CN216543361U - 一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，包括磁铁以及环形架，所述磁铁与所述环形架之间设置有连接结构，所述连接结构，包括：圆板、转动部、连接层、豁口、活动块、底块、连接槽、连接杆以及弹簧，所述圆板通过所述转动部连接在所述环形架上，所述连接层设置在所述磁铁表面，所述豁口开在所述连接层表面，所述活动块销轴转动连接在所述豁口内，所述底块设置在所述圆板底面，所述连接槽开在所述底块相对两端，所述连接杆活动套装在所述连接槽内，所述弹簧套装在所述连接杆上，本实用新型采用两个磁力部分，可以根据工件表面进行变化，并且磁力部分可以进行旋转，方便机器人进行调整。

Description

一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置

技术领域

本实用新型属于一种夹持装置技术领域，尤其涉及一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置。

背景技术

目前，对于铁磁性工件的抓取与搬运大多是通过在机器人末端安装夹爪类或吸盘类的抓取执行器得以实现的，但对于想靠电磁吸盘或电永磁吸盘吸附工件尤其是重物进行抓取、搬运、放置的情况，电磁吸盘或电永磁吸盘与机器人末端之间纯刚性连接或者是纯柔性连接都会存在一定的问题：(1)由于工件平面度存在偏差或摆放姿态存在倾斜，纯刚性连接会导致电磁吸盘或电永磁吸盘和工件之间不能很好地进行贴合，因此存在的空气间隙如果过大会导致吸盘磁性吸力大大衰减，甚至出现吸不起来工件的情况；将工件放置在夹具上时产生的反作用力也容易导致吸盘变形、损坏，甚至出现机器人过载报警、停机等现象。(2)纯柔性连接的电磁吸盘或电永磁吸盘在抓取工件时可更好的贴合工件表面，放置时也可以通过柔性连接产生的较大弹性变形解决夹具的反作用力问题，但是柔性连接的吸盘在工件搬运过程中会出现工件不稳、晃动，甚至掉落等问题。

实用新型内容

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为，本实用新型提供一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，包括磁铁以及环形架，所述磁铁与所述环形架之间设置有连接结构；

所述连接结构，包括：圆板、转动部、连接层、豁口、活动块、底块、连接槽、连接杆以及弹簧；

所述圆板通过所述转动部连接在所述环形架上，所述连接层设置在所述磁铁表面，所述豁口开在所述连接层表面，所述活动块销轴转动连接在所述豁口内，所述底块设置在所述圆板底面，所述连接槽开在所述底块相对两端，所述连接杆活动套装在所述连接槽内，所述弹簧套装在所述连接杆上。

更进一步的，所述转动部，包括：连接架、电机、驱动齿轮、传动齿轮、环形板、内齿轮以及衔接块；

所述连接架活动套装在所述环形架内，所述电机固定在所述连接架上，所述驱动齿轮设置在所述电机输出端，所述传动齿轮转动连接在所述连接架底面，所述环形板设置在所述连接架底面，所述内齿轮设置在所述环形板内壁，所述衔接块设置在所述环形板与所述圆板之间。

更进一步的，所述连接槽在所述底块内呈倾斜状。

优选的，所述连接架与所述圆板之间通过轴承转动连接。

更进一步的，所述连接架上设置有安装块。

优选的，所述磁铁之间最大对折角度为90°

优选的，所述连接层可横向旋转180°

优选的，所述磁铁截面呈矩形结构。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，采用两个磁力部分，可以根据工件表面进行变化，并且磁力部分可以进行旋转，方便机器人进行调整，结构设计简单、合理、易于实现，成本较低，通过对磁性抓具刚性连接和柔性连接的自动切换，保障了对铁磁性工件尤其是重物进行抓取、搬运以及放置整个过程的安全可靠性，大大提高了工件的转运效率，为企业节约了人力成本，并为实现车间的智能化提供了良好的基础。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例提供的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置的结构示意图；

图2为本实施例提供的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置的弹簧部分的局部放大图；

以上各图中，1、磁铁；2、环形架；3、圆板；4、连接层；5、豁口；6、活动块；7、底块；8、连接槽；9、连接杆；10、弹簧；11、连接架；12、电机；13、驱动齿轮；14、传动齿轮；15、环形板；16、内齿轮；17、衔接块；18、安装块。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例，由说明书附图1-2可知，本方案包括磁铁1以及环形架2，所述磁铁1与所述环形架2之间设置有连接结构；

所述连接结构，包括：圆板3、转动部、连接层4、豁口5、活动块6、底块7、连接槽8、连接杆9以及弹簧10；

所述圆板3通过所述转动部连接在所述环形架2上，所述连接层4设置在所述磁铁1表面，所述豁口5开在所述连接层4表面，所述活动块6销轴转动连接在所述豁口5内，所述底块7设置在所述圆板3底面，所述连接槽8开在所述底块7相对两端，所述连接杆9活动套装在所述连接槽8内，所述弹簧10套装在所述连接杆9上。

所述转动部，包括：连接架11、电机12、驱动齿轮13、传动齿轮14、环形板15、内齿轮16以及衔接块17；

所述连接架11活动套装在所述环形架2内，所述电机12固定在所述连接架11上，所述驱动齿轮13设置在所述电机12输出端，所述传动齿轮14转动连接在所述连接架11底面，所述环形板15设置在所述连接架11底面，所述内齿轮16设置在所述环形板15内壁，所述衔接块17设置在所述环形板15与所述圆板3之间。

所述连接槽8在所述底块7内呈倾斜状，所述连接架11与所述圆板3之间通过轴承转动连接，所述连接架11上设置有安装块18，所述磁铁1之间最大对折角度为90°，所述连接层4可横向旋转180°，所述磁铁1截面呈矩形结构。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，包括磁铁(1)以及环形架(2)，其特征在于，所述磁铁(1)与所述环形架(2)之间设置有连接结构；

所述连接结构，包括：圆板(3)、转动部、连接层(4)、豁口(5)、活动块(6)、底块(7)、连接槽(8)、连接杆(9)以及弹簧(10)；

所述圆板(3)通过所述转动部连接在所述环形架(2)上，所述连接层(4)设置在所述磁铁(1)表面，所述豁口(5)开在所述连接层(4)表面，所述活动块(6)销轴转动连接在所述豁口(5)内，所述底块(7)设置在所述圆板(3)底面，所述连接槽(8)开在所述底块(7)相对两端，所述连接杆(9)活动套装在所述连接槽(8)内，所述弹簧(10)套装在所述连接杆(9)上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于，所述转动部，包括：连接架(11)、电机(12)、驱动齿轮(13)、传动齿轮(14)、环形板(15)、内齿轮(16)以及衔接块(17)；

所述连接架(11)活动套装在所述环形架(2)内，所述电机(12)固定在所述连接架(11)上，所述驱动齿轮(13)设置在所述电机(12)输出端，所述传动齿轮(14)转动连接在所述连接架(11)底面，所述环形板(15)设置在所述连接架(11)底面，所述内齿轮(16)设置在所述环形板(15)内壁，所述衔接块(17)设置在所述环形板(15)与所述圆板(3)之间。

3.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于，所述连接槽(8)在所述底块(7)内呈倾斜状。

4.根据权利要求2所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于，所述连接架(11)与所述圆板(3)之间通过轴承转动连接。

5.根据权利要求2所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于，所述连接架(11)上设置有安装块(18)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于，所述磁铁(1)之间最大对折角度为90°。

7.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于，所述连接层(4)可横向旋转180°。

8.根据权利要求1所述的一种机器人用可刚柔切换的磁性抓取装置，其特征在于，所述磁铁(1)截面呈矩形结构。

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