JPH05318142A - 電縫管溶接の監視方法およびその装置および電縫管溶接制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 管素材の対向する縁部に生じる溶融を含む発
熱金属部を撮像手段によって走査して複数の画像として
捕え、これらの画像の特長量を画像処理部によって求め
て解析信号を得、この解析信号を基に溶接状態の適否を
判定することにより、溶接状態の適正な判別と入熱制御
を可能にする。 【構成】 電縫管溶接において、溶接点１ａ上に測定区
画部材２１を配設して、溶接点１ａから縁部１ｂ，１ｃ
に形成される溶融を含む発光金属部４ａ，４ｂをそれぞ
れ複数の走査領域に区画し、これら複数の走査領域にお
ける特長量を画像処理部１０で解析し、その解析信号Ｓ
₅と他の溶接条件信号Ｓ₉を基に溶接状態を推論部１６に
よって推論し、その推論結果を基に監視部１７で警報・
表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は高周波溶接における溶接
状態の監視方法およびその装置および電縫管溶接制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電縫管はストリップを成形機で円筒状に
成形しながら、そのＶ字状両エッジに高周波電流を流し
て加熱溶融し、スクイブロールで加圧接着して製管され
る。

【０００３】溶接状態はほぼ適度な温度と適度な成形具
合，適正素材および運転レベルに反映される。ここで、
計測可能な要素の変化を捕えて、溶接適否を判別するこ
と、不敵原因を判別すること及び投入電力量をフィード
フォアード的に抑制し、更に他の要因による変化を包括
的に温度で捕えてフィードバック的に設定しようとする
のが溶接監視及び入熱制御の基本的な考え方である。

【０００４】図７は誘導式高周波電縫管溶接を示し、図
８は接触式高周波電縫管溶接を示す。図中、３ａは電磁
誘導のためのワークコイル、３ｂ，３ｃは接触通電のた
めのチップ（接触子）、２ａ，２ｂはスクイブロール、
１は溶接される管素材、１ｂ，１ｃはＶ字状ギャップを
形成する縁部、１ａは溶接点、３ｄは高周波発振装置で
ある。

【０００５】ワークコイル３ａ又はチップ３ｂ，３ｃは
スクイブロール２ａ，２ｂの前段部に配置されており、
これらにより多段の成形ロール（図示省略）によって管
素材１に作られたＶ字状ギャップの対向する縁部１ｂ，
１ｃに高周波電流ｉを流すと、対向する縁部１ｂ，１ｃ
が高周波電流によって加熱され溶接点１ａにおいて最高
温度に達するとともにスクイブロール２ａ，２ｂによっ
て加圧溶接される。

【０００６】高周波溶接はＶスロートエッジ部に高周波
電流を集中通電して溶接温度まで加熱圧接する。高周波
電流は２つのエッジに沿って往復するので、近接効果で
エッジに集中すると同時に表皮効果によってエッジのコ
ーナに電流が集中する。エッジの中央まで溶接温度で加
熱すると、コーナが過熱されて溶けてしまい反発する電
磁力と衝合点に向かって近接する材料の速度と衝合点の
移動と加熱電流の変動とそれに伴う入熱変動と溶融金属
の表面張力による復元作用等が相互作用する複雑なモー
ドになり不良が出やすくなる。

【０００７】このような電縫管溶接においては、入熱の
大小，管径，板厚によって溶接状態に特色のある現象が
現れる。余り入熱を加えない状態では溶接点１ａで溶接
され、溶接点の位置はほぼ不変である。入熱を上げる
と、図６に示すように、溶融金属が流れる電流による電
磁力で排除されて、Ｖ収束点１ａで溶接されず、縁部１
ｂ，１ｃにおいて収束点１ａからスクイブロール２ａ，
２ｂの後方に溶融部４ａ，４ｂが形成される。管素材１
は移動しており、溶融部４ａ，４ｂが溶接されることに
なる。

【０００８】上述した電縫管溶接において、溶接状態の
うち溶接入熱状態を監視する従来の方法を以下に述べ
る。

【０００９】（１）操作員の肉眼による判断方法。
（２）溶接部の温度を放射温度計を用いて計測する方法
であって、全放射エネルギーを温度に換算する方法と、
全放射エネルギーのうち特定の２波長のエネルギーレベ
ルの比を用いて温度に換算する方法。（３）共振周波数
の変化を電気的な検出し、入熱量の過多を判別する方
法。（４）溶接後のビートの突起の形状を把握する方
法。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述したいずれの方法
も溶接状態を入熱（温度）が適正か過大もしくは過小か
を判別し、溶接状態を監視しようとするものである。

【００１１】入熱が適正でも、エッジの成形状態に捩れ
があったり、エッジが振れたり或はスクイブロールの加
圧が（アップセット）が変化すると、入熱が適正でも溶
接不良をもたらすことがある。従って、このような条件
変化をも含めて把握できる監視方法が望まれていた。

【００１２】本発明は上述の問題点に鑑みてなされたも
ので、その目的は管素材の対向する縁部に生じる溶融を
含む発熱金属部を撮像手段によって走査して複数の画像
として捕え、これらの画像の特長量を画像処理部によっ
て求めて解析信号を得、この解析信号を基に溶接状態の
適否を判定することにより、溶接状態の適正な判別と入
熱制御を可能にすることである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、管素材をＶ字状ギャップを有する管状に
成形し、該Ｖ字状ギャップの対向する縁部をその縁部同
志が接合する溶接点で連続的に溶接する電縫管溶接にお
いて、前記溶接点近傍と前記各縁部に生じる溶融を含む
発熱金属部を視覚的に複数領域に分割し、この複数分割
された発熱金属部の各輝度レベル又は輝度分布を撮像手
段により走査して画像信号として捕え、前記各溶融を含
む発熱金属部の面積，周長，重心位置および傾斜からな
る特長量を画像処理し、予め作成しておいた判定ロジッ
クに基づいて溶接状態の適否を判別するとともに、前記
各特長量に基づいて溶接不良原因の判別を行うことを特
徴とする。

【００１４】

【作用】電縫管溶接における発熱金属部は測定区画部材
によって複数の走査領域に分割される。複数に分割され
た走査領域は、撮像手段によって走査され走査画像信号
が得られる。画像処理部は走査画像信号を基に発光金属
部の各走査領域における特長量として捕えて画像解析信
号を得る。この画像処理部の解析信号と予め設定された
判定ロジックによって推論部で溶接状態を推論し、この
推論部の推論結果に基づいて溶接状態を監視する。

【００１５】

【実施例】以下に本発明の実施例を図１〜図５によって
説明する。

【００１６】図１は本発明の実施例に係る電縫管溶接の
監視制御方法およびその装置を示し、２０は電縫管溶接
における溶接部位を側面よりみたものである。図２は溶
接部位２０を上方より見た平面図である。図１におい
て、５はＣＣＤ素子を備えたカメラで、管素材１の溶接
点１ａ上に配設されている。６はカメラ５からアナログ
画像信号Ｓ₁をディジタル画像信号Ｓ₂に変換するアナロ
グ／ディジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）、７はディジタ
ル画像信号Ｓ₂を格納する画像メモリ、８は予め設定さ
れた画像パターンを格納しておくための設定メモリ、９
は演算処理部（ＣＰＵ）で、画像メモリ７の画像メモリ
信号Ｓ₃と設定信号Ｓ₄をもとに演算処理して画像解析を
行う。これらのＡ／Ｄ変換器６，画像メモリ７，設定メ
モリ８および演算処理部（ＣＰＵ）９によって画像処理
部１０が構成され、この画像処理部１０の処理信号をも
とに種々の監視と制御を実行する。

【００１７】１１は信号補正部で、ＣＰＵ９の解析信号
Ｓ₅に基づいて適正な電気制御信号を得るものである。
すなわち、信号補正部１１は、補正量演算回路１２と、
信号変換回路１３および信号制御回路１４によって構成
される。

【００１８】補正量演算回路１２は画像処理部１０から
の画像解析信号Ｓ₅と、溶接条件信号Ｓ₉および溶接基準
設定値信号Ｓ₀を入力として補正すべき補正量の演算を
行う。溶接条件信号Ｓ₉としては、高周波電力，高周波
インピータンス、溶接速度，材料巾，材料厚み、材料抵
抗，Ｖスロートエッジ変位スクイブロール回転フレ等計
測可能な信号があり、このような状態の変化は溶接欠陥
を発生させる。また、溶接基準値設定信号Ｓ₀として設
定される。

【００１９】信号変換回路１３は補正量演算回路１２の
補正量信号Ｓ₆を電気信号に変換し、信号制御回路１４
は信号変換回路１３の電気信号Ｓ₇に基づいて電力制御
信号Ｓ₈を電力制御部に入力する。電力制御部１５は電
力制御信号Ｓ₈に基づいてワークコイル３ａに電力を供
給する。

【００２０】本発明の最も特徴とするところは、図３に
示すように溶接点の近傍溶接状態を画像的に複数分割
し、これらの溶接状態を画像処理部１０によって画像処
理するとともに、画像処理部１０によって解析された解
析信号Ｓ₅を基に溶接不良原因を推論する推論部１６
と、この推論部１６の推論結果を基に溶接状態を監視す
る監視部１７を設けたことである。

【００２１】推論部１６は画像処理部１０によって金属
溶融を含む発熱部４の面積，軸長，周長，傾斜などの特
長量を推論する。監視部１７は、推論部１６の推論結果
に基づいて警報を発する警報回路１８、および画像処理
部１０の画像解析結果と推論部１６の推論結果を基に視
覚的に表示するとともに記録印字を行う表示回路１９に
よって構成されている。

【００２２】さらに、本発明の特徴とするところは、ノ
イズレベルを下げるために検出端の振動を１００μｍ以
下とし、１００画素数以上の分解能を持たせること及び
外乱となる外光をしゃへいすることである。

【００２３】図１に示す装置の動作をさらに詳しく説明
すると、まず横×縦方向にｎ×ｍ個のＣＣＤ素子を備え
たカメラ５は図６に代表例を示した溶接点近傍の発熱状
態を各ＣＣＤ素子ごとにその対応する位置の輝度レベル
（従って全体としては輝度分布パターン）としてとら
え、スキャニングによる画像信号Ｓ₁を出力する。画像
信号Ｓ₁は輝度信号であって、ｎ×ｍ個のＣＣＤ素子よ
りなるカメラ５の受光体からの電気信号である。この電
気信号は、Ａ／Ｄ変換器６によってディジタル信号Ｓ₂
に変換された後、ｎ×ｍ個の各画素ごとの輝度Ｃｄ／Ｍ
²を例えば１２８の段階のレベルに解析したディジタル
量として画像メモリ７に格納される。画像メモリ７内の
画像データＳ₃はＣＰＵ９に入力される。ＣＰＵ９は、
画像データＳ₃を受け入れ、図４に示す、横×縦方向に
ｎ×ｍ個の各画素の輝度レベルに従って、例えば図４の
パターンＰ₁，Ｐ₂に示すようにディジタル計測を行う。
図４の各パターンＰ₁，Ｐ₂は各画素ごとの輝度分布を
Ｘ，Ｙ軸方向の位置関係で示したものである。

【００２４】図４に例示したパターンは溶接点１ａの近
傍における前記の図３に示した溶接現象モードに相当す
るものであって図４におけるＰ₁，Ｐ₂で囲まれた部位は
Ｆゾーンの一定輝度レベル以上の高い部分であって図３
の溶融金属を含む発熱部４ａ，４ｂに相当する。また図
４におけるＰ₂は図３のＶゾーンの発熱部位の輝度分布
であって、Ｐ₃は図３の溶融金属を含む発熱部Ｓゾーン
に相当する。ＣＰＵ９は、一方で設定メモリ８に予め記
憶していた基準値としての複数の溶接現象モードにもと
づく基準の輝度レベルおよび輝度分布データＳ₄を受け
入れ、画像メモリ７からの信号Ｓ₃にもとづく前記の図
４のパターンと後述する走査領域の各ゾーンの特長量を
基準データＳ₄と比較演算してその形状（輝度分布）や
輝度レベルから溶接状態が適正レベルに対してどのよう
なレベルにあるかを判断することによってＶシームを形
成する対向エッジ部への投入電力の適否を判断して解析
信号Ｓ₅を信号補正部１１と推論部１６および監視部１
７に入力する。

【００２５】なおＣＰＵ９において、カメラ５がとらえ
た溶接現象モードにもとづく輝度レベルおよび輝度分布
データ（Ｓ₃）を複数の基準データ（Ｓ₄）と比較せしめ
るには、例えば最も単純な方法の１例としては前記の図
４のパターンにおけるＰ₁で囲まれた部分のＸ方向の長
さを基準データの基準長と比較することでよい。即ちこ
れによって前記の図３における溶融金属を含む発熱部の
４の存在する部位の特長量から溶接状態（レベル）の適
否を判断することができる。

【００２６】さらに詳しくは、図３に示すように、マス
ク２１は透明体からなる窓部２１ａが設けられており、
この窓部２１ａには走査基準線Ｆ₁Ｆ₂，Ｅ₁Ｅ₂，Ｖ
₁Ｖ₂，Ｖ₃Ｖ₄およびＶ₅Ｖ₆はＣＣＤカメラをセットした
後走査線の何番線になるかを設定する撮像部のカメラ５
によって、Ｅ₁Ｆ₁方向，Ｆ₁Ｆ₂方向に画像走査を行う。

【００２７】図３において、Ｅ₁Ｖ₃Ｖ₄Ｅ₂によってＥゾ
ーンが形成され、Ｖ₃Ｖ₅Ｖ₆Ｖ₄によってＶゾーンが、Ｖ
₅Ｆ₁Ｆ₂Ｖ₆によってＦゾーンが形成される。Ｅ₁Ｆ₂はス
クイブロール側であり、Ｆ₁Ｆ₂はフォーミングロール側
である。線分Ｃ₁Ｃ₂は発熱金属部の中心線である。

【００２８】画像処理部１０は撮像部のカメラ５によっ
て走査して得られた画像を処理して溶接の特長量を求め
解析信号Ｓ₅を出力する。

【００２９】すなわち、画像処理部１０のＣＰＵ９は次
のような各特長量を算出する。

【００３０】（１）（Ｆ＋Ｖ＋Ｅ）ゾーンに相当する四
辺形Ｅ₁Ｅ₂Ｆ₂Ｆ₁内で高放射エネルギー分布部である発
熱金属部４の面積，重心，周長および最大輝度を算出す
る。

【００３１】（２）四辺形Ｖ₅Ｖ₆Ｆ₂Ｆ₁内の画像を微分
演算してＢ₁Ｃ₁線とＢ₂Ｃ₁線を判別し、そのパイプ軸線
Ｃ₁Ｃ₂との間の角度θ₁とθ₂を求めるとともに、発熱金
属部４ａ，４ｂの面積Ａ₁とＡ₂を求める。

【００３２】（３）四辺形Ｖ₃Ｖ₄Ｖ₆Ｖ₅の重心を求め
る。

【００３３】（４）四辺形Ｅ₁Ｅ₂Ｖ₄Ｖ₃内の画像を微分
演算してスリットの有無を判別する。

【００３４】上記（１）の面積，輝度，周長値は入熱量
に比例的に上昇する温度を代表し、（２）の角度θ₁と
θ₂に基づく発熱金属部４ａ，４ｂの傾斜は、成形のバ
ランス状態と、Ｖスロート進入角の大小を代表する。
（３）の重心位置は溶接アップセットの大小を代表し、
（４）の判別結果によりスリットが頻繁に出ると過入熱
であることを意味する。

【００３５】図５は監視部１７の最も単純な動作の一例
を示すもので、画像重心Ｘ位置に対する動作状態を示す
ものである。図５において曲線Ｃ₀は許容範囲内の重心
Ｘ位置の変動を示し、曲線Ｃ₁は現実の変化状態を示し
ている。また、Ｃ₂は監視下限のアラーム信号、Ｃ₃は監
視上限のアラーム信号を示し、直線Ｌ₁は下限値で、Ｌ₁
は画素数が８０．０に対応し、Ｌ₂は画素数１００．０
に対応する。また、直線Ｌ₃とＬ₄は上限値で、Ｌ₃は画
素数３５０．０に対応し、Ｌ₄は画素数４００．０に対
応する。直線Ｌ₁以下の帯域と直線Ｌ₄以上の帯域は溶接
状態が悪いことを示している。

【００３６】図５に示すように、直線Ｌ₁とＬ₂間の帯域
は監視下限ヒステリシスであり、直線Ｌ₃とＬ₄間の帯域
は監視上限ヒステリシスを示している。また、時刻ｔ₀
〜ｔ₃間の時間Ｔｓは画像処理周期である。重心Ｘ位置
が時刻ｔ₃で監視下限になると、推論部１６がこれを推
論し警報回路１８を動作させてアラーム信号を発生させ
る。また、時刻ｔ₅で重心Ｘ位置が監視上限ヒステリシ
ス帯域を越えると、推論部１６がこれを検出し、警報回
路１８がアラーム信号を発生する。

【００３７】さらに、監視部１７において、表示部は図
４に示す画像モードを時系列的に常時表示する。これに
より、操作員が変わっても、溶接状態の良否を常に判別
でき、人間の主観から解放された監視が可能になる。

【００３８】監視上限値，監視下限値，監視上限ヒステ
リシス幅および監視下限ヒステリシス幅は監視部１５の
推論部１６において任意の値に設定できる。また、ヒス
テリシス幅は、アラーム信号の必要以上のオン，オフを
防ぐために必要である。

【００３９】図５に示す良否判別法では画像重心Ｘ位置
についての一例について示したが、画像Ｙ位置，面積，
等価台形主軸長，等価台形副軸長，等価台形周長および
重心についても行うことあできる。

【００４０】本発明は、高周波溶接のうちＶスロートの
両エッジ部に沿って溶融金属部が発生する場合に有効で
あって、溶接衝合点を含む上・下流領域をＣＣＤ走査線
で設定して複数の画像として観測する。カメラで検出し
た発光状態を画像処理するに当って、取り込んだ画像の
データは各画素ごとに輝度（Ｗ／Ｓｒ／Ｍ²）値を測定
できる。輝度値を２値化し、白黒の画像に変換しその画
像の特長量を求める。この場合、画像はＶスロート（衝
合点）でつながった一つの画像になるが、衝合点よりや
や入側からマスキングをかけることにより、画像を二値
化画像にした上で複数に分割し、Ｖスロートの両エッジ
の夫々の輝度分布を画像として捕える。夫々の画像を特
長量として求め、ＥゾーンとＦゾーンの特長量を平均化
することによって得られる量（全体の加熱状態を代表）
とＦ₁Ｆ₂Ｖ₆Ｖ₅領域の特長量の差を求めて得られる量
（両エッジの加熱状態のバランス状態を代表）を求め
る。

【００４１】また、溶接状態の監視をするには、溶接衝
合点を含む入側を監視できるようにＣＣＤカメラの検出
点を設定する。視野は約５×５ｍｍ角程度でよい。衝合
点を判別するには、材料が静止しているＶスロートに少
量の高周波入熱を投入すると衝合点が最高温度にスポッ
ト状に加熱されるので認識できる。

【００４２】さらに、画素数は片側エッジで１００画素
以上とし、観測検出端の振動を１００μｍとするととも
に、外乱となる外光をしゃへいすることが重要である。

【００４３】信号補正部１１の補正量演算回路１２が解
析信号Ｓ₅，および溶接条件信号Ｓ₉を基に補正量を演算
して、補正量信号Ｓ₆を信号交換回路１３に導く。信号
変換回路１３は補正量信号Ｓ₆を電気信号Ｓ₇に変換し
て、該電気信号Ｓ₇を信号制御回路１４に入力する。信
号制御回路１４は信号変換回路１３の電気信号Ｓ₇を電
力設定信号Ｓ₀と比較して電力制御信号Ｓ₈を得、この電
力制御信号Ｓ₈を電力制御部１５に入力する。電力制御
部１５は電力制御信号Ｓ₈に応じてワークコイル３への
供給電力の電圧を調整する。

【００４４】なお前記の画像処理部１０内のＣＰＵ９で
の比較判断処理に際しての設定メモリ８に予め記憶せし
める基準値の数を増やすほど高精度で溶接電力の補正を
行うことができる。または基準値の数をふやす代わりに
リニアライザーによる処理を行わせることによってもよ
い。

【００４５】

【発明の効果】本発明は電縫管溶接の際の適正な溶接条
件（温度，成形，運転レベル）を維持するものにおい
て、前述のように被加工物である管素材の板厚の変動や
移送速度の変動等の外乱要因による影響はすべて包含
し、最終的な溶接レベルに直接的に対応する現象である
溶接点近傍での変化する溶接状態を輝度レベルおよびそ
の輝度分布としてとらえて画像処理が行うことにより、
測定することができ、従来より高精度のかつ総合的な溶
接状態の適／不敵の判定を行うことができると共に的確
な異常警報および表示を行うことができる。あわせて入
熱については適正な自動入熱制御を行うことができる。

【００４６】従って常に最適溶接条件で高品質の電縫管
溶接を実施できるので、安定して高品質の電縫管を製造
できると共に製品の歩留まりを向上できる効果が大き
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例による電縫管溶接の監視制御装
置のブロック図。

【図２】電縫管溶接における溶接部位を示す平面図。

【図３】溶接部位の測定方式を示す説明図。

【図４】溶接部位のパターン測定図。

【図５】溶接点近傍における良否判別法を示す説明図。

【図６】溶接モードを示す説明図。

【図７】誘導式高周波電縫管溶接を示す斜視図。

【図８】溶解式高周波電縫管溶接を示す斜視図。

【符号の説明】

１…管素材 １ａ…溶接点 １ｂ，１ｃ…縁部 ３ａ…ワークコイル ４ａ，４ｂ…溶融を含む発熱金属部 ５…カメラ ６…アナログ／ディジタル変換回路 ７…画像メモリ ８…設定メモリ ９…演算処理部 １０…画像処理部 １１…信号補正部 １２…補正量演算回路 １３…信号変換回路 １４…信号制御回路 １５…電力制御部 １６…推論部 １７…監視部 １８…警報回路 １９…表示回路 ２１…測定区画部材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 管素材をＶ字状ギャップを有する管状に
   成形し、該Ｖ字状ギャップの対向する縁部をその縁部同
   志が接合する溶接点で連続的に溶接する電縫管溶接にお
   いて、前記溶接点近傍と前記各縁部に生じる溶融を含む
   発熱金属部を視覚的に複数領域に分割し、この複数分割
   された発熱金属部の各輝度レベル又は輝度分布を撮像手
   段により走査して画像信号として捕え、前記各溶融を含
   む発熱金属部の面積，周長，重心位置および傾斜からな
   る特長量を画像処理し、予め作成しておいた判定ロジッ
   クに基づいて溶接状態の適否を判別するとともに、前記
   各特長量に基づいて溶接不良原因の判別を行うことを特
   徴とする電縫管溶接の監視方法。
2. 【請求項２】 管素材をＶ字状ギャップを有する管状に
   成形し、該Ｖ字状ギャップの対向する縁部をその縁部同
   志の接合点で連続的に溶接する電縫管溶接装置におい
   て、 前記溶接点近傍の各縁部に生じる溶融を含む発熱金属部
   を視覚的に複数領域に分割する手段と、 上記複数分割された溶融を含む発熱金属部をそれぞれ走
   査して走査画像信号を得る撮像手段と、 上記撮像手段により得られた各走査画像信号を解析し
   て、溶融の特長量求める画像処理部と、 上記画像処理部の特長量解析信号（Ｓ₅）と、溶接条件
   信号（Ｓ₉）を基に予め作成された判定ロジックに基づ
   いて溶接状態の適否を判別する推論部（１６）と、 上記推論部（１６）の推論信号を基に溶接状態を監視す
   る監視部（１７）からなり、 上記監視部（１７）は、上記推論部（１６）の推論信号
   に基づいて警報を発する警報回路（１８）と、前記画像
   処理部（１０）の解析信号に基づく前記各溶融を含む発
   熱金属部の特長量と、前記推論部（１６）の推論信号を
   基に判別結果を表示・記録する表示回路（１９）によっ
   て構成されていることを特徴とする、電縫管溶接の監視
   装置。
3. 【請求項３】 管素材をＶ字状ギャップを有する管状に
   成形し、該Ｖ字状ギャップの対向する縁部をその縁部同
   志が接合する溶接点で連続的に溶接する電縫管におい
   て、前記溶接点近傍と前記各縁部に生じる溶融を含む発
   熱金属部を視覚的に複数に分割し、この複数分割された
   溶融を含む発熱金属部の各輝度レベル又は輝度分布を撮
   像手段により走査して走査画像信号として捕え、前記各
   溶融を含む発熱金属部の面積，周長，重心位置および傾
   斜からなる特長量を捕えて解析信号（Ｓ₅）を得、溶接
   条件信号（Ｓ₉）を基に前記解析信号（Ｓ₅）を補正演算
   して補正量信号（Ｓ₆）を得、この補正量信号（Ｓ₆）と
   基準設定信号（Ｓ₀）を基に前記管素材への入熱量を制
   御することを特徴とする電縫管溶接制御装置。