JPS628876A - 構内用搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、工場などの構内の床面上を走行して機材２部
品、製品等の自動搬送を行う搬送車に関する。

〔発明の背景〕

構内、例えば工場内の床面上を所定の軌跡に沿って走行
して機材９部品、製品等の自動搬送を行う車輌として、
無人搬送車が広く使用されている。

この無人搬送車としては、（１）電磁誘導方式を利用し
て自動操縦を行うもの、（２）光電誘導方式を利用して
自動操縦を行うもの、とが知られている。

しかし、これらの無人搬送車においては、次のような問
題がある。

（ｉ）ステアリング制御が複雑である。即ち、電磁誘導
方式の無人搬送車においては、床面に埋設したトウパス
ワイヤに流れる低周波電流による電磁誘導を、車体の下
部左右に取付けたピックアップコイルで検出し、トウパ
スワイヤとの距離により生じた左右のコイルの電圧差で
ステアリングを行う構成となっているので、ステアリン
グ制御が複雑である。また光電誘導方式の無人搬送車に
おいては、車体に投光器と検出器を設置し、かつ床面に
テープを敷設し、車体下部の左右の検出器でテープから
反射した投光器の光をとらえ、電気に変換、増幅し、そ
の電圧差で自動的にステアリングを行う構成となってい
るので、ステアリング制御が複雑である。

（ｉｉ）搬送車の停止位置精度、走行安定性が床面の影
響を受は易く、稼動率が悪い、即ち、搬送車の走行体と
しては車輪が使用され、かつ一般の工場では床面に油、
はこり等が付着していることが多いので、停止時に車輪
がスリップしたり、走行時に車軸が横滑りして車体がふ
らつき易く、車輌の停止位置精度、走行安定性が悪い。

また、無人搬送車においては、床面に凹凸があるとステ
アリング制御に影響がでるため、床面を可及的に平滑に
しているが、その床面に油が付着すると、停止時の車軸
のスリップ、走行時の車体のふらつきが増々生じ易くな
る。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、複雑なステアリング制御を必要とする
ことなく所定の直線軌跡上を走行でき、かつ停止位置精
度、走行安定性の向上を図れる構内用搬送車を提供する
ことにある。

〔発明の概要〕

本発明は、走行体を無限軌道帯で構成し、その無限軌道
帯の接地面全周に複数の突起を一定間隔をもって固設す
る一方、床面の所定軌跡上に前記突起を係合させうる複
数の窪みを突起の間隔と同じ間隔をもって設け、無限軌
道帯の駆動により前記の各突起を各窪みに対し次々に係
合、離脱させながら所定の軌跡上を走行するようにして
、複雑なステアリング制御を不要とし、かつ球面に付着
する油等による滑りを防止して、停止位置精度。

走行安定性の向上を図るようにしたものである。

［発明の実施例］ 以下、本発明の一実施例を第１図ないし第３図により説
明する。第１図は本発明による搬送車の側面図、第２図
はその正面図、第３図は第１図におけるガイドブロック
の拡大断面図を示している。

図において、搬送車は、車体１と、その車体１を旋回可
能に搭載する無限軌道帯２とから成っている。無限軌道
帯２は、駆動軸３および従動軸４と、エンドレスに連結
されたシュー５とから構成されていて、シュー５の接地
面全周に複数の半球状突起６を一定間隔をもって固設し
ている。これらの゛突起６は左右のシュー５に２列ずつ
配置されている。また搬送車が走行する所定の直線軌跡
上の床面７に、前期突起６を係合させうる半球状の窪み
８を有する複数のガイドブロック９を埋設している。こ
の各ガイドブロック９は、その窪み８が突起６の間隔と
同じ間隔をもって配置されるように一定間隔で配置され
ている。

次に本実施例の作用について説明する。

無限軌道帯２の駆動軸３を回転させて搬送車を前進また
は後退させると、シュー５に固設した各突起６が床面７
に埋設しである各ガイドブロック９の窪み８に対して係
合、離脱していく。即ち。

搬送車は突起６と窪み８との係合により案内されて所定
の軌跡上を走行することになる。従って、本実施例にお
いては、突起６と窪み８とによりステアリングを行える
ので、従来のような複雑なステアリング制御を不要にで
きる。また、搬送車を停止させた際、突起６が窪み８に
係合した状態にあるので、たとえ床面７に油等が付着し
ていても滑りが防止される、つまり停止位置精度が向上
する。さらに搬送車の走行時においては、車体の左右の
振れが突起６と窪み８の係合のガタ分のみとなるので、
走行安定性が良好となる。また、本実施例においては、
各突起６を半球状に形成しているので、所定の軌跡以外
の床面を走行する時、床面を傷つけたりすることがない
。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、無限軌道帯の設
置面に設けた突起を床面の窪みに係脱させながら走行す
るように構成したので、複雑なステアリング制御を必要
とすることなく所定の直線軌跡上を走行でき、かつ停止
位置精度、走行安定性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示し、第１図
は本発明による搬送車の側面図、第２図はその正面図、
第３図は第１図におけるガイドブロックの拡大断面図で
ある。 １・・・車体、２・・・無限軌道帯、５・・・シュー、
６・・・突起、７・・・床面、８・・・窪み、９・・・
ガイドブロック。 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 構内の床面を所定の直線軌跡に沿って走行する搬送車に
   おいて、走行体を無限軌道帯で構成し、その無限軌道帯
   の接地面全周に複数の突起を一定間隔をもって固設する
   一方、床面の前記軌跡上に前記突起を係合させうる複数
   の窪みを突起の間隔と同じ間隔をもって設け、無限軌道
   帯の駆動により前記の各突起を各窪みに対し係合、離脱
   させながら所定の軌跡上を走行することを特徴とする構
   内用搬送車。