CN214025699U - 用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂，包括行走单元，机械臂，工作部，所述机械臂的一端与所述行走单元连接，另一端与所述工作部固定连接；所述工作部包括连接件，电磁铁，安装部，若干工作模块，所述连接件固定设置在机械臂的一端，所述安装部与连接件固定连接，所述电磁铁固定设置在安装部上，所述工作模块与安装部可拆卸连接；通过本方案，实现了机械臂在工作过程中对其工作部进行快速更换以及对工作部进行便捷固定的技术。

Description

用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂

技术领域

本实用新型涉及生产线智能化生产技术领域，尤其涉及用于生产线辅助生产的智能化工业机械设备领域，具体地说，是用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂。

背景技术

众所周知的：机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

中国专利201720082105.5公开了《一种六轴机械手》；该实用新型公开了一种六轴机械手，包括了底座，在所述底座上支承着第一电机和第一转轴，在所述第一转轴上固定着机械座，在所述机械座上开设了安装孔，在所述安装孔中穿设着第二转轴，所述第二转轴一端连接着第二电机，另一端连接着机械腕，在所述机械腕的顶部设置有第三转轴，所述第三转轴一端连接着机械腕，另一端连接着第三电机，在所述第三转轴上套设了机械臂，在所述机械臂的端部设置了第四转轴，在所述第四转轴上套设了抓取手，在所述抓取手上夹持着工件，在所述抓取手上设置了联接部件，所述联接部件包括了毂、花键套和轴，所述花键套中形成了内花键槽，该联接部件能满足大力矩输出的要求。

在工业生产线上，会实际现场情况对工作部的实际工作内容选择不同类型的工作模块。现有技术中，对于工作模块的更换技术是在工作部安装一电磁铁，然后利用电磁铁吸附需要的工作模块，待需要使用的工作模块被安装在工作部上之后，再利用螺栓对工作模块进行固定。前文所述的技术中存在不能实现快速更换的技术缺陷，针对这一缺陷，本实用新型提出了用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂，借以解决上述技术缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂，用于解决现有机械臂在对工作部进行更换时不能实现快速更换以及对工作部进行便捷固定的技术缺陷。本实用新型通过设置行走单元，机械臂，工作部等结构，实现了机械臂在工作过程中对其工作部进行快速更换以及对工作部进行便捷固定的技术。采用本实用新型后可以有效实现实现了机械臂在工作过程中对其工作部进行快速更换以及对工作部进行便捷固定的技术。

为实现上述技术方案，本实用新型通过以下技术方案实现：

用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂，包括行走单元，机械臂，工作部，所述机械臂的一端与所述行走单元连接，另一端与所述工作部固定连接；

所述工作部包括连接件，电磁铁，安装部，若干工作模块，所述连接件固定设置在机械臂的一端，所述安装部与连接件固定连接，所述电磁铁固定设置在安装部上，所述工作模块与安装部可拆卸连接；

所述安装部包括箱体，定位槽，定位法兰盘，若干插销，若干卡头，若干液压器，所述电磁铁设置在箱体内，所述箱体的一端与连接件固定连接，另一端与所述定位法兰盘固定连接，其连接定位法兰盘一端的中心位置设置有用于定位的定位槽，且其连接定位法兰盘一端的外壁环向均匀铰接有卡头，所述插销环向均布在定位法兰盘上，所述液压器的一端与箱体铰接，另一端与卡头铰接。

为了更好的实现本实用新型，作为上述技术方案的进一步描述，所述行走单元包括轨道，行走轮对，基座，所述轨道设置在机械臂安装平台上，所述行走轮对设置在基座的下侧。

作为上述技术方案的进一步描述，所述工作模块包括导航法兰盘，作业部，若干插孔，定位凸头，所述导航法兰盘的一端与作业部固定连接，另一端的中心位置设置有定位凸头，所述导航法兰盘上环向均布有插孔，所述插孔的孔径与插销直径相匹配。

作为上述技术方案的进一步描述，所述机械臂包括旋转部，动力部，第一支撑臂，第二支撑臂，安放部，伸缩部，所述旋转部的一端与基座固定连接，另一端与动力部转动连接，所述动力部与第一支撑臂的一端铰接，所述第一支撑臂的另一端与第二支撑臂的一端铰接，所述第二支撑臂的另一端与安装部的一端铰接，所述安装部的另一端与伸缩部的一端转动连接，所述伸缩部的另一端与连接件固定连接。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：

本实用新型通过设置行走单元，机械臂，工作部等结构，实现了机械臂在工作过程中对其工作部进行快速更换以及对工作部进行便捷固定的技术。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的三维结构示意图；

图2为本实用新型的机械臂三维结构示意图；

图3为本实用新型的行走单元三维结构示意图；

图4为本实用新型的工作部平面结构示意图。

图中标记1-行走单元，2-机械臂，3-工作部，11-轨道，12-行走轮对，13-基座，21-旋转部，22-动力部，23-第一支撑臂，24-第二支撑臂，25-安放部，26-伸缩部，31-连接件，32-电磁铁，33-安装部，34-工作模块，331-箱体，332-定位槽，333-定位法兰盘，334-插销，335-卡头，336-液压器，341-导航法兰盘，342-作业部，343-插孔，344-定位凸头。

具体实施方式

下面结合本实用新型的优选实施例对本实用新型做进一步地详细、准确说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，“垂直”等术语并不表示要求部件之间绝对垂直，而是可以稍微倾斜。如“垂直”仅仅是指其方向相对而言更加垂直，并不是表示该结构一定要完全垂直，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

作为优选实施方式，本实施例以工作部3为夹子的结构为例，结合图1～4所示；

用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂2，包括行走单元1，机械臂2，工作部3，所述机械臂2的一端与所述行走单元1连接，另一端与所述工作部3固定连接；

所述工作部3包括连接件31，电磁铁32，安装部33，若干工作模块34，所述连接件31固定设置在机械臂2的一端，所述安装部33与连接件31固定连接，所述电磁铁32固定设置在安装部33上，所述工作模块34与安装部33可拆卸连接；

所述安装部33包括箱体331，定位槽332，定位法兰盘333，若干插销334，若干卡头335，若干液压器336，所述电磁铁32设置在箱体331内，所述箱体331的一端与连接件31固定连接，另一端与所述定位法兰盘333固定连接，其连接定位法兰盘333一端的中心位置设置有用于定位的定位槽332，且其连接定位法兰盘333一端的外壁环向均匀铰接有卡头335，所述插销334环向均布在定位法兰盘333上，所述液压器336的一端与箱体331铰接，另一端与卡头335铰接。

为了更清晰和明确的阐述本实用新型，作为优选实施方式，本实施例中通过设置行走单元1，机械臂2，工作部3等结构，实现了现有工业生产线用机械臂2的行走技术。

为了更进一步清晰和明确的阐述本实用新型，作为优选实施方式，本实施例中通过设置连接件31，电磁铁32，安装部33，工作模块34等结构，机械臂2在工作过程中对其工作部3进行快速更换的技术。

为了更进一步清晰和明确的阐述本实用新型，作为优选实施方式，本实施例中通过设置箱体331，定位槽332，定位法兰盘333，插销334，卡头335，液压器336等结构，实现了对更换之后的工作部3进行快速固定的技术。

为了更好的实现本实用新型，作为上述技术方案的进一步描述，所述行走单元1包括轨道11，行走轮对12，基座13，所述轨道11设置在机械臂2安装平台上，所述行走轮对12设置在基座13的下侧。

为了更清晰和明确的阐述本实用新型，作为优选实施方式，本实施例中通过设置轨道11，行走轮对12，基座13等结构，实现了让机械臂2进行行走的技术。

作为上述技术方案的进一步描述，所述工作模块34包括导航法兰盘341，作业部342，若干插孔343，定位凸头344，所述导航法兰盘341的一端与作业部342固定连接，另一端的中心位置设置有定位凸头344，所述导航法兰盘341上环向均布有插孔343，所述插孔343的孔径与插销334直径相匹配。

为了更清晰和明确的阐述本实用新型，作为优选实施方式，本实施例中通过设置导航法兰盘341，作业部342，插孔343，定位凸头344等结构，实现了对工作部3进行精准定位的技术。

作为上述技术方案的进一步描述，所述机械臂2包括旋转部21，动力部22，第一支撑臂23，第二支撑臂24，安放部25，伸缩部26，所述旋转部21的一端与基座13固定连接，另一端与动力部22转动连接，所述动力部22与第一支撑臂23的一端铰接，所述第一支撑臂23的另一端与第二支撑臂24的一端铰接，所述第二支撑臂24的另一端与安装部33的一端铰接，所述安装部33的另一端与伸缩部26的一端转动连接，所述伸缩部26的另一端与连接件31固定连接。

为更好的实现本实用新型，作为优选实施方式，如图1～4所示，本实用新型的工作流程为：首先，将本实用新型按照前文所述进行安装，进一步地，所述轮对沿轨道11运动，进一步地，当机械臂2移动至待更换区时，开启机械臂2的动力部22，进一步地，动力部22驱动机械臂2旋转并使得工作部3处于最佳位置，进一步地，开启电磁铁32，并致使其将工作模块34吸附在定位法兰盘333上，进一步地，液压器336同步推动所述卡头335转动并且致使其将导航法兰盘341与定位法兰盘333固定在一起，进一步地，完成更换，当前文所述的工作模块34使用完成并且需要更换时，所述的液压器336缩回，进而使得工作模块34可以被换下，最终，实现对工作模块34进行更换的技术。

需要特别和明确说明的是，为了更清晰和明确的阐述本实用新型，作为优选实施方式，本实施例中所述的液压器336为常规现有技术，并非本是实用新型的发明点，故而此处不做一一赘述。

需要特别和明确说明的是，为了更清晰和明确的阐述本实用新型，作为优选实施方式，本实施例中所述的机械臂2的动力部22为现有技术，故而此处不做一一赘述。

通过上述方案，实现了机械臂在工作过程中对其工作部进行快速更换以及对工作部进行便捷固定的技术。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂，其特征在于：包括行走单元(1)，机械臂(2)，工作部(3)，所述机械臂(2)的一端与所述行走单元(1)连接，另一端与所述工作部(3)固定连接；

所述工作部(3)包括连接件(31)，电磁铁(32)，安装部(33)，若干工作模块(34)，所述连接件(31)固定设置在机械臂(2)的一端，所述安装部(33)与连接件(31)固定连接，所述电磁铁(32)固定设置在安装部(33)上，所述工作模块(34)与安装部(33)可拆卸连接；

所述安装部(33)包括箱体(331)，定位槽(332)，定位法兰盘(333)，若干插销(334)，若干卡头(335)，若干液压器(336)，所述电磁铁(32)设置在箱体(331)内，所述箱体(331)的一端与连接件(31)固定连接，另一端与所述定位法兰盘(333)固定连接，其连接定位法兰盘(333)一端的中心位置设置有用于定位的定位槽(332)，且其连接定位法兰盘(333)一端的外壁环向均匀铰接有卡头(335)，所述插销(334)环向均布在定位法兰盘(333)上，所述液压器(336)的一端与箱体(331)铰接，另一端与卡头(335)铰接。

2.根据权利要求1所述的用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂，其特征在于：所述行走单元(1)包括轨道(11)，行走轮对(12)，基座(13)，所述轨道(11)设置在机械臂(2)安装平台上，所述行走轮对(12)设置在基座(13)的下侧。

3.根据权利要求1所述的用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂，其特征在于：所述工作模块(34)包括导航法兰盘(341)，作业部(342)，若干插孔(343)，定位凸头(344)，所述导航法兰盘(341)的一端与作业部(342)固定连接，另一端的中心位置设置有定位凸头(344)，所述导航法兰盘(341)上环向均布有插孔(343)，所述插孔(343)的孔径与插销(334)直径相匹配。

4.根据权利要求2所述的用于生产线辅助生产的智能化工业机械臂，其特征在于：所述机械臂(2)包括旋转部(21)，动力部(22)，第一支撑臂(23)，第二支撑臂(24)，安放部(25)，伸缩部(26)，所述旋转部(21)的一端与基座(13)固定连接，另一端与动力部(22)转动连接，所述动力部(22)与第一支撑臂(23)的一端铰接，所述第一支撑臂(23)的另一端与第二支撑臂(24)的一端铰接，所述第二支撑臂(24)的另一端与安放部(25)的一端铰接，所述安放部(25)的另一端与伸缩部(26)的一端转动连接，所述伸缩部(26)的另一端与连接件(31)固定连接。

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