JPS6271765A - 構内用搬送車 - Google Patents
構内用搬送車Info
- Publication number
- JPS6271765A JPS6271765A JP21006685A JP21006685A JPS6271765A JP S6271765 A JPS6271765 A JP S6271765A JP 21006685 A JP21006685 A JP 21006685A JP 21006685 A JP21006685 A JP 21006685A JP S6271765 A JPS6271765 A JP S6271765A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- floor surface
- magnets
- electromagnet
- shoe
- magnet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、工場などの構内の床面上を走行して機材９部
品、製品等の自動搬送を行う搬送車に関する。
品、製品等の自動搬送を行う搬送車に関する。
構内、例えば工場内の床面上を所定の軌跡に沿って走行
して機材２部品、製品等の自動搬送を行う車輌として、
無人搬送車が広く使用されている。
して機材２部品、製品等の自動搬送を行う車輌として、
無人搬送車が広く使用されている。
この無人搬送車としては、（１）電磁誘導方式を利用し
て自動操縦を行うもの、（２）光電誘導方式を利用して
自動操縦を行うもの、とが知られている。しかし、これ
らの無人搬送車においては、次のような問題がある。
て自動操縦を行うもの、（２）光電誘導方式を利用して
自動操縦を行うもの、とが知られている。しかし、これ
らの無人搬送車においては、次のような問題がある。
（ｉ）ステアリング制御が複雑である。即ち、電磁誘導
方式の無人搬送車においては１球面に埋設したトウパス
ワイヤに流れる低周波電流による電磁誘導を、車体の下
部左右に取付けたピックアップコイルで検出し、トウパ
スワイヤとの距離により生じた左右のコイルの電圧差で
ステアリングを行う構成となっているので、ステアリン
グ制御が複雑である。また、光電誘導方式の無人搬送車
においては、車体に、投光器と検出器を設置し、かつ床
面にテープを敷設し、車体下部の左右の検出□器でテー
プから反射した投光器の光をとらえ、電気に変換、増幅
し、その電圧差で自動的にステアリングを行う構成とな
っているので、ステアリング制御が複雑である。
方式の無人搬送車においては１球面に埋設したトウパス
ワイヤに流れる低周波電流による電磁誘導を、車体の下
部左右に取付けたピックアップコイルで検出し、トウパ
スワイヤとの距離により生じた左右のコイルの電圧差で
ステアリングを行う構成となっているので、ステアリン
グ制御が複雑である。また、光電誘導方式の無人搬送車
においては、車体に、投光器と検出器を設置し、かつ床
面にテープを敷設し、車体下部の左右の検出□器でテー
プから反射した投光器の光をとらえ、電気に変換、増幅
し、その電圧差で自動的にステアリングを行う構成とな
っているので、ステアリング制御が複雑である。
（ｉｔ）搬送車の停止位置精度、走行安定性が床面の影
響を受は易く、稼動率が悪い。即ち、搬送車の走行体と
しては車軸が使用され、かつ一般の工場では床面に油、
はこり等が付着していることが多いので、停止時に車輪
がスリップしたり、走行時に車軸が横滑りして車体がふ
らつき易く、車輌の停止位置精度、走行安定性が悪い。
響を受は易く、稼動率が悪い。即ち、搬送車の走行体と
しては車軸が使用され、かつ一般の工場では床面に油、
はこり等が付着していることが多いので、停止時に車輪
がスリップしたり、走行時に車軸が横滑りして車体がふ
らつき易く、車輌の停止位置精度、走行安定性が悪い。
また、無人搬送車においては、床面に凹凸があるとステ
アリング制御に影響がでるため、床面を可及的に平滑に
しているが、その床面に油が付着すると、停止時の車輪
のスリップ、走行時の車体のふらつきが増々生じ易くな
る。
アリング制御に影響がでるため、床面を可及的に平滑に
しているが、その床面に油が付着すると、停止時の車輪
のスリップ、走行時の車体のふらつきが増々生じ易くな
る。
本発明の目的は、複雑なステアリング制御を必要とする
ことなく所定の直線軌跡上を走行でき、かつ停止位置精
度、走行安定性の向上を図れる構内用搬送車を提供する
ことにある。
ことなく所定の直線軌跡上を走行でき、かつ停止位置精
度、走行安定性の向上を図れる構内用搬送車を提供する
ことにある。
本発明は、走行体を無限軌道帯で構成し、その無限軌道
帯の接地面全周に複数の磁石を一定間隔をもって固設す
る一方、床面の所定軌跡上に磁性材からなるプレートを
固設し、無限軌道帯の駆動により前記の各磁石を前記プ
レートに次々に吸着させながら所定の軌跡上を走行する
ようにして、複雑なステアリング制御を不要とし、かつ
床面に付着する油等による滑りを防止して、停止位置精
度、走行安定性の向上を図るようにしたものである。
帯の接地面全周に複数の磁石を一定間隔をもって固設す
る一方、床面の所定軌跡上に磁性材からなるプレートを
固設し、無限軌道帯の駆動により前記の各磁石を前記プ
レートに次々に吸着させながら所定の軌跡上を走行する
ようにして、複雑なステアリング制御を不要とし、かつ
床面に付着する油等による滑りを防止して、停止位置精
度、走行安定性の向上を図るようにしたものである。
以下、本発明の一実施例を第１図、第２図により説明す
る。第１図は本発明による搬送車の側面図、第２図はそ
の正面図を示している。図において、搬送車は、車体１
と、その車体１を旋回可能に搭載する無限軌道帯２とか
ら成っている。無限軌道帯２は、トラックフレーム３と
、そのトラックフレーム３の前後に装着された従動軸４
および駆動輪５と、エンドレスに連結されたシュー６と
から構成されていて、シュー６の接地面全周に複数の電
磁石７を一定間隔をもって固設している。
る。第１図は本発明による搬送車の側面図、第２図はそ
の正面図を示している。図において、搬送車は、車体１
と、その車体１を旋回可能に搭載する無限軌道帯２とか
ら成っている。無限軌道帯２は、トラックフレーム３と
、そのトラックフレーム３の前後に装着された従動軸４
および駆動輪５と、エンドレスに連結されたシュー６と
から構成されていて、シュー６の接地面全周に複数の電
磁石７を一定間隔をもって固設している。
一方、搬送車が走行する所定の直線軌跡上の床面８には
、磁性材からなる複数のプレート９が敷設され、これら
のプレート９は前記電磁石７と同じ間隔をもって配置さ
れている。
、磁性材からなる複数のプレート９が敷設され、これら
のプレート９は前記電磁石７と同じ間隔をもって配置さ
れている。
前記の各電磁石７は、シュー６に対し絶縁されて取付け
られていると共に、シュー６の駆動（矢印方向）により
第１図に示す如く床面８と接触する位置に移動した電磁
石のみが励磁され、それ以外の電磁石７は励磁されない
ようになっている。
られていると共に、シュー６の駆動（矢印方向）により
第１図に示す如く床面８と接触する位置に移動した電磁
石のみが励磁され、それ以外の電磁石７は励磁されない
ようになっている。
この実施例では、接地している３個の電磁石７ａ。
７ｂ、 ７ｃのみが励磁され、床面８から離れる直前の
電磁石７ｄを含む他の電磁石７は励磁が解かれるように
なっている。この電磁石への給電は、例えばトラックフ
レーム３部に配設した集電袋”置を介して行われる。
電磁石７ｄを含む他の電磁石７は励磁が解かれるように
なっている。この電磁石への給電は、例えばトラックフ
レーム３部に配設した集電袋”置を介して行われる。
次に本実施例の作用について説明する。
無限軌道帯２のシュー６を駆動させて搬送車を前進させ
ると、シュー６に固設した電磁石７が次々に励磁されて
床面８に敷設しであるプレート９に吸着した後、消磁さ
れてプレート９から離れていく、即ち、搬送車は電磁石
７の磁力により案内されて所定の軌跡上を走行すること
になる。従って、本実施例においては、電磁石７のプレ
ート９への吸着力（磁力）によりステアリングを行える
ので、従来のような複雑なステアリング制御を不要にで
きる。また搬送車を停止させた際、電磁石７がプレー１
−９に吸着した状態にあるので、たとえ床面８に油等が
付着していても滑りが防止される。つまり停止位置精度
が向上する。さらに、搬送車の走行時においては、車体
の左右の振れが電磁石７のプレート９への吸着により拘
束されるので、走行安定性が良好となる。
ると、シュー６に固設した電磁石７が次々に励磁されて
床面８に敷設しであるプレート９に吸着した後、消磁さ
れてプレート９から離れていく、即ち、搬送車は電磁石
７の磁力により案内されて所定の軌跡上を走行すること
になる。従って、本実施例においては、電磁石７のプレ
ート９への吸着力（磁力）によりステアリングを行える
ので、従来のような複雑なステアリング制御を不要にで
きる。また搬送車を停止させた際、電磁石７がプレー１
−９に吸着した状態にあるので、たとえ床面８に油等が
付着していても滑りが防止される。つまり停止位置精度
が向上する。さらに、搬送車の走行時においては、車体
の左右の振れが電磁石７のプレート９への吸着により拘
束されるので、走行安定性が良好となる。
尚１本実施例においては、複数個のプレート９を一定間
隔をもって敷設した例を示したが、連続するプレートを
敷設するようにしてもよい。また。
隔をもって敷設した例を示したが、連続するプレートを
敷設するようにしてもよい。また。
搬送車の走行に際して過負荷とならなければ、磁石とし
て永久磁石を用いることも可能である。
て永久磁石を用いることも可能である。
以上説明したように、本発明によれば、走行体を無限軌
道帯で構成し、その無限軌道帯に設けた磁石を床面の所
定軌跡上に敷設した磁性材のプレ−トに吸着させながら
走行するようにしたので、複雑なステアリング制御を必
要とすることなく所定の直線軌跡上を走行でき、かつ停
止位置精度。
道帯で構成し、その無限軌道帯に設けた磁石を床面の所
定軌跡上に敷設した磁性材のプレ−トに吸着させながら
走行するようにしたので、複雑なステアリング制御を必
要とすることなく所定の直線軌跡上を走行でき、かつ停
止位置精度。
走行安定性の向上を図ることができる。
第１図は本発明の構内用搬送車の一実施例を示す側面図
、第２図はその正面図である。 １・・・車体、２・・・無限軌道帯、３・・・トラック
フレーム、６・・・シュー、７ 、７ａ、 ７ｂ、 ７
ｃ、 １ｄ−電磁石、８・・・床面、９・・・プレート
。 特許出願人 日立建機株式会社 代理人 弁理士 秋 本 正 実第１図 第２図
、第２図はその正面図である。 １・・・車体、２・・・無限軌道帯、３・・・トラック
フレーム、６・・・シュー、７ 、７ａ、 ７ｂ、 ７
ｃ、 １ｄ−電磁石、８・・・床面、９・・・プレート
。 特許出願人 日立建機株式会社 代理人 弁理士 秋 本 正 実第１図 第２図
Claims (1)
- 構内の床面を所定の直線軌跡に沿って走行する搬送車に
おいて、走行体を無限軌道帯で構成し、その無限軌道帯
の接地面全周に複数の磁石を一定間隔をもって固設する
一方、床面の前記軌跡上に磁性材からなるプレートを固
設し、無限軌道帯の駆動により前記の各磁石を前記プレ
ートに次々に吸着させながら所定の軌跡上を走行するこ
とを特徴とする構内用搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21006685A JPS6271765A (ja) | 1985-09-25 | 1985-09-25 | 構内用搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21006685A JPS6271765A (ja) | 1985-09-25 | 1985-09-25 | 構内用搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6271765A true JPS6271765A (ja) | 1987-04-02 |
Family
ID=16583254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21006685A Pending JPS6271765A (ja) | 1985-09-25 | 1985-09-25 | 構内用搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6271765A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100666442B1 (ko) | 2005-08-23 | 2007-01-09 | 대우조선해양 주식회사 | 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치 |
| CN107161160A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-15 | 西京学院 | 一种活塞式车辆推压排气为管道交通形成真空的方法及装置 |
-
1985
- 1985-09-25 JP JP21006685A patent/JPS6271765A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100666442B1 (ko) | 2005-08-23 | 2007-01-09 | 대우조선해양 주식회사 | 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치 |
| CN107161160A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-15 | 西京学院 | 一种活塞式车辆推压排气为管道交通形成真空的方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3555380A (en) | Linear rolling motor | |
| JPS6271765A (ja) | 構内用搬送車 | |
| JPS628876A (ja) | 構内用搬送車 | |
| JPS61211402A (ja) | Ｌｉｍ搬送台車における軌道構造 | |
| JPH06144314A (ja) | 磁力吸着式移動装置 | |
| JP2000059922A (ja) | 懸垂式物品搬送システムの荷重軽減方法 | |
| JP3342233B2 (ja) | リニアモーターカーの誘導車及びこれを用いる誘導方法 | |
| JPH08163712A (ja) | 磁気浮上式搬送装置 | |
| JPS63277119A (ja) | リニアモ−タ−駆動の仕分け用搬送装置 | |
| JPS6026478Y2 (ja) | 無人搬送車における静電気除去装置 | |
| GB1309420A (en) | Carriages for automatic rail-less transportation systems | |
| JPH0688654B2 (ja) | リニアモ−タ−駆動の仕分け用搬送装置 | |
| JP4445086B2 (ja) | 仕分けコンベヤの制御方法及び仕分けコンベヤ | |
| JP2592671B2 (ja) | リニアモーター駆動の搬送装置 | |
| JP2886235B2 (ja) | 密閉通路内搬送方法 | |
| JPS61166606A (ja) | 誘導式電動車 | |
| JPH0584586U (ja) | 無限軌道装置 | |
| JPH04208010A (ja) | 磁気浮上式ビークルの浮上量検出方法 | |
| JPH061542Y2 (ja) | 傾斜走行可能なリニアモータ式搬送装置 | |
| JPH04169308A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS6331124Y2 (ja) | ||
| JPH0640401Y2 (ja) | リニアモーター駆動の搬送装置 | |
| JPS6238249B2 (ja) | ||
| JPH0421843Y2 (ja) | ||
| JPH0421125Y2 (ja) |