軸方向に走査するべく、Ｚ軸周り
に回動自在の反射ミラーを設けて構成してもよい。
光手段を一次元イメージセンサＣＣＤ９で構成し、カラ
ー画像を得る撮像手段をＣＣＤカラーカメラ１３とした
が、一次元イメージセンサＣＣＤ９の代わりにＣＣＤカ
ラーカメラ１３を、三角法のための受光手段として兼用
してもよい。 ｂ 不可視領域を小さくするためには、複数の光源カメ
ラを用いて装置を構成してもよく、さらに、測定物を移
動回転させる構成を採用してもよい。 ｃ 計測部３の構成は実施例の構成に限定するものでは
なく先の実施例で説明した原理に基づき三次元座標を導
出するものであれば任意に構成してよく、例えば図４に
示すように、光学ヘッドを、スポット光線束のみ走査す
る走査機構と散乱光線束を受光素子９に導く固定の光学
系で構成してもよいし、光学ヘッドをＹ軸方向へ移動さ
せることによりＹ軸方向への走査を行う走査機構（これ
は、モータとプーリを用いて容易に構成できる）の代わ
りに、図５に示すように、スポット光線束と反射光線束
で形成される平面をＹ軸方向に走査するべく、Ｚ軸周り
に回動自在の反射ミラーを設けて構成してもよい。
【００１５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】三次元画像入力装置の全体構成図
【図２】原理を示す説明図
【図３】対象物の三次元形状と色との測定手順を示す図
【図４】別実施例を示す要部の構成図
【図５】別実施例を示す要部の構成図
２ 対象物 ８ 第一照射手段 ９ 受光手段 １２ 第二照射手段 １３ 撮像手段 １４ 連係手段 １５ 色−形状対応処理手段
Claims (1)
- 【請求項１】 対象物（２）に形状検出用のスポット光
線束を照射する第一照射手段（８）と、前記対象物
（２）から反射する散乱光線束を受光する受光手段
（９）とを備え、前記受光手段（９）により検出される
散乱光線束により前記対象物（２）の形状を得る三次元
形状検出機構と、 前記対象物（２）に白色光線束を照射する第二照射手段
（１２）と、前記対象物（２）から反射する散乱光線束
を受光して、色情報画像を得る撮像手段（１３）とを備
え、撮像された色情報画像から、前記対象物（２）の色
情報を得る色情報検出機構とから構成してある三次元形
状計測装置において、 前記第一照射手段（８）と前記撮像手段（１３）を同時
に働かせる連係手段（１４）を備え、前記色情報検出機
構によって求められる色情報画像と、前記連係手段（１
４）が作動した場合に得られるスポット光線束照射画像
とを比較して、前記スポット光線束照射画像上における
スポット光線束の位置に対応する前記色情報画像上の位
置の色情報を、前記三次元形状検出機構により形状が計
測された対象物の位置の色情報とする色−形状対応処理
手段（１５）を備えた三次元形状計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4256198A JPH06109437A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 三次元形状計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4256198A JPH06109437A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 三次元形状計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06109437A true JPH06109437A (ja) | 1994-04-19 |
Family
ID=17289278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4256198A Pending JPH06109437A (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | 三次元形状計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06109437A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000073737A1 (en) * | 1999-06-01 | 2000-12-07 | National Research Council Of Canada | Three dimensional optical scanning |
| EP1209630A2 (en) * | 2000-11-27 | 2002-05-29 | E.I. Du Pont De Nemours And Company | A process for generating a computer image of a three-dimensional object proved with a special-effect coating |
| EP1253554A2 (en) * | 2001-04-24 | 2002-10-30 | E.I. Du Pont De Nemours And Company | A process for generating a computer image of a coated three-dimensional object |
| JP2008022551A (ja) * | 2006-07-11 | 2008-01-31 | Xerox Corp | 投射前に画像を自動的に修正するシステム、方法、及びビデオプロジェクタ |
| JP2010060344A (ja) * | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Tokyu Construction Co Ltd | 空間情報表示装置及び支援装置 |
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