CN215853896U - 多功能柔性抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种多功能柔性抓手装置；多功能柔性抓手装置与机械臂相连接，多功能柔性抓手装置包括：固定座、支撑梁、支撑杆、第一连接梁、第一连接座、第一连接销、第二连接梁、第二连接座、第二连接销、第三连接梁、第三连接座、第三连接销、安装座、螺纹孔、连接轴、永磁电磁铁、固定块和连接螺栓；采用上述结构，可实现对不同的限位机构相连接，进而实现对不同工件进行限位，以提升产品的适用性。通过上述结构不仅可实现对工件的抓取，还实现对工件的定位，以确保产品与工件的相对位置，以提升工件转移位置的准确性。

Description

多功能柔性抓手装置

技术领域

本实用新型涉及抓手装置技术领域，具体而言，涉及一种多功能柔性抓手装置。

背景技术

目前，在相关技术中，抓手为配合机器人实现物料搬运的转用工具。此类抓手由框架、吸盘组成。此类抓手通过吸盘对工件进行吸持，从而实现对工件的移动，当吸盘对工件进行吸持时，吸盘可吸持工件的任意位置，从而无法保证抓手与工件的相对位置，无法对工件的移动距离精确控制，降低了工件转移位置的准确性，因此设计一款可提升工件转移位置的准确性的抓手装置是十分必要的了。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型提出一种多功能柔性抓手装置。

有鉴于此，本实用新型提供了一种多功能柔性抓手装置，多功能柔性抓手装置与机械臂相连接，多功能柔性抓手装置包括：固定座、支撑梁、支撑杆、第一连接梁、第一连接座、第一连接销、第二连接梁、第二连接座、第二连接销、第三连接梁、第三连接座、第三连接销、安装座、螺纹孔、连接轴、永磁电磁铁、固定块和连接螺栓；固定座上设置有至少两个固定孔，固定孔与机械臂相连接；两个支撑梁位于固定座两侧的下方；四个支撑杆的一端与两个支撑梁相连接，且四个支撑杆的另一端同时与固定座相连接；第一连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接；第一连接座固定在第一连接梁的底面，第一连接座的两端设置有第一连接孔；第一连接销设置在第一连接座的中心处；第二连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接，且第二连接梁位于第一连接梁的一侧；第二连接座固定在第二连接梁的底面，第二连接座的两端设置有第二连接孔；第二连接销设置在第二连接座的中心处；第三连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接，且第三连接梁位于第二连接梁的一侧；第三连接座固定在第三连接梁的底面，第三连接座的两端设置有第三连接孔；第三连接销设置在第三连接座的中心处；安装座呈L型，安装座的侧壁设置有安装槽，四个安装座分别固定在两个支撑梁的两端；螺纹孔内设置有第一内螺纹，两个螺纹孔设置在安装座的侧壁上，且两个螺纹孔位于安装槽的两侧；至少部分连接轴嵌入安装槽内；永磁电磁铁与连接轴相连接，且永磁电磁铁与工件相贴合；固定块设置有第二安装槽，固定块与安装座相贴合，且第二安装槽绕设在连接轴的外侧；连接螺栓的外壁上设置有第一外螺纹，两个连接螺栓穿过固定块，且两个连接螺栓分别嵌入两个螺纹孔内；其中，第一内螺纹与第一外螺纹相适配。

在该技术方案中，首先，通过将固定座上设置至少两个固定孔，并将固定孔与机械臂相连接，以实现通过机械臂来带动产品进行移动；其次，通过将四个支撑杆的一端与两个支撑梁相连接，并将四个支撑杆的另一端与固定座相连接，以实现通过支撑杆将支撑梁与固定座相连接，从而使支撑杆、支撑梁和固定座形成稳定的框架结构；再次，通过将第一连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接，以实现第一连接梁对两个支撑梁进行支撑；再次，通过将第一连接座固定在第一连接梁的底面，并将第一连接销设置在第一连接座的中心处，以通过第一连接销和两个第一连接孔，实现将第一连接梁与其他部件连接在一起；再次，通过将第二连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接，以实现第二连接梁对两个支撑梁进行支撑；再次，通过将第二连接座固定在第二连接梁的底面，并将第二连接销设置在第二连接座的中心处，以通过第二连接销和两个第二连接孔，实现将第二连接梁与其他部件连接在一起；再次，通过将第三连接梁的两端分别与两个支撑梁相连接，以实现第三连接梁对两个支撑梁进行支撑；再次，通过将第三连接座固定在第三连接梁的底面，并将第三连接销设置在第三连接座的中心处，以通过第三连接销和两个第三连接孔，实现将第三连接梁与其他部件连接在一起；再次，通过将安装槽设置呈L型，将四个安装座分别固定在两个支撑梁的两端，以提升安装座的稳定性；再次，通过将连接轴与永磁电磁铁相连接，并使连接轴嵌入固定块上的第二安装槽和安装座上的第一安装槽内，同时，使连接螺栓穿过固定块，并使连接螺栓嵌入螺纹孔内，以实现将连接轴固定在安装座上，从而提升永磁电磁铁的稳定性。采用上述结构，通过将永磁电磁铁与工件相贴合，以实现通过永磁电磁铁对工件进行吸合，从而实现对工件的移动。同时，通过在产品上设置第一连接销、第二连接销和第三连接销，可实现第一连接销、第二连接销和第三连接销间接两两组合与其他限位机构相连接，并通过限位机构与工件相连接，从而实现对工件的限位；而且，采用上述结构，可实现对不同的限位机构相连接，进而实现对不同工件进行限位，以提升产品的适用性。通过上述结构不仅可实现对工件的抓取，还实现对工件的定位，以确保产品与工件的相对位置，以提升工件转移位置的准确性。

具体地，永磁电磁铁为广磁科技强磁磁铁PML-10。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的多功能柔性抓手装置还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，多功能柔性抓手装置还包括：限位架、限位梁、限位座和限位销；限位架位于两个支撑梁的下方；限位梁设置在限位架的顶面上，限位梁位于第一连接座和第二连接座的下方，且限位梁与第一连接座和第二连接座相连接；限位座呈L型，限位座上设置有限位孔，至少两个限位座与限位架相连接；限位销穿过限位孔；其中，限位销与限位孔为过盈配合。

在该技术方案中，首先，通过将限位梁设置在限位架的顶面上，并将限位梁与第一连接座和第二连接座相连接，以实现通过第一连接座和第二连接座将限位架与支撑梁相连接；其次，通过将限位销穿过限位座上的限位孔，并将限位销与限位孔设置为过盈配合，以实现将限位销与限位座相连接，同时，将限位销嵌入工件上的定位孔内，以通过限位架、限位梁、限位座和限位销组成的限位机构对工件进行限位，从而确定本产品与工件的相对位置，以提升工件转移位置的准确性。

在上述技术方案中，优选地，多功能柔性抓手装置还包括：第一固定盘、第一定位孔、第一连接螺栓和第一连接螺母；第一固定盘设置在限位梁的一端；第一定位孔设置在第一固定盘的中心处，且第一连接销嵌入第一定位孔内；第一连接螺栓的外壁上设置有第二外螺纹，第一连接螺栓依次穿过第一连接座和第一固定盘；第一连接螺母内设置有第二内螺纹，第一连接螺母套设在第一连接螺栓的外侧；其中，第二外螺纹与第二内螺纹相适配。

在该技术方案中，首先，通过将第一固定盘设置在限位梁的一端，以实现将第一固定盘与限位梁连接成一体，同时，将第一定位孔设置在第一固定盘的中心处，并将第一连接销嵌入第一定位孔内，以实现通过第一连接销对第一固定盘进行定位；其次，通过将第一连接螺栓依次穿过第一连接座和第一连接盘，并将第一连接螺母套设在第一连接螺栓的外侧，以实现将第一固定盘与第一连接座固定连接，从而提升限位梁的稳定性。采用上述结构，先通过第一连接销对第一固定盘进行定位，再通过第一连接螺栓和第一连接螺母将第一固定盘和第一连接座固定连接，从而提升第一固定盘和第一连接座连接的准确性，还提升产品的装配效率。

在上述技术方案中，优选地，多功能柔性抓手装置还包括：第二固定盘、第二定位孔、第二连接螺栓和第二连接螺母；第二固定盘设置在限位梁的另一端；第二定位孔设置在第二固定盘的中心处，且第二连接销嵌入第二定位孔内；第二连接螺栓的外壁上设置有第三外螺纹，第二连接螺栓依次穿过第二连接座和第二固定盘；第二连接螺母内设置有第三内螺纹，第二连接螺母套设在第二连接螺栓的外侧；其中，第三外螺纹与第三内螺纹相适配。

在该技术方案中，首先，通过将第二固定盘设置在限位梁的另一端，以实现将第二固定盘与限位梁连接成一体，同时，将第二定位孔设置在第二固定盘的中心处，并将第二连接销嵌入第二定位孔内，以实现通过第二连接销对第二固定盘进行定位；其次，通过将第二连接螺栓依次穿过第二连接座和第二连接盘，并将第二连接螺母套设在第二连接螺栓的外侧，以实现将第二固定盘与第二连接座固定连接，从而提升限位梁的稳定性。采用上述结构，先通过第二连接销对第二固定盘进行定位，再通过第二连接螺栓和第二连接螺母将第二固定盘和第二连接座固定连接，从而提升第二固定盘和第二连接座连接的准确性，还提升产品的装配效率。

在上述技术方案中，优选地，所述多功能柔性抓手装置还包括：锁紧槽、锁紧孔、锁紧螺栓和锁紧螺母；所述锁紧槽设置在所述限位座上，且所述锁紧槽与所述限位孔相连通；所述锁紧孔穿过所述限位座，且所述锁紧孔与所述限位孔相垂直；所述锁紧螺栓的外壁上设置有第三外螺纹，所述锁紧螺栓穿过所述锁紧孔；所述锁紧螺母内设置有第三内螺纹，所述锁紧螺母套设在所述锁紧螺栓的外侧，且所述锁紧螺母与所述限位座相贴合；其中，所述第三外螺纹与所述第三内螺纹相适配。

在该技术方案中，首先，将锁紧槽设置在限位座上，并使锁键槽与限位孔相连通；其次，通过将锁紧螺栓穿过锁紧孔，将锁紧螺母套设在锁紧螺栓的外侧，并将锁紧螺母与限位座相贴合，以缩小锁紧槽的宽度，以实现将限位孔的直径缩小，从而实现使限位销与限位座紧密贴合，进而提升限位座与限位销连接的牢固性。

具体地，当准备将限位销从限位座上拆卸时，防松锁紧螺母，使锁紧槽的宽度恢复，从而限位孔的直径恢复，使限位座与限位销之间有间隙，从而便于限位销的拆卸。

在上述技术方案中，优选地，多功能柔性抓手装置还包括：第一连接杆和第二连接杆；第一连接杆与限位架的底部相连接；第二连接杆与第一连接杆相连接，且第二连接杆与限位座相连接；其中，第一连接杆与第二连接杆呈预定角度。

在该技术方案中，通过将第一连接杆与限位架的底部相连接，将第二连接杆与第一连接杆相连接，并将第二连接杆与限位座相连接，由于第一连接杆与第二连接杆呈预定角度，因此实现使限位座与限位架呈预定角度，从而提升产品的适用性。

在上述技术方案中，优选地，多功能柔性抓手装置还包括：缓冲套；缓冲套为弹性体，缓冲套绕设在连接轴的外侧，且缓冲套嵌入第一安装槽和第二安装槽内。

在该技术方案中，通过将缓冲套设置为弹性体，将缓冲套绕设连接轴的外侧，并将缓冲套嵌入第一安装槽和第二安装槽内，以实现避免安装座与连接轴发生刚性接触，从而避免连接轴发生损坏，以提升产品的质量。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的多功能柔性抓手装置的结构示意图；

图2为图1示出了根据本实用新型的一个实施例的多功能柔性抓手装置的结构示意图的A处局部放大图；

图3为图1示出了根据本实用新型的一个实施例的多功能柔性抓手装置的结构示意图的B处局部放大图；

图4示出了根据本实用新型的另一个实施例的多功能柔性抓手装置的结构示意图；

图5示出了根据本实用新型的再一个实施例的多功能柔性抓手装置的结构示意图；

其中，图1至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

11固定座，12支撑梁，13支撑杆，14第一连接梁，15第一连接座，16第一连接销，17第二连接梁，18第二连接座，19第二连接销，20第三连接梁，21第三连接座，22第三连接销，23安装座，25连接轴，26永磁电磁铁，27固定块，29限位架，30限位梁，31限位座，32限位销，33第一固定盘，34第一定位孔，35第二固定盘，36第二定位孔，37锁紧槽，38锁紧孔，39第一连接杆，40第二连接杆，41缓冲套。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本实用新型一些实施例所述多功能柔性抓手装置。

在本实用新型的一个实施例中，如图1至图5所示，本实用新型提供了一种多功能柔性抓手装置，多功能柔性抓手装置与机械臂相连接，多功能柔性抓手装置包括：固定座11、支撑梁12、支撑杆13、第一连接梁14、第一连接座15、第一连接销16、第二连接梁17、第二连接座18、第二连接销19、第三连接梁20、第三连接座21、第三连接销22、安装座23、螺纹孔、连接轴25、永磁电磁铁26、固定块27和连接螺栓；固定座11上设置有至少两个固定孔，固定孔与机械臂相连接；两个支撑梁12位于固定座11两侧的下方；四个支撑杆13的一端与两个支撑梁12相连接，且四个支撑杆13的另一端同时与固定座11相连接；第一连接梁14的两端分别与两个支撑梁12相连接；第一连接座15固定在第一连接梁14的底面，第一连接座15的两端设置有第一连接孔；第一连接销16设置在第一连接座15的中心处；第二连接梁17的两端分别与两个支撑梁12相连接，且第二连接梁17位于第一连接梁14的一侧；第二连接座18固定在第二连接梁17的底面，第二连接座18的两端设置有第二连接孔；第二连接销19设置在第二连接座18的中心处；第三连接梁20的两端分别与两个支撑梁12相连接，且第三连接梁20位于第二连接梁17的一侧；第三连接座21固定在第三连接梁20的底面，第三连接座21的两端设置有第三连接孔；第三连接销22设置在第三连接座21的中心处；安装座23呈L型，安装座23的侧壁设置有安装槽，四个安装座23分别固定在两个支撑梁12的两端；螺纹孔内设置有第一内螺纹，两个螺纹孔设置在安装座23的侧壁上，且两个螺纹孔位于安装槽的两侧；至少部分连接轴25嵌入安装槽内；永磁电磁铁26与连接轴25相连接，且永磁电磁铁26与工件相贴合；固定块27设置有第二安装槽，固定块27与安装座23相贴合，且第二安装槽绕设在连接轴25的外侧；连接螺栓的外壁上设置有第一外螺纹，两个连接螺栓穿过固定块27，且两个连接螺栓分别嵌入两个螺纹孔内；其中，第一内螺纹与第一外螺纹相适配。

在该实施例中，首先，通过将固定座11上设置至少两个固定孔，并将固定孔与机械臂相连接，以实现通过机械臂来带动产品进行移动；其次，通过将四个支撑杆13的一端与两个支撑梁12相连接，并将四个支撑杆13的另一端与固定座11相连接，以实现通过支撑杆13将支撑梁12与固定座11相连接，从而使支撑杆13、支撑梁12和固定座11形成稳定的框架结构；再次，通过将第一连接梁14的两端分别与两个支撑梁12相连接，以实现第一连接梁14对两个支撑梁12进行支撑；再次，通过将第一连接座15固定在第一连接梁14的底面，并将第一连接销16设置在第一连接座15的中心处，以通过第一连接销16和两个第一连接孔，实现将第一连接梁14与其他部件连接在一起；再次，通过将第二连接梁17的两端分别与两个支撑梁12相连接，以实现第二连接梁17对两个支撑梁12进行支撑；再次，通过将第二连接座18固定在第二连接梁17的底面，并将第二连接销19设置在第二连接座18的中心处，以通过第二连接销19和两个第二连接孔，实现将第二连接梁17与其他部件连接在一起；再次，通过将第三连接梁20的两端分别与两个支撑梁12相连接，以实现第三连接梁20对两个支撑梁12进行支撑；再次，通过将第三连接座21固定在第三连接梁20的底面，并将第三连接销22设置在第三连接座21的中心处，以通过第三连接销22和两个第三连接孔，实现将第三连接梁20与其他部件连接在一起；再次，通过将安装槽设置呈L型，将四个安装座23分别固定在两个支撑梁12的两端，以提升安装座23的稳定性；再次，通过将连接轴25与永磁电磁铁26相连接，并使连接轴25嵌入固定块27上的第二安装槽和安装座23上的第一安装槽内，同时，使连接螺栓穿过固定块27，并使连接螺栓嵌入螺纹孔内，以实现将连接轴25固定在安装座23上，从而提升永磁电磁铁26的稳定性。采用上述结构，通过将永磁电磁铁26与工件相贴合，以实现通过永磁电磁铁26对工件进行吸合，从而实现对工件的移动。同时，通过在产品上设置第一连接销16、第二连接销19和第三连接销22，可实现第一连接销16、第二连接销19和第三连接销22间接两两组合与其他限位机构相连接，并通过限位机构与工件相连接，从而实现对工件的限位；而且，采用上述结构，可实现对不同的限位机构相连接，进而实现对不同工件进行限位，以提升产品的适用性。通过上述结构不仅可实现对工件的抓取，还实现对工件的定位，以确保产品与工件的相对位置，以提升工件转移位置的准确性。

具体地，永磁电磁铁26为广磁科技强磁磁铁PML-10。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1至图5所示，多功能柔性抓手装置还包括：限位架29、限位梁30、限位座31和限位销32；限位架29位于两个支撑梁12的下方；限位梁30设置在限位架29的顶面上，限位梁30位于第一连接座15和第二连接座18的下方，且限位梁30与第一连接座15和第二连接座18相连接；限位座31呈L型，限位座31上设置有限位孔，至少两个限位座31与限位架29相连接；限位销32穿过限位孔；其中，限位销32与限位孔为过盈配合。

在该实施例中，首先，通过将限位梁30设置在限位架29的顶面上，并将限位梁30与第一连接座15和第二连接座18相连接，以实现通过第一连接座15和第二连接座18将限位架29与支撑梁12相连接；其次，通过将限位销32穿过限位座31上的限位孔，并将限位销32与限位孔设置为过盈配合，以实现将限位销32与限位座31相连接，同时，将限位销32嵌入工件上的定位孔内，以通过限位架29、限位梁30、限位座31和限位销32组成的限位机构对工件进行限位，从而确定本产品与工件的相对位置，以提升工件转移位置的准确性。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1至图5所示，多功能柔性抓手装置还包括：第一固定盘33、第一定位孔34、第一连接螺栓和第一连接螺母；第一固定盘33设置在限位梁30的一端；第一定位孔34设置在第一固定盘33的中心处，且第一连接销16嵌入第一定位孔34内；第一连接螺栓的外壁上设置有第二外螺纹，第一连接螺栓依次穿过第一连接座15和第一固定盘33；第一连接螺母内设置有第二内螺纹，第一连接螺母套设在第一连接螺栓的外侧；其中，第二外螺纹与第二内螺纹相适配。

在该实施例中，首先，通过将第一固定盘33设置在限位梁30的一端，以实现将第一固定盘33与限位梁30连接成一体，同时，将第一定位孔34设置在第一固定盘33的中心处，并将第一连接销16嵌入第一定位孔34内，以实现通过第一连接销16对第一固定盘33进行定位；其次，通过将第一连接螺栓依次穿过第一连接座15和第一连接盘，并将第一连接螺母套设在第一连接螺栓的外侧，以实现将第一固定盘33与第一连接座15固定连接，从而提升限位梁30的稳定性。采用上述结构，先通过第一连接销16对第一固定盘33进行定位，再通过第一连接螺栓和第一连接螺母将第一固定盘33和第一连接座15固定连接，从而提升第一固定盘33和第一连接座15连接的准确性，还提升产品的装配效率。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1至图5所示，多功能柔性抓手装置还包括：第二固定盘35、第二定位孔36、第二连接螺栓和第二连接螺母；第二固定盘35设置在限位梁30的另一端；第二定位孔36设置在第二固定盘35的中心处，且第二连接销19嵌入第二定位孔36内；第二连接螺栓的外壁上设置有第三外螺纹，第二连接螺栓依次穿过第二连接座18和第二固定盘35；第二连接螺母内设置有第三内螺纹，第二连接螺母套设在第二连接螺栓的外侧；其中，第三外螺纹与第三内螺纹相适配。

在该实施例中，首先，通过将第二固定盘35设置在限位梁30的另一端，以实现将第二固定盘35与限位梁30连接成一体，同时，将第二定位孔36设置在第二固定盘35的中心处，并将第二连接销19嵌入第二定位孔36内，以实现通过第二连接销19对第二固定盘35进行定位；其次，通过将第二连接螺栓依次穿过第二连接座18和第二连接盘，并将第二连接螺母套设在第二连接螺栓的外侧，以实现将第二固定盘35与第二连接座18固定连接，从而提升限位梁30的稳定性。采用上述结构，先通过第二连接销19对第二固定盘35进行定位，再通过第二连接螺栓和第二连接螺母将第二固定盘35和第二连接座18固定连接，从而提升第二固定盘35和第二连接座18连接的准确性，还提升产品的装配效率。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1至图5所示，所述多功能柔性抓手装置还包括：锁紧槽37、锁紧孔38、锁紧螺栓和锁紧螺母；所述锁紧槽37设置在所述限位座31上，且所述锁紧槽37与所述限位孔相连通；所述锁紧孔38穿过所述限位座31，且所述锁紧孔38与所述限位孔相垂直；所述锁紧螺栓的外壁上设置有第三外螺纹，所述锁紧螺栓穿过所述锁紧孔38；所述锁紧螺母内设置有第三内螺纹，所述锁紧螺母套设在所述锁紧螺栓的外侧，且所述锁紧螺母与所述限位座31相贴合；其中，所述第三外螺纹与所述第三内螺纹相适配。

在该实施例中，首先，将锁紧槽37设置在限位座31上，并使锁键槽与限位孔相连通；其次，通过将锁紧螺栓穿过锁紧孔38，将锁紧螺母套设在锁紧螺栓的外侧，并将锁紧螺母与限位座31相贴合，以缩小锁紧槽37的宽度，以实现将限位孔的直径缩小，从而实现使限位销32与限位座31紧密贴合，进而提升限位座31与限位销32连接的牢固性。

具体地，当准备将限位销32从限位座31上拆卸时，防松锁紧螺母，使锁紧槽37的宽度恢复，从而限位孔的直径恢复，使限位座31与限位销32之间有间隙，从而便于限位销32的拆卸。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1至图5所示，多功能柔性抓手装置还包括：第一连接杆39和第二连接杆40；第一连接杆39与限位架29的底部相连接；第二连接杆40与第一连接杆39相连接，且第二连接杆40与限位座31相连接；其中，第一连接杆39与第二连接杆40呈预定角度。

在该实施例中，通过将第一连接杆39与限位架29的底部相连接，将第二连接杆40与第一连接杆39相连接，并将第二连接杆40与限位座31相连接，由于第一连接杆39与第二连接杆40呈预定角度，因此实现使限位座31与限位架29呈预定角度，从而提升产品的适用性。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1至图5所示，多功能柔性抓手装置还包括：缓冲套41；缓冲套41为弹性体，缓冲套41绕设在连接轴25的外侧，且缓冲套41嵌入第一安装槽和第二安装槽内。

在该实施例中，通过将缓冲套41设置为弹性体，将缓冲套41绕设连接轴25的外侧，并将缓冲套41嵌入第一安装槽和第二安装槽内，以实现避免安装座23与连接轴25发生刚性接触，从而避免连接轴25发生损坏，以提升产品的质量。

在本实用新型的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本实用新型中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多功能柔性抓手装置，所述多功能柔性抓手装置与机械臂相连接，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置包括：

固定座，所述固定座上设置有至少两个固定孔，所述固定孔与所述机械臂相连接；

支撑梁，两个所述支撑梁位于所述固定座两侧的下方；

支撑杆，四个所述支撑杆的一端与两个所述支撑梁相连接，且四个所述支撑杆的另一端同时与所述固定座相连接；

第一连接梁，所述第一连接梁的两端分别与两个所述支撑梁相连接；

第一连接座，所述第一连接座固定在所述第一连接梁的底面，所述第一连接座的两端设置有第一连接孔；

第一连接销，所述第一连接销设置在所述第一连接座的中心处；

第二连接梁，所述第二连接梁的两端分别与两个所述支撑梁相连接，且所述第二连接梁位于所述第一连接梁的一侧；

第二连接座，所述第二连接座固定在所述第二连接梁的底面，所述第二连接座的两端设置有第二连接孔；

第二连接销，所述第二连接销设置在所述第二连接座的中心处；

第三连接梁，所述第三连接梁的两端分别与两个所述支撑梁相连接，且所述第三连接梁位于所述第二连接梁的一侧；

第三连接座，所述第三连接座固定在所述第三连接梁的底面，所述第三连接座的两端设置有第三连接孔；

第三连接销，所述第三连接销设置在所述第三连接座的中心处；

安装座，所述安装座呈L型，所述安装座的侧壁设置有第一安装槽，四个所述安装座分别固定在两个所述支撑梁的两端；

螺纹孔，所述螺纹孔内设置有第一内螺纹，两个所述螺纹孔设置在所述安装座的侧壁上，且两个所述螺纹孔位于所述第一安装槽的两侧；

连接轴，至少部分所述连接轴嵌入所述第一安装槽内；

永磁电磁铁，所述永磁电磁铁与所述连接轴相连接，且所述永磁电磁铁与工件相贴合；

固定块，所述固定块设置有第二安装槽，所述固定块与所述安装座相贴合，且所述第二安装槽绕设在所述连接轴的外侧；

连接螺栓，所述连接螺栓的外壁上设置有第一外螺纹，两个所述连接螺栓穿过所述固定块，且两个所述连接螺栓分别嵌入两个所述螺纹孔内；

其中，所述第一内螺纹与所述第一外螺纹相适配。

2.根据权利要求1所述的多功能柔性抓手装置，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置还包括：

限位架，所述限位架位于两个所述支撑梁的下方；

限位梁，所述限位梁设置在所述限位架的顶面上，所述限位梁位于所述第一连接座和所述第二连接座的下方，且所述限位梁与所述第一连接座和所述第二连接座相连接；

限位座，所述限位座呈L型，所述限位座上设置有限位孔，至少两个所述限位座与所述限位架相连接；

限位销，所述限位销穿过所述限位孔；

其中，所述限位销与所述限位孔为过盈配合。

3.根据权利要求2所述的多功能柔性抓手装置，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置还包括：

第一固定盘，所述第一固定盘设置在所述限位梁的一端；

第一定位孔，所述第一定位孔设置在所述第一固定盘的中心处，且所述第一连接销嵌入所述第一定位孔内；

第一连接螺栓，所述第一连接螺栓的外壁上设置有第二外螺纹，所述第一连接螺栓依次穿过所述第一连接座和所述第一固定盘；

第一连接螺母，所述第一连接螺母内设置有第二内螺纹，所述第一连接螺母套设在所述第一连接螺栓的外侧；

其中，所述第二外螺纹与所述第二内螺纹相适配。

4.根据权利要求3所述的多功能柔性抓手装置，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置还包括：

第二固定盘，所述第二固定盘设置在所述限位梁的另一端；

第二定位孔，所述第二定位孔设置在所述第二固定盘的中心处，且所述第二连接销嵌入所述第二定位孔内；

第二连接螺栓，所述第二连接螺栓的外壁上设置有第三外螺纹，所述第二连接螺栓依次穿过所述第二连接座和所述第二固定盘；

第二连接螺母，所述第二连接螺母内设置有第三内螺纹，所述第二连接螺母套设在所述第二连接螺栓的外侧；

其中，所述第三外螺纹与所述第三内螺纹相适配。

5.根据权利要求4所述的多功能柔性抓手装置，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置还包括：

锁紧槽，所述锁紧槽设置在所述限位座上，且所述锁紧槽与所述限位孔相连通；

锁紧孔，所述锁紧孔穿过所述限位座，且所述锁紧孔与所述限位孔相垂直；

锁紧螺栓，所述锁紧螺栓的外壁上设置有第三外螺纹，所述锁紧螺栓穿过所述锁紧孔；

锁紧螺母，所述锁紧螺母内设置有第三内螺纹，所述锁紧螺母套设在所述锁紧螺栓的外侧，且所述锁紧螺母与所述限位座相贴合；

其中，所述第三外螺纹与所述第三内螺纹相适配。

6.根据权利要求5所述的多功能柔性抓手装置，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置还包括：

第一连接杆，所述第一连接杆与所述限位架的底部相连接；

第二连接杆，所述第二连接杆与所述第一连接杆相连接，且所述第二连接杆与所述限位座相连接；

其中，所述第一连接杆与所述第二连接杆呈预定角度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的多功能柔性抓手装置，其特征在于，所述多功能柔性抓手装置还包括：

缓冲套，所述缓冲套为弹性体，所述缓冲套绕设在所述连接轴的外侧，且所述缓冲套嵌入所述第一安装槽和所述第二安装槽内。

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