CN211614805U

CN211614805U - 一种卡环夹取压装系统

Info

Publication number: CN211614805U
Application number: CN201922355985.0U
Authority: CN
Inventors: 王森; 王璐; 曹冰心
Original assignee: DALIAN HAOSEN EQUIPMENT MANUFACTURING CO LTD
Current assignee: Dalian Haosen Intelligent Manufacturing Co ltd
Priority date: 2019-12-25
Filing date: 2019-12-25
Publication date: 2020-10-02
Anticipated expiration: 2029-12-25

Abstract

一种卡环夹取压装系统，属于压装设备技术领域，包括柔性压装装置、被压装件抓取机器人、卡环抓取机器人和卡环传送装置。所述的柔性压装装置设置为原点，卡环传送装置、被压装件抓取机器人与卡环抓取机器人以柔性压装装置为中心分布在其周围，被压装件抓取机器人和卡环抓取机器人的工作端分别与柔性压装装置和卡环传送装置相配合。本系统通过将卡环装配结合进壳体线外综合柔性压装单元，实现卡环装配机构的快换，可以实现多机型混线生产及易损件快速更换，节省了设备成本，利用柔性压装单元高兼容性、高柔性化，使卡环装配同样具备快换、同一工位多机型兼容的特性。

Description

一种卡环夹取压装系统

技术领域

本实用新型属于压装设备技术领域，具体涉及到一种卡环夹取压装系统。

背景技术

变速箱是汽车中核心部件之一，变速箱设计中在无特殊工况时，会通过使用标准的卡环来减少设计、加工的成本，提高互换性。对于卡环装配，传统工艺是在线上人工上料或是伺服自动上料装配,此种形式可能使用在线上或线外设备，限制了实现卡环装配工艺的实现方式；以往卡环自动抓取都是只抓卡环内外径的方式，上料方向只能从压头上方，限制卡环压头使用范围，且结构较大一个工位只能压装一个卡环；卡环装配机构往往是较为复杂的、体积较大的整体机构，机型间卡环直径不同、压装深度不同都会是卡环压头无法兼容使用，而这种结构又不适合作为快换机构在不同机型间切换，换型困难。

发明内容

本实用新型目的提供一种卡环夹取压装系统，将卡环装配结合进壳体线外综合柔性压装单元，实现了柔性压装单元功能范围的扩大化。

本实用新型是通过以下方式实现的一种卡环夹取压装系统，包括柔性压装装置、被压装件抓取机器人、卡环抓取机器人和卡环传送装置。可以以柔性压装装置为原点，卡环传送装置、被压装件抓取机器人和卡环抓取机器人相对柔性压装装置布置在可达范围内的不同方位上，被压装件抓取机器人和卡环抓取机器人的工作端分别与柔性压装装置和卡环传送装置相配合；所述的柔性压装装置包括机座，机座上安装有伺服压机，所述伺服压机的工作端与八棱旋转柱固定连接，八棱旋转柱上安装有压紧头；所述卡环抓取机器人的抓取端安装有卡环夹爪，所述的卡环传送装置包括传送台，传送台上固定带导向的直线气动驱动器，带导向的直线气动驱动器的一侧设置有上料架，上料架安装着上料器，带导向的直线气动驱动器上安装有卡环取料定位座和传送推板。

所述的压紧头包括连接板，连接板上固定有锥套导向座和锥套安装板，所述的锥套导向座上套装着导向杆，所述锥套安装板上固定着圆形的锥套，锥套上均匀设置有三个摆爪，每个摆爪的正上方设有压装摆爪，所述的压装摆爪通过转轴安装在压头上，所述的压头通过压头连接件固定在压装杆的下端，压装杆的上端通过C型块固定在压装器上，所述的连接板固定在压装器上的滑块上。

所述的卡环夹爪包括夹爪安装板，夹爪安装板的左右两侧固定着安装座和夹爪气缸，在夹爪安装板的中间处设有光纤放大器，所述安装座上固定着机器人原点标定器和轴承夹爪，所述夹爪气缸的工作端安装有卡环夹紧爪，所述的夹爪安装板通过连接件和连接圆键安装在机器人的六轴上。

所述的轴承夹爪和卡环夹紧爪上均安装有检测光纤开关。

所述的连接件上安装有管线包支架。

本实用新型的有益效果将卡环装配结合进壳体线外综合柔性压装单元，也可以叫作FLEX CELL，实现了FLEX CELL功能范围的扩大化；卡环在FLEX CELL中的自动装配，卡环抓取机器人携带夹取工具，模拟人工手动拿取卡环的方式，自动移动到卡环的抓取位置，实现了拟人化的动作模式，扩大转运的实现方式；本系统通过将卡环装配结合进壳体线外综合柔性压装单元，实现卡环装配机构的快换，可以实现多机型混线生产及易损件快速更换，节省了设备成本，利用柔性压装单元高兼容性、高柔性化，使卡环装配同样具备快换、同一工位多机型兼容的特性。

附图说明

图1为整体结构图；

图2为柔性压装装置结构图；

图3为被压装件抓取机器人结构图；

图4为卡环抓取机器人结构图；

图5为卡环传送装置结构图；

图6为压紧头立体图；

图7为压紧头侧视图；

图8为卡环夹爪立体图；

图9为卡环夹爪侧视图；

图10为八棱旋转柱放大图；

图11为压紧头局部放大图；

如图1至图11所述，柔性压装装置1，被压装件抓取机器人2，卡环抓取机器人3，卡环传送装置4，机座5，伺服压机6，八棱旋转柱7，压紧头8，卡环夹爪9，传送台10，带导向的直线气动驱动器11，上料架12，上料器13，卡环取料定位座14，C型块15，滑块16，连接板81，锥套导向座82，锥套安装板83，导向杆84，锥套85，摆爪86，压装摆爪87，转轴88，压头89，压头连接件810，压装杆811，夹爪安装板91，安装座92，夹爪气缸93，光纤放大器94，机器人原点标定器95，轴承夹爪96，卡环夹紧爪97，连接板98，连接圆键99，管线包支架910。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-11，本实用新型提供一种技术方案：一种卡环夹取压装系统，包括柔性压装装置1、被压装件抓取机器人2、卡环抓取机器人3和卡环传送装置4，可以以柔性压装装置1为原点，卡环传送装置4、被压装件抓取机器人2和卡环抓取机器人3以柔性压装装置参照点布置在其可达范围内的不同方位上，被压装件抓取机器人2和卡环抓取机器人3的工作端分别与柔性压装装置1和卡环传送装置4相配合。所述的柔性压装装置1包括机座5，机座5上安装有伺服压机6，所述伺服压机6的工作端与八棱旋转柱7通过导轮和压紧头上的C型块配合以传递Z方向上的力和位移，八棱旋转柱7为圆柱形状并且八棱旋转柱7外壁上均匀设置有8条导轨，每条导轨上配有C型块15，导轨上还安装有滑块16，压紧头8通过C型块15和滑块16安装在八棱旋转柱7上进行压装工序；所述的被压装件抓取机器人2主要是通过对手工进行仿真模仿将被压装件夹取到指定位置上待压，被压装件抓取机器人上安装有多个感应器，感应器也通过电缆与电脑控制柜连接；所述卡环抓取机器人3的抓取端安装有卡环夹爪9，所述的卡环传送装置4包括传送台10，传送台10上固定带导向的直线气动驱动器11，带导向的直线气动驱动器11的一侧设置有上料架12，另一侧设置有分料装置，上料架12安装着上料器13，分料装置可以对卡环进行分类，再通过上料器13进行上料，最后通过带导向的直线气动驱动器11上安装的卡环取料定位座14推送到夹取位置，带导向的直线气动驱动器11的两端分别固定着限位块。

所述的压紧头8包括连接板81，连接板81上固定有锥套导向座82和锥套安装板83，所述的锥套导向座82上套装着导向杆84，使压头89可以单向挂到滑动板16上，当伺服压机6向下运动时，锥套85先接触到被压装件，靠住被压装件后停止运动，伺服压机6继续向下运动，直到压装摆爪87进入锥套85的锥孔中将卡环压装到被压装件内。所述锥套安装板83上固定着圆形的锥套85，锥套85上均匀设置有三个摆爪86，摆爪86的上方设有压装摆爪87，所述的压装摆爪87通过转轴88安装在压头89上可以小角度绕转轴88摆动，保证压装摆爪87可以顺着锥套85将卡环压装到指定位置，所述的压头89通过压头连接件810悬挂在压装杆811的下端，压装杆811的上端通过C型块15安装在八棱旋转柱7上，所述的连接板81安装在八棱旋转柱7上的滑块16上，保证压装的直线性。卡环抓取机器人3将卡环放置到锥套85上面的摆爪86上，压装时，压装摆爪87推卡环将锥套85上的摆爪86向下翻转直到卡环脱离摆爪86后，被压装到被压装件内。

所述的卡环夹爪9包括夹爪安装板91，夹爪安装板91的左右两侧固定着安装座92和夹爪气缸93，在夹爪安装板91的中间处设有光纤放大器94，所述安装座92上固定着机器人原点标定器95和轴承夹爪96，机器人原点标定器95用于调试和周期性找正机器人原点或者精度的，所述夹爪气缸93的工作端安装有卡环夹紧爪97，所述的夹爪安装板91通过连接件98和连接圆键99安装在机器人的六轴上。

所述的轴承夹爪96和卡环夹紧爪97上均安装有检测光纤开关，检测光纤开关需要配合光纤放大器94使用。

所述的连接件98上安装有管线包支架910，用于安装和支撑机器人管线包。

整套系统的各个装置上均设置有多个感应器或者传感器，分别通过数据线串联或者并联或者独立或者组合与电脑控制柜进行连接。首先卡环传送装置4通过卡环取料定位座14执行将分料装置和上料器13运来的卡环推送至内部机器人抓取位置，然后被压装件抓取机器人2自动搬运到压装位置上，根据压装的位置和角度调整工具的姿态，接着卡环抓取机器人3使用卡环夹爪9在卡环传送装置的送料位抓取卡环，调整不同的姿态送至柔性压装装置的不同压紧头上，最后柔性压装装置1对不同型号工件的压紧头8布置在圆周上，通过八棱旋转柱7旋转角度，使不同的压紧头与伺服压机6在Z方向上建立连接，进行压装不同工件，卡环压装自动换压紧头就是依靠该装置实现柔性化。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种卡环夹取压装系统，包括柔性压装装置（1）、被压装件抓取机器人（2）、卡环抓取机器人（3）和卡环传送装置（4），其特征在于，所述的柔性压装装置（1）设置为原点，卡环传送装置（4）、被压装件抓取机器人（2）与卡环抓取机器人（3）以柔性压装装置（1）为中心分布在其周围，被压装件抓取机器人（2）和卡环抓取机器人（3）的工作端分别与柔性压装装置（1）和卡环传送装置（4）相配合；所述的柔性压装装置（1）包括机座（5），机座（5）上安装有伺服压机（6），所述伺服压机（6）的工作端与八棱旋转柱（7）通过导轮和压紧头（8）上的C型块（15）配合以传递Z方向的力和位移，所述的八棱旋转柱（7）上可以安装多个不同型号的压紧头（8）；所述卡环抓取机器人（3）的抓取端安装有卡环夹爪（9），所述的卡环传送装置（4）包括传送台（10），传送台（10）上固定带导向的直线气动驱动器（11），带导向的直线气动驱动器（11）的一侧设置有上料架（12），上料架（12）安装着上料器（13），带导向的直线气动驱动器（11）上安装有卡环取料定位座（14）和传送推板。

2.根据权利要求1所述的一种卡环夹取压装系统，其特征在于，所述的压紧头（8）包括连接板（81），连接板（81）上固定有锥套导向座（82）和锥套安装板（83），所述的锥套导向座（82）上套装着导向杆（84），所述锥套安装板（83）上固定着圆形的锥套（85），锥套（85）上均匀设置有三个摆爪（86），摆爪（86）的上方设有压装摆爪（87），所述的压装摆爪（87）通过转轴（88）安装在压头（89）上，所述的压头（89）通过压头连接件（810）悬挂在压装杆（811）的下端，压装杆（811）的上端固定在C型块（15）上，所述的连接板（81）固定在八棱旋转柱（7）上的滑块（16）上。

3.根据权利要求1所述的一种卡环夹取压装系统，其特征在于，所述的卡环夹爪（9）包括夹爪安装板（91），夹爪安装板（91）的左右两侧固定着安装座（92）和夹爪气缸（93），在夹爪安装板（91）的中间处设有光纤放大器（94），所述安装座（92）上固定着机器人原点标定器（95）和轴承夹爪（96），所述夹爪气缸（93）的工作端安装有卡环夹紧爪（97），所述的夹爪安装板（91）通过连接件（98）和连接圆键（99）安装在机器人的六轴上。

4.根据权利要求3所述的一种卡环夹取压装系统，其特征在于，所述的轴承夹爪（96）和卡环夹紧爪（97）上均安装有检测光纤开关。

5.根据权利要求3所述的一种卡环夹取压装系统，其特征在于，所述的连接件（98）上安装有管线包支架（910）。