KR100666442B1 - 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치 - Google Patents

영전자를 이용한 플랫폼 이동장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 캐터필러에 결합되는 영구자석과 전자석을 결합한 영전자를 이용하여 선체에 부착되어 이동되는 이동장치에 관한 것으로, 프레임(210) 하부 외측으로 상하에 삽입구(111,152)가 형성되는 제1,2가이드(11,15) 한쌍이 전후단 대칭되게 설치되는 고리 가이드(10)와; 상기 제1가이드(11)의 삽입구(111)에 삽착되는 제1고리(20a)와, 제2가이드(15)의 삽입구(152)에 삽착되는 제2고리(20b)로 구비되는 타원형 고리(20)와; 상기 타원형 고리(20) 일측에 삽착되도록 힌지축(31)으로 교차되는 전단으로 협지부(33)가 형성되고, 상기 힌지축(31) 후단으로는 스프링(32)과 상부로 접지봉(34)이 구비되는 전류공급용 암(30)과; 상기 제1,2고리(20a,20b) 사이에 위치하여 전단브라켓(230)의 구동축(231)과 후단브라켓(240)의 고정축(241)에 결합되도록 삽입구(42)를 측면에 구비하며, 결합홈(41)이 형성되는 스프로킷(40)과; 상기 스프로킷(40) 결합홈(41)에 연결봉(52)이 안착되며, 상기 연결봉(52) 좌우측으로 통공(511)을 갖는 다수의 캐터필러(51)가 결합되고, 상기 캐터필러(51)에는 통공(531)을 갖는 다수의 영전자(53)가 결합볼트(B)로 결합되는 구동장치(50)로 구성된다.
영전자, 고리 가이드, 타원형 고리, 전류공급용 암, 캐터필러

Description

영전자를 이용한 플랫폼 이동장치{Apparatus For Transferring Using The Permanent Magnetic}
도 1은 본 발명에 따른 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치의 분해도.
도 2는 본 발명에 따른 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치의 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치의 좌측면도.
도 4는 본 발명에 따른 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치의 저면도.
도 5는 본 발명에 따른 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치의 저면사시도.
도 6은 본 발명에 따른 전류공급용 암의 사시도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>
10 : 고리 가이드 11 : 제1가이드
12 : 제2가이드 20 : 타원형 고리
20a : 제1고리 20b : 제2고리
30 : 전류공급용 암 31 : 힌지축
32 : 스프링 33 : 협지부
34 : 접지봉 40 : 스프로킷
41 : 결합홈 42 : 삽입구
50 : 구동장치 51 : 캐터필러
52 : 연결봉 53 : 영전자
54 : 전선
본 발명은 캐터필러에 결합되는 영전자를 이용하여 선체에 부착되어 이동되는 이동장치에 관한 것으로, 더욱 세부적으로는 영구자석과 전자석을 결합한 영전자를 이용하여 선체에 대한 플랫폼의 부착력을 증가 또는 감소시킴으로써 탈부착이 용이한 플랫폼 이동장치에 관한 것이다.
종래 공지된 기술로 공개된 출원번호 제10-2004-22602호(명칭:표면흡착이동로봇) 및 일본 실개 평01-128475호에서는 플랫폼을 선체 표면에 부착시키기 위해서 진공패드를 이용한 진공 흡착방식을 사용하고 있으며, 출원번호 제10-2005-30495호(명칭:영구자석을 이용한 무인이송장치)에서는 영구자석을 이용한 부착방식 등이 사용되고 있다.
그러나, 상기와 같은 전자의 진공 흡착방식은 감압장치와 보조제어기 등과 같이 별도의 외부구성요소가 더 구비됨으로써 구성요소가 복잡해지는 문제점이 있으며, 후자의 영구자석을 이용한 부착방식은 작업자가 플랫폼 이송장치를 탈부착할 때 영구자석에 의한 부착력보다 더 큰 힘을 가해야만 탈부착이 가능하게 되고, 부착력을 높이기 위해 더 많은 영구자석의 사용이 요구되어 이송장치의 무게가 증가하게 되며, 보관중 영구자석에 이물질이 많이 붙어 유지관리가 힘들어지는 문제점 이 발생된다.
상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명에서는 영구자석과 전자석을 결합한 영전자를 이용하여 플랫폼의 선체 부착시 영구자석의 부착력에 전자석의 부착력을 더하여 전체 플랫폼의 부착력을 높이고, 탈착시 전자석의 극을 바꾸어 영구자석의 부착력을 약하게 하여 작업자가 작은 힘으로 플랫폼을 선체로부터 탈착이 용이하도록 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치를 제공하는데 목적이 있다.
상기 영전자에 +/- 전원을 공급할 수 있는 황동 재질의 타원형 고리 2개를 캐터필러 내부에 설치하고, 각 영전자들은 서로 전선으로 연결되며, 이들 중 하나의 영전자에는 타원형 고리에 직접 연결되어 전체 영전자에 전원을 공급하도록 하도록 구성하여, 영전자를 사용함에 따라 부착력을 크게 키울수 있고, 반대로 탈착시에는 작업자의 용이한 작업이 가능하게 된다.
목적을 달성하기 위한 구성으로는,
이동장치의 프레임 하부 외측으로 상하에 삽입구가 형성되는 제1,2가이드 한쌍이 전후단 대칭되게 설치되는 고리 가이드와; 상기 제1가이드의 삽입구에 삽착되는 제1고리와, 제2가이드의 삽입구에 삽착되는 제2고리로 구비되는 타원형 고리와; 상기 타원형 고리 일측에 삽착되도록 힌지축으로 교차되는 전단으로 협지부가 형성되고, 상기 힌지축 후단으로는 스프링과 상부로 접지봉이 구비되는 전류공급용 암과; 상기 제1,2고리 사이에 위치하여 전단브라켓의 구동축과 후단브라켓의 고정 축에 결합되도록 삽입구를 측면에 구비하며, 결합홈이 형성되는 스프로킷과; 상기 스프로킷 결합홈에 연결봉이 안착되며, 상기 연결봉 좌우측으로 통공을 갖는 다수의 캐터필러가 결합되고, 상기 캐터필러에는 통공을 갖는 다수의 영전자가 결합볼트로 결합되는 구동장치로 구성된다.
본 발명의 다른 특징으로서, 상기 고리 가이드와 타원형 고리는 황동 재질로 제작하여 영전자에 +/- 전원을 공급한다.
본 발명의 또 다른 특징으로서, 상기 캐터필러에 결합되는 영전자와 이웃하는 영전자 측면으로는 전선으로 서로 연결된다.
본 발명의 또 다른 특징으로서, 상기 다수의 영전자 중 하나의 영전자는 전류공급용 암의 접지봉과 직접 연결되어 전체 영전자에 전원을 공급한다.
도 1은 본 발명에 따른 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치의 분해도이고, 도 2는 본 발명에 따른 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치의 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치의 좌측면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치의 저면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치의 저면사시도이고, 도 6은 본 발명에 따른 전류공급용 암의 사시도이다.
이하, 도면을 참고로 구성요소를 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 이동장치(200) 상하를 뒤집은 상태에서의 분해도를 도시하는데, 상기 이동장치(200)는 프레임(210) 하부에 구동모터(220)가 장착되는 전단브라켓(230)과 후단브라켓(240)이 연결부재(250)와 턴버클(270)로 결합되며, 상기 연 결부재(250)는 프레임(210) 하부에 결합된 고정대(260)와 통상의 결합장치로 설치되며, 상기 턴버클(270)에 의해 전단브라켓(230)과 후단브라켓(240)은 직선 뿐만 아니라 곡선운동도 가능하게 된다.
또한, 상기 전단브라켓(230)에는 일단이 구동모터(220)에 삽착되고, 타단은 이동장치(200) 외측으로 관통설치되는 구동축(231)이 구비되고, 후단브라켓(240) 외측으로는 고정축(241)이 일체로 구비된다.
상기 이동장치(200)의 프레임(210)에는 고리 가이드(10)가 설치되어 타원형 고리(20)가 삽착되고, 상기 타원형 고리(20)에는 전류공급용 암(30)이 구비되며, 스프로킷(40)에 의해 구동장치(50)가 전단브라켓(230)과 후단브라켓(240)에 설치되는 구성이다.
고리 가이드(10)는 제1가이드(11)와 제2가이드(15)가 한쌍으로 구비되어 전후단 대칭되게 설치되는데, 상기 제1가이드(11) 일단에는 “ㄷ”형상의 삽입구(111)가 상하에 형성되고, 제2가이드(15)는 외측으로 수평바(151)가 더 구비되어, 상기 수평바(151) 끝단부에 “ㄷ”형상의 삽입구(152)가 상하에 형성된다.
타원형 고리(20)는 제1고리(20a)와 제2고리(20b) 2개로 구비되는데, 제1고리(20a)는 상기 제1가이드(11) 삽입구(111) 상하에 삽착되며, 제2고리(20b)는 상기 제2가이드(15)의 삽입구(152)에 삽착되며, 상기 제1,2고리(20a,20b) 사이 전후단 일측에는 다수의 결합홈(41)과 측면에 삽입구(42)를 구비한 스프로킷(40)이 각각 구비되어, 제1고리(20a) 내부로 상기 삽입구(42)가 삽입되어 이동장치(200)의 전단브라켓(230)의 구동축(231)과 후단브라켓(240)의 고정축(241)에 각각 결합된다.
전류공급용 암(30)은 도 6을 참고하여 설명하며, 상기 타원형 고리(20)의 제1고리(20a)와 제2고리(20b) 일측에 삽착되도록 힌지축(31)으로 교차되는 전단으로 협지부(33)가 형성되고, 상기 힌지축(31) 후단으로는 스프링(32)이 구비되어 협지부(33)의 탈부착을 제어하게 되며, 전류공급용 암(30) 상부로 접지봉(34)이 구비된다.
구동장치(50)는 상기 스프로킷(40) 결합홈(41)에 연결봉(52)이 안착되는 것으로, 상기 연결봉(52) 좌우측으로는 통공(511)을 갖는 다수의 캐터필러(51)가 결합되고, 상기 캐터필러(51)에는 통공(531)을 갖는 다수의 영전자(53)가 결합볼트(B)로 결합되며, 상기 캐터필러(51)에 결합되는 영전자(53)와 이웃하는 영전자(53) 측면으로는 전선(54)으로 서로 연결되고, 상기 다수의 영전자(53) 중 하나의 영전자(53)는 전류공급용 암(30)의 접지봉(34)과 직접 연결되어 전선(54)을 통해 전체 영전자(53)에 전원을 공급하게 된다.
상기 고리 가이드(10)와 타원형 고리(20)는 황동 재질로 제작하여 영전자(53)에 +/- 전원을 공급한다.
도 2는 상기 도 1의 분해도를 결합한 사시도와 부분확대도로써, 이동장치(200)의 프레임(210) 전단부 일측에는 구동모터(220)가 양측으로 구비되고, 상기 구동모터(220)를 지지하는 전단브라켓(230)과 후단브라켓(240)이 연결부재(250)로 결합되고, 부분확대도에서 전류공급용 암(30)의 협지부(33)가 제2고리(20b)에 고정되고, 상부의 접지봉(34)은 하나의 영전자(53)에 연결되어 전원을 공급하게 되며, 다수의 영전자(53)들은 전선(54)에 의해 연결되고, 캐터필러(51)와 영전자(53)는 각각의 통공(511,531)이 일치되도록 하여 결합볼트(B)로 결합된다.
도 3은 이동장치(200)의 좌측면도로써 전후단에 구비되는 스프로킷(40) 상부로 영전자(53)를 결합한 캐터필러(51)가 설치되며, 양측의 제2가이드(15)로 제2고리(20b)가 고정되고, 상기 양측의 제2가이드(15)의 내측으로는 제1가이드(11)가 구비되어 스프로킷(40) 타측에 구비되는 도면에 도시되지 않는 제1고리(20a)를 고정하게 된다.
도 4에서는 상기 이동장치(200)의 저면도 및 도 5에서는 상기 도 1의 분해도를 결합한 저면에서 바라본 사시도이다.
상기 이동장치(200)의 작업방법을 설명하면 다음과 같다.
작업자는 영전자(53)가 부착된 이동장치(200)를 선체 벽면에 부착하게 되는데, 상기 이동장치(200)를 선체에 부착시 영구자석의 부착력에 전자석의 부착력을 더하여 부착력을 높이게 되며, 상기와 같이 선체에 부착된 이동장치(200)의 프레임(210) 상부로는 작업목적에 따라 각종 작업기구부를 탑재할 수 있다.
상기 고리 가이드(10)는 일반적으로 주지된 전류공급수단을 통해 타원형 고리(20)와 프레임(210)을 연결해주면서 타원형 고리(20)에 전류를 공급하게 되며, 상기 타원형 고리(20)에 설치되는 전류공급용 암(30)에 의해 영전자(53)에 전류를 공급하게 된다.
상기 이동장치(200)의 구동은 구동모터(220)에서 발생되는 동력이 구동축(231)을 통해 스프로킷(40)에 전달되어 구동장치(50)에 의해 이동장치(200)가 이송되면서 작업을 진행하게 되는데, 별도로 마련되는 리모콘(미도시)에 의해 이동장치(200)를 제어하게 된다.
작업이 끝난 이동장치(200)를 선체에서 탈착시에는 전자석의 극을 바꾸어 영구자석의 부착력을 약하게 함으로써 작업자가 작은 힘으로 플랫폼을 선체로부터 탈착할 수 있다.
상기한 바와 같이, 본 발명은 영구자석과 전자석을 결합한 영전자를 이용하여 플랫폼 이동장치를 선체 부착시 부착력을 크게 키울수 있고, 반대로 탈착시에는 작업자가 용이하게 탈착할 수 있어, 작업 준비시간 단축 및 작업 효율증대로 인한 생산성 향상에 효과가 있다.

Claims (4)

  1. 프레임(210) 하부에 구동모터(220)가 장착되는 전단브라켓(230)과 후단브라켓(240)이 연결부재(250)와 턴버클(270)로 결합되고, 상기 연결부재(250)는 고정대(260)에 의해 프레임(210)에 설치되는 이동장치(200)에 있어서,
    상기 프레임(210) 하부 외측으로 상하에 삽입구(111,152)가 형성되는 제1,2가이드(11,15) 한쌍이 전후단 대칭되게 설치되는 고리 가이드(10)와;
    상기 제1가이드(11)의 삽입구(111)에 삽착되는 제1고리(20a)와, 제2가이드(15)의 삽입구(152)에 삽착되는 제2고리(20b)로 구비되는 타원형 고리(20)와;
    상기 타원형 고리(20) 일측에 삽착되도록 힌지축(31)으로 교차되는 전단으로 협지부(33)가 형성되고, 상기 힌지축(31) 후단으로는 스프링(32)과 상부로 접지봉(34)이 구비되는 전류공급용 암(30)과;
    상기 제1,2고리(20a,20b) 사이에 위치하여 전단브라켓(230)의 구동축(231)과 후단브라켓(240)의 고정축(241)에 결합되도록 삽입구(42)를 측면에 구비하며, 결합홈(41)이 형성되는 스프로킷(40)과;
    상기 스프로킷(40) 결합홈(41)에 연결봉(52)이 안착되며, 상기 연결봉(52) 좌우측으로 통공(511)을 갖는 다수의 캐터필러(51)가 결합되고, 상기 캐터필러(51)에는 통공(531)을 갖는 다수의 영전자(53)가 결합볼트(B)로 결합되는 구동장치(50)로 구성되는 것을 특징으로 하는 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 고리 가이드(10)와 타원형 고리(20)는 황동 재질로 제작하여 영전자(53)에 +/- 전원을 공급하는 것을 특징으로 하는 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 캐터필러(51)에 결합되는 영전자(53)와 이웃하는 영전자(53) 측면으로는 전선(54)으로 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 다수의 영전자(53) 중 하나의 영전자(53)는 전류공급용 암(30)의 접지봉(34)과 직접 연결되어 전체 영전자(53)에 전원을 공급하는 것을 특징으로 하는 영전자를 이용한 플랫폼 이동장치.
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