CN212146475U - 一种嵌套式双抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种嵌套式双抓手装置，包括：环状固定台，所述环状固定台包括环形面，所述环形面上洞穿有容纳工件的孔洞，所述孔洞连接有用于限制工件呈圆周转动的固定圈；铁件抓手，穿设于环形面中心，具备转动自由度；所述铁件抓手通过固定件与所述环状固定台连接；料盘吸嘴，连接于所述固定圈，用于吸附所述料盘。本实用新型结构紧凑、能有效的利用空间、节约制造成本，抓取料盘和抓取产品通过同一套机构完成，便于控制，定位精度高、定位速度快、实用性强、稳定性能好。

Description

一种嵌套式双抓手装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，特别涉及一种嵌套式双抓手装置。

背景技术

治具是在机械制造领域作为协助控制位置或动作(或两者)的一种工具。有许多类型的治具是客制化的，是为了实现提高生产力、重复特定动作、或使工作更加精确的目的。

在实际生产过程中，会涉及到两种产品同时抓取的情况；双抓手或者多抓手机构一般采用并排的方式。但是占用空间大，制造成本高昂，且因为专用治具定位铁件时，需针对不同机种设计制造不同的治具，治具保有数量较多。定位治具的精度在使用过程中会发生变化，可能会导致定位不准。

汽车部件在封装时，需要放入相应的治具中进行批量封装，目前主要是人工进行摆放，人工摆放长时间工作时，由于疲劳等原因，取拿效率低下，封装的效率大大降低，耗费的人工工时较多，封装的成本较高；尤其是在需要抓取两种产品的场合，如在发动机点火电磁铁及其料盘的抓取时难以实现同时抓取，因此亟需一种可以用于汽车部件夹取的机械手结构来快速夹取汽车部件，提高封装效率。

实用新型内容

为了节省了人力，提高了效率，解决现有技术的问题，本实用新型实施例提供了一种嵌套式双抓手装置，所述技术方案如下：

本实用新型提供了一种嵌套式双抓手装置，包括：环状固定台，所述环状固定台包括环形面，所述环形面上洞穿有容纳工件的孔洞，所述孔洞连接有用于限制工件呈圆周转动的固定圈；

铁件抓手，穿设于环形面中心，具备转动自由度；所述铁件抓手通过固定件与所述环状固定台连接；

料盘吸嘴，连接于所述固定圈，用于吸附所述料盘。

作为本实用新型实施方式的进一步改进，所述固定件上设置有气缸组件，所述气缸组件包括夹取气缸和升降气缸；

所述铁件抓手通过所述气缸组件与所述固定件相连接。

作为本实用新型实施方式的进一步改进，所述气缸组件包括底座、底座上安装的管状壳体、壳体内部安装的活塞和活塞底部安装的固定管；所述固定管与所述铁件抓手或料盘吸嘴相连接；

所述升降气缸用于驱动所述铁件抓手和环状固定台带动所述料盘吸嘴在与所述环形面相垂直的方向上作伸缩运动；

所述夹取气缸用于驱动所述铁件抓手的两个爪靠近或远离。

作为本实用新型实施方式的进一步改进，所述料盘吸嘴的底部截面为圆形，所述料盘吸嘴的数量为多个，沿圆周分布设置于所述环状固定台。

作为本实用新型实施方式的进一步改进，所述装置还包括悬臂模组，所述悬臂模组包括机械手和伺服电机；

所述伺服电机用于驱动所述机械手移动；所述机械手与所述固定件相连接，并通过设置于所述机械手内部的伺服电机驱动所述固定件带动所述铁件抓手和环状固定台全角度旋转。

作为本实用新型实施方式的进一步改进，所述伺服电机的每次转动角度为45°。

作为本实用新型实施方式的进一步改进，所述环状固定台和固定圈的上表面具有聚四氟乙烯涂层。

作为本实用新型实施方式的进一步改进，所述装置还包括控制模块，所述控制模块包括夹取气缸控制单元、升降气缸控制单元和伺服电机旋转控制单元。

本实用新型的有益效果：

本实用新型结构紧凑、能有效的利用空间、节约制造成本，抓取料盘和抓取产品通过同一套机构完成，便于控制，定位精度高、定位速度快、实用性强、稳定性能好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种嵌套式双抓手装置抓取铁件的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种嵌套式双抓手装置抓取料盘的结构示意图；

图中示例表示为：

1-环状固定台；11-环形面；12-孔洞；13-固定圈；14-螺栓；2-铁件抓手；3-料盘吸嘴；4-固定件；5-气缸组件；51-夹取气缸；52-升降气缸；6-料盘。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例公开了一种嵌套式双抓手装置，如图1所示，包括：环状固定台1，铁件抓手2和料盘吸嘴3；环状固定台1包括环形面11，环形面11上洞穿有容纳工件的孔洞12，孔洞12连接有用于限制工件呈圆周转动的固定圈13；孔洞12与固定圈13通过螺栓14连接。

铁件抓手2，穿设于环形面11中心，具备转动自由度；铁件抓手2通过固定件4与环状固定台1连接；

料盘吸嘴3，如图2所示，连接于固定圈13，用于吸附料盘6。

进一步地，固定件4上设置有气缸组件5，气缸组件5包括夹取气缸51和升降气缸52；

铁件抓手2通过气缸组件5与固定件4相连接。

气缸组件5包括底座、底座上安装的管状壳体、壳体内部安装的活塞和活塞底部安装的固定管；固定管与铁件抓手2或料盘吸嘴3相连接；

升降气缸52用于驱动铁件抓手2和环状固定台1带动料盘吸嘴3在与环形面11相垂直的方向上作伸缩运动；

夹取气缸51用于驱动铁件抓手2的两个爪靠近或远离。

料盘吸嘴3的底部截面为圆形，料盘吸嘴3的数量为多个，沿圆周分布设置于环状固定台1。

在本实用新型实施例中，装置还包括悬臂模组，悬臂模组包括机械手和伺服电机；

伺服电机用于驱动机械手移动；机械手与固定件相连接，并通过设置于机械手内部的伺服电机驱动固定件4带动铁件抓手2和环状固定台1全角度旋转。

优选地，伺服电机的每次转动角度为45°。

环状固定台1和固定圈13的上表面具有聚四氟乙烯涂层。

进一步地，装置还包括控制模块，控制模块包括夹取气缸控制单元、升降气缸控制单元和伺服电机旋转控制单元，分别用于对夹取气缸51和升降气缸52、伺服电机旋转进行智能控制。

本实用新型的有益效果：

本实用新型结构紧凑、能有效的利用空间、节约制造成本，抓取料盘和抓取产品通过同一套机构完成，便于控制，定位精度高、定位速度快、实用性强、稳定性能好。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种嵌套式双抓手装置，其特征在于，包括：

环状固定台，所述环状固定台包括环形面，所述环形面上洞穿有容纳工件的孔洞，所述孔洞连接有用于限制工件呈圆周转动的固定圈；

铁件抓手，穿设于环形面中心，具备转动自由度；所述铁件抓手通过固定件与所述环状固定台连接；

料盘吸嘴，连接于所述固定圈，用于吸附所述料盘。

2.根据权利要求1所述的嵌套式双抓手装置，其特征在于，所述固定件上设置有气缸组件，所述气缸组件包括夹取气缸和升降气缸；

所述铁件抓手通过所述气缸组件与所述固定件相连接。

3.根据权利要求2所述的嵌套式双抓手装置，其特征在于，所述气缸组件包括底座、底座上安装的管状壳体、壳体内部安装的活塞和活塞底部安装的固定管；所述固定管与所述铁件抓手或料盘吸嘴相连接；

所述升降气缸用于驱动所述铁件抓手和环状固定台带动所述料盘吸嘴在与所述环形面相垂直的方向上作伸缩运动；

所述夹取气缸用于驱动所述铁件抓手的两个爪靠近或远离。

4.根据权利要求1所述的嵌套式双抓手装置，其特征在于，所述料盘吸嘴的底部截面为圆形，所述料盘吸嘴的数量为多个，沿圆周分布设置于所述环状固定台。

5.根据权利要求1所述的嵌套式双抓手装置，其特征在于，所述装置还包括悬臂模组，所述悬臂模组包括机械手和伺服电机；

所述伺服电机用于驱动所述机械手移动；所述机械手与所述固定件相连接，并通过设置于所述机械手内部的伺服电机驱动所述固定件带动所述铁件抓手和环状固定台全角度旋转。

6.根据权利要求5所述的嵌套式双抓手装置，其特征在于，所述伺服电机的每次转动角度为45°。

7.根据权利要求1所述的嵌套式双抓手装置，其特征在于，所述环状固定台和固定圈的上表面具有聚四氟乙烯涂层。

8.根据权利要求1所述的嵌套式双抓手装置，其特征在于，所述装置还包括控制模块，所述控制模块包括夹取气缸控制单元、升降气缸控制单元和伺服电机旋转控制单元。

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