CN220030263U - 一种桁架机器人的双夹爪组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机器人的双夹爪组件，包括底座、两组夹爪组件，两组所述夹爪组件分别位于底座的两侧，且两组夹爪组件之间形成的夹角在45°至90°之间；两组所述夹爪组件包括支座，所述支座的一端与底座固定连接。底座用于将夹爪组件与机械臂连接；两组夹爪组件分别用于安装工件与拆卸工件，实现快速装卸，节省时间与人力成本。

Description

一种桁架机器人的双夹爪组件

技术领域

本实用新型涉及生产使用设备技术领域，具体为一种桁架机器人的双夹爪组件。

背景技术

桁架机器人是以笛卡尔直角坐标系线性运动为主，以多自由度回转运动为辅，能够自动控制、可重复编程的多用途机器人。在智能制造的发展趋势下，桁架机器人已经成为智能化工厂生产中不可缺少的自动化设备之一。

现有的桁架机器人采用单头夹爪进行做工，从而需要人力进行辅助；人力成本大且人员安全得不到保证。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种桁架机器人的双夹爪组件，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种桁架机器人的双夹爪组件，包括底座、两组夹爪组件，两组所述夹爪组件分别位于底座的两侧，且两组夹爪组件之间形成的夹角在45°至90°之间；两组所述夹爪组件包括支座，所述支座的一端与底座固定连接。底座用于将夹爪组件与机械臂连接；两组夹爪组件分别用于安装工件与拆卸工件，实现快速装卸，节省时间与人力成本。

根据上述技术方案，所述支座远离底座的一端两侧分别固定连接有支架；所述支座远离底座的一端固定安装有推杆电机，所述推杆电机的输出端固定连接有移动板，所述移动板的侧面与支架通过滑动连接。推杆电机推动移动板移动，推动整体包含工件贴紧机床；支架对移动板的移动进行限位。

根据上述技术方案，所述移动板靠近推杆电机的一端固定安装有若干个滑杆，若干个所述滑杆的侧面分别与支座通过滑动连接，若干个所述滑杆分布于推杆电机的四周。滑杆配合支架对移动板的移动进行限位，降低移动板移动过程中发生大幅度晃动。

根据上述技术方案，所述移动板远离推杆电机的一端固定安装有气动夹爪、两个连接件，两个所述连接件分别位于气动夹爪两侧，且远离移动板的一端固定安装有定位板，所述气动夹爪的输出端位于定位板中空部。当定位板到达工件处后，气动夹爪打开夹持住工件，便于后期对工件的装卸。

根据上述技术方案，所述定位板远离移动板的一端设置有多个孔位。当气动夹爪夹持住工件后，工件上的孔位于移动板的孔位对准，再人工将插销穿过孔位对齐。防止工件在移动中错位。

根据上述技术方案，所述气动夹爪包括基座，所述基座的侧面均匀开设有滑槽，所述基座的端面中心处通过过渡配合安装有活塞；所述滑槽的内壁通过滑动连接有滑动件，所述滑动件的一端与活塞铰接；所述基座的侧面设置有气口端，所述气口端的一端贯穿基座内部，且位于活塞远离滑动件的一端；所述滑动件的侧面固定连接有L型件。气口端进行通气，控制活塞移动；活塞拉动滑动件移动，从而使L型件移动。当活塞下移，三个L型件聚拢；活塞上移，三个L型件分离。通过三个气口端控制活塞加强L型件之间的夹持力。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

通过设置有两组夹爪组件，分别用于安装工件与拆卸工件，实现快速装卸，节省时间与人力成本；

通过设置有推杆电机、滑杆、支架、移动板，推杆电机推动移动板移动，支架对移动板的移动进行限位；滑杆配合支架对移动板的移动进行限位，降低移动板移动过程中发生大幅度晃动。推杆电机推动移动板上的整体包含工件贴紧机床；

通过设置有气动夹爪，气口端进行通气，控制活塞移动；活塞拉动滑动件移动，从而使L型件移动。当活塞下移，三个L型件聚拢；活塞上移，三个L型件分离；通过三个气口端控制活塞加强L型件之间的夹持力。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构立体示意图；

图2是本实用新型的气动夹爪结构立体示意图；

图中：1、底座；21、支座；211、支架；22、滑杆；23、移动板；24、推杆电机；25、气动夹爪；251、L型件；252、滑动件；253、滑槽；254、活塞；255、气口端；26、定位板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供技术方案：一种桁架机器人的双夹爪组件，包括底座1、两组夹爪组件，两组夹爪组件分别位于底座1的两侧，且两组夹爪组件之间形成的夹角在45°至90°之间；两组夹爪组件包括支座21，支座21的一端与底座1固定连接。底座1用于将夹爪组件与机械臂连接；两组夹爪组件分别用于安装工件与拆卸工件，实现快速装卸，节省时间与人力成本。

请参阅图1，支座21远离底座1的一端两侧分别固定连接有支架211；支座21远离底座1的一端固定安装有推杆电机24，推杆电机24的输出端固定连接有移动板23，移动板23的侧面与支架211通过滑动连接。推杆电机24推动移动板23移动，支架211对移动板23的移动进行限位。

请参阅图1，移动板23靠近推杆电机24的一端固定安装有若干个滑杆22，若干个滑杆22的侧面分别与支座21通过滑动连接，若干个滑杆22分布于推杆电机24的四周。滑杆22配合支架211对移动板23的移动进行限位，降低移动板23移动过程中发生大幅度晃动。

请参阅图1，移动板23远离推杆电机24的一端固定安装有气动夹爪25、两个连接件，两个连接件分别位于气动夹爪25两侧，且远离移动板23的一端固定安装有定位板26，气动夹爪25的输出端位于定位板26中空部。当定位板26到达工件处后，气动夹爪25打开夹持住工件，便于后期对工件的装卸。

请参阅图1，定位板26远离移动板23的一端设置有多个孔位。当气动夹爪25夹持住工件后，工件上的孔位于移动板23的孔位对准，再人工将插销穿过孔位对齐。防止工件在移动中错位。

请参阅图2，气动夹爪25包括基座，基座的侧面均匀开设有滑槽253，基座的端面中心处通过过渡配合安装有活塞254；滑槽253的内壁通过滑动连接有滑动件252，滑动件252的一端与活塞254铰接；基座的侧面设置有气口端255，气口端255的一端贯穿基座内部，且位于活塞254远离滑动件252的一端；滑动件252的侧面固定连接有L型件251。气口端255进行通气，控制活塞254移动；活塞254拉动滑动件252移动，从而使L型件251移动。当活塞254下移，三个L型件251聚拢；活塞254上移，三个L型件251分离。

工作原理：机械臂带动底座1移动，使整体到达毛件处。其中一个夹爪组件的定位板26到达指定位置后，气动夹爪夹持住毛件，人工将插销穿过孔位对齐。机械臂带动其移动到达指定位置后，另一组夹爪组件的定位板26调整角度对齐需要卸下的工件，对应的气动夹爪夹持住工件，随后进行拆卸。拆卸完毕后，机械臂旋转底座1，使夹持住毛件的夹爪组件到达机床处，推杆电机24推动移动板23移动，滑杆22配合支架211对移动板23的移动进行限位；移动板带动气动夹爪25、定位板26以及毛件到达指定位置实施安装。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种桁架机器人的双夹爪组件，包括底座（1）、两组夹爪组件，其特征在于：两组所述夹爪组件分别位于底座（1）的两侧，且两组夹爪组件之间形成的夹角在45°至90°之间；两组所述夹爪组件包括支座（21），所述支座（21）的一端与底座（1）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的双夹爪组件，其特征在于：所述支座（21）远离底座（1）的一端两侧分别固定连接有支架（211）；所述支座（21）远离底座（1）的一端固定安装有推杆电机（24），所述推杆电机（24）的输出端固定连接有移动板（23），所述移动板（23）的侧面与支架（211）通过滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种桁架机器人的双夹爪组件，其特征在于：所述移动板（23）靠近推杆电机（24）的一端固定安装有若干个滑杆（22），若干个所述滑杆（22）的侧面分别与支座（21）通过滑动连接，若干个所述滑杆（22）分布于推杆电机（24）的四周。

4.根据权利要求3所述的一种桁架机器人的双夹爪组件，其特征在于：所述移动板（23）远离推杆电机（24）的一端固定安装有气动夹爪（25）、两个连接件，两个所述连接件分别位于气动夹爪（25）两侧，且远离移动板（23）的一端固定安装有定位板（26），所述气动夹爪（25）的输出端位于定位板（26）中空部。

5.根据权利要求4所述的一种桁架机器人的双夹爪组件，其特征在于：所述定位板（26）远离移动板（23）的一端设置有多个孔位。

6.根据权利要求5所述的一种桁架机器人的双夹爪组件，其特征在于：所述气动夹爪（25）包括基座，所述基座的侧面均匀开设有滑槽（253），所述基座的端面中心处通过过渡配合安装有活塞（254）；所述滑槽（253）的内壁通过滑动连接有滑动件（252），所述滑动件（252）的一端与活塞（254）铰接；所述基座的侧面设置有气口端（255），所述气口端（255）的一端贯穿基座内部，且位于活塞（254）远离滑动件（252）的一端；所述滑动件（252）的侧面固定连接有L型件（251）。