CN210757803U - 末端执行器和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了末端执行器和机器人，末端执行器包括：承载架，用于将末端执行器与一机械臂连接；多组夹持组件，每组夹持组件均包括第一夹钳和第二夹钳，第二夹钳转动连接在承载架上，第二夹钳可相对承载架在打开状态和闭合状态之间转动；驱动组件，用于驱动所有第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动；机器人包括所述的末端执行器；本实用新型中的末端执行器多组的夹持组件由同一驱动组件实现驱动，其结构相对更简单，驱动方式和控制相对更简单，此外也相对需要更少的驱动相关的能耗，从而能够降低整体的能耗，节约成本；对于小和/或不规则形状的物品，能够很好地根据物品的大小和形状进行自适应性地调整。

Description

末端执行器和机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，它涉及末端执行器和机器人。

背景技术

随着科技的发展和技术的进步，在目前的物流行业中，智能无人仓系统、自动化发货和自动化取货等已逐渐成为主流。例如在智能无人仓系统中，一般通过物流机器人来实现物品的移送。

物流机器人一般设有机械臂，机械臂上设有末端执行器，通过末端执行器来抓取物品并通过机械臂和物流机器人来带动物品移动。目前的末端执行器，基本上均是采用吸盘吸附的方式来抓取物品，采用吸盘吸附，末端执行器上需要设置较多的吸盘和与吸盘一一配套的吸气系统，使得末端执行器整体的结构复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供末端执行器和机器人，解决现有的末端执行器整体的结构复杂的技术问题。

作为本实用新型的第一个方面，本实用新型提供一种末端执行器，包括：

承载架，用于将末端执行器与一机械臂连接；

多组夹持组件，每组夹持组件均包括第一夹钳和第二夹钳，所述第二夹钳转动连接在所述承载架上，所述第二夹钳可相对所述承载架在打开状态和闭合状态之间转动；

驱动组件，用于驱动所有第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动。

作为进一步优化的，所述第一夹钳和所述第二夹钳均转动连接在所述承载架上，所述第一夹钳和所述第二夹钳均可相对所述承载架在打开状态和闭合状态之间转动；驱动组件有两组，分别用于驱动所有第一夹钳和第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动。

作为进一步优化的，所述承载架包括定位轴，所述定位轴穿过所有的第一夹钳和第二夹钳。

作为进一步优化的，所有的第一夹钳和第二夹钳均包括后部，每组夹持组件的第一夹钳的后部与第二夹钳的后部之间设有弹簧，且弹簧的两端分别与第一夹钳的后部和第二夹钳的后部连接固定。

作为进一步优化的，所述承载架包括安装板，第一夹钳和第二夹钳均包括后部，安装板位于第一夹钳的后部与第二夹钳的后部之间，一第一弹簧设于所述安装板与每组夹持组件的第一夹钳的后部之间，且第一弹簧的两端分别与所述安装板和第一夹钳的后部连接固定，一第二弹簧设于所述安装板与每组夹持组件的第二夹钳的后部之间，且第二弹簧的两端分别与所述安装板和第二夹钳的后部连接固定。

作为进一步优化的，所述安装板的上下表面均设有安装钩，所述安装钩用于与对应的第一弹簧和第二弹簧的连接固定，和/或每组夹持组件的第一夹钳的后部和第二夹钳的后部均设有安装钩或安装孔，所述安装钩或安装孔用于与对应的第一弹簧和第二弹簧的连接固定。

作为进一步优化的，所述驱动组件包括动力源和推板，所述动力源通过所述推板驱动所有第二夹钳转动。

作为进一步优化的，所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的上方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的上方且位于所述第二夹钳的后部的下方；当该末端执行器需要抓取物品时，所述动力源驱动所述推板向上移动，使得所述推板不断靠近第二夹钳的后部移动至与第二夹钳的后部接触后推动所有第二夹钳转动。

作为进一步优化的，所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的上方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的上方且位于所述第二夹钳的后部的下方，所述推板与至少一个第二夹钳的后部固定在一起。

作为进一步优化的，所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的下方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的下方且位于所述第二夹钳的后部的上方，当末端执行器需要抓取物体时，所述动力源驱动所述推板向下移动，使得所述推板不断靠近第二夹钳的后部移动至与第二夹钳的后部接触后推动所有第二夹钳转动。

作为进一步优化的，所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的下方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的下方且位于所述第二夹钳的后部的上方，所述推板与至少一个第二夹持的后部固定在一起。

作为进一步优化的，每组夹持组件的第一夹钳和第二夹钳均包括与物品接触的夹持部，第一夹钳的夹持部和第二夹钳的夹持部均设有橡胶垫或若干橡胶接触点。

作为本实用新型的第二个方面，包括底座、机械臂和安装于该机械臂末端的末端执行器，所述末端执行器为如第一方面所述的末端执行器。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型中的末端执行器虽然设置了多组的夹持组件，但是多组的夹持组件由同一驱动组件实现驱动，相比于现有技术中的末端执行器，其结构相对更简单，驱动方式和控制相对更简单，此外也相对需要更少的驱动相关的能耗，从而能够降低整体的能耗，节约成本；对于小和/或不规则形状的物品，本实用新型中的末端执行器，能够很好地根据物品的大小和形状进行自适应性地调整。

附图说明

图1是实施例一中的机器人的机械臂与末端执行器的结构示意图；

图2是实施例一中的末端执行器的结构示意图；

图3是实施例二中的末端执行器的结构示意图；

图4是实施例三中的末端执行器的结构示意图；

图5是实施例四中的末端执行器的结构示意图；

图6是实施例五中的末端执行器的结构示意图。

图中：1、机器人；11、底座；12、机械臂；121、末端；2、末端执行器；21、承载架；211、后板；2111、安装孔；212、侧板；213、定位轴；214、连接板；215、安装板；22、夹持组件；221、第一夹钳；2211、夹持部；2212、后部；222、第二夹钳；2221、夹持部；2222、后部；23、驱动组件；231、气缸；232、推板；24、弹簧；25、橡胶垫。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。值得说明的是，以下具体实施例中的“前、后、左、右”等方位为以对应的附图为参照，与实际应用过程中的方位可能相同也可能不相同。

实施例一

如图1所示，本实施例中的一种机器人1包括底座11和安装在底座11上的机械臂12，机械臂12为具有六个自由度的机械臂12，在机械臂12的末端121安装有末端执行器2。值得说明的是，在其他实施例中，也可以机器人1不设置机械臂12且末端执行器2安装在机器人1的其他部位，或机器人1虽然设有机械臂12，但该末端执行器2安装在除机械臂12的其他部位。机器人1可以是移动式也可以是固定式的，机械臂12带动末端执行器2进行立体空间的运动，末端执行器2开合实现夹持物品。

结合图2所示，末端执行器2包括承载架21、多组夹持组件22和驱动组件23，承载架21包括后板211、两块侧板212和定位轴213，两块侧板212前后间隔设置，后板211位于两块侧板212的右侧，定位轴213位于两块侧板212的左侧。后板211开设有安装孔2111，机械臂12的末端121插入安装孔2111后固定，从而使得承载架21以及末端执行器2整体安装在机械臂12上。本实施例中夹持组件22共有二十组，每组夹持组件22均包括第一夹钳221和第二夹钳222，所有夹持组件22的第一夹钳221均固定在定位轴213上，具体的，定位轴213穿过第一夹钳221的正中间，第一夹钳221焊接固定在定位轴213上或第一夹钳221通过一个固定机构与侧板213固定，使得第一夹钳221相对于定位轴213无法转动。所有夹持组件22的第二夹钳222均转动连接在定位轴213上，具体的，定位轴213穿过第二夹钳222的正中间，且第二夹钳222可相对定位轴213在打开状态和闭合状态之间转动。第一夹钳221和第二夹钳222具有打开状态和闭合状态，当第一夹钳221和第二夹钳222处于打开状态时，可使物品进入第一夹钳221和第二夹钳222之间的开口，当第一夹钳221和第二夹钳222处于闭合状态时，夹持组件22夹持物品。每组夹持组件22的第一夹钳221和第二夹钳222均为交叉类似剪刀的结构设置，第一夹钳221包括夹持部2211和后部2212，第二夹钳222包括夹持部2221和后部2222。

结合图2所示，驱动组件23包括动力源和推板232，本实施例中动力源为气缸231且共有前后两个，前后两个气缸231分别与前后的两块侧板212固定，其中推板232的前后两端分别与两个气缸231固定在一起。在其他实施例中，动力源也可以其他的可实现上下运动的简单的或复杂的驱动装置，例如电动杆和油缸等。在本实施例中，第一夹钳221和第二夹钳222的初始状态为闭合状态，驱动组件23用于驱动所有第二夹钳222从闭合状态转动至打开状态。在其他实施例中，第一夹钳221和第二夹钳222的初始状态也可以为打开状态，则驱动组件23驱动所有第二夹钳222从打开状态转动至闭合状态。两个气缸231驱动推板232移动，推板232推动所有的第二夹钳222转动，从而使得第一夹钳221的夹持部2211和第二夹钳222的夹持部2221相互远离打开。该末端执行器2在实际应用的过程中，先通过驱动组件23使第一夹钳221的夹持部2211和第二夹钳222的夹持部2221相互远离打开至打开状态，抓取物品后，第一夹钳221的夹持部2211和第二夹钳222的夹持部2221相互靠拢至闭合状态实现夹持物品。本实施例中的末端执行器2虽然设置了多组的夹持组件22，但是多组的夹持组件22由同一驱动组件23实现驱动，相比于现有技术中的末端执行器2，其结构相对更简单，驱动方式和控制相对更简单，此外也相对需要更少的驱动相关的能耗，从而能够降低整体的能耗，节约成本。

结合图2所示，作为优化，每组夹持组件22还设有一弹簧24，弹簧24位于第一夹钳221的后部2212与第二夹钳222的后部2222之间，且弹簧24的两端分别与第一夹钳221的后部2212和第二夹钳222的后部2222相互连接。在本实施例中，第二夹钳222的后部2222位于第一夹钳221的后部2212的上方，第二夹钳222的夹持部2221位于第一夹钳221的夹持部2211的下方，推板232位于第一夹钳221的后部2212的上方且位于第二夹钳222的后部2222的下方。该末端执行器2在实际应用于夹持物品的过程中，两个气缸231启动后驱动推板232向上移动，使得推板232不断向上靠近第二夹钳222的后部2222移动，至推板232与第二夹钳222的后部2222接触，气缸231继续驱动，推板232推动所有的第二夹钳222的后部2222向上运动，第二夹钳222相对定位轴213转动，使得第二夹钳222的夹持部2221向下移动远离第一夹钳221的夹持部2211运动至打开状态，弹簧24产生弹性形变，机械臂12运动使夹持组件22的夹持部接触到物品后，两个气缸231复位，使得两个气缸231带动推板232向下移动，而弹簧24弹性形变产生的弹力同时也带动第二夹钳222的夹持部2221向下移动，使得第二夹钳222的夹持部2221向下不断靠近第一夹钳221的夹持部2211运动至闭合状态，其中所有第二夹钳222的夹持部2221向下移动过程中，与物品接触的第二夹钳222的夹持部2221处于夹持物品的状态中，与物品接触对应的夹持组件22的弹簧24仍处于弹性形变状态，使得第一夹钳221和第二夹钳222能够牢固地夹持住物品；对于未参与夹持物品的夹持组件22，第二夹钳222由弹簧24驱动回复至初始状态，对于参与夹持物品的夹持组件22，第二夹钳222在弹簧24的弹力下对物品夹持固定，以此使得本实施例中的末端执行器2能实现对于一些小和/或形状不规则的物品抓取，多组的夹持组件22的第二夹钳222可与物品的不同高度的面进行自适应，使得本实施例中的末端执行器2能够灵活地抓取具有不同高度的面的物品。现有的末端执行器2采用吸盘吸附物品，吸盘的底面全部位于同一个平面，对于小和/或不规则形状的物品不能很好地抓取，但是本实施例中的末端执行器2，能够很好地根据物品的大小和形状进行自适应性地调整。作为优化，第一夹钳221的夹持部2211和第二夹钳222的夹持部2221均设有橡胶垫25或若干均匀设置的橡胶接触点，减少对物品的损坏和避免对物品造成压痕。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于：如图3所示，在本实施例中，第二夹钳222的后部2222位于第一夹钳221的后部2212的上方，推板232位于第一夹钳221的后部2212的上方且位于第二夹钳222的后部2222的下方，推板232至少与一组夹持组件22的第二夹钳222的后部2222固定在一起。两个气缸231驱动推板232向上移动时，所有的第二夹钳222同时被推板232推动向上运动，第二夹钳222相对定位轴213转动，第二夹钳222的夹持部2221向下移动远离第一夹钳221的夹持部2211运动至打开状态；两个气缸231带动推板232向下复位时，推板232带动与其固定的第二夹钳222运动，同时弹簧24驱动所有的第二夹钳222运动复位，但是由于推板232的阻隔，所有的第二夹钳222始终保持位于推板232的上方。当推板232只与特定的第二夹钳222固定在一起时，该末端执行器2不能很好地与物品的大小和形状自适应；但是，当推板232可以依据需要和不同的第二夹钳222固定在一起时，例如，在第二夹钳222上设置磁铁，在推板232上设置若干个与第二夹钳222一一对应的电子磁铁，通过软件控制电子磁铁的上磁和去磁以实现与不同的第二夹钳222固定，该末端执行器2依旧能够很好地与物品的大小和形状自适应。本实施例中的未提及的其他结构，与实施例一中的相关结构一致，详情参考实施例一，在此不做赘述。

实施例三

本实施例与实施例一的区别在于：如图4所示，在本实施例中，第二夹钳222的后部2222位于第一夹钳221的后部2212的下方，第二夹钳222的夹持部2221位于第一夹钳221的夹持部2211的上方，推板232位于第一夹钳221的后部2212的下方且位于第二夹钳222的后部2222的上方。该末端执行器2在实际应用于夹持物品的过程中，两个气缸231启动后驱动推板232向下移动，推板232靠近第二夹钳222的后部2222移动至与第二夹钳222的后部2222接触，气缸231继续驱动，推板232推动所有的第二夹钳222的后部2222向下移动，第二夹钳222相对定位轴213转动，第二夹钳222的夹持部2221远离第一夹钳221的夹持部2211运动至打开状态，弹簧24产生弹性形变，机械臂12运动使第一夹钳221的夹持部2211抓取物品后，两个气缸231复位，两个气缸231带动推板232向上复位，弹簧24弹性形变产生的弹力驱动第二夹钳222转动复位，第二夹钳222的夹持部2221靠近第一夹钳221的夹持部2211运动至闭合状态，第二夹钳222的夹持部2221接触物品后实现对物品的夹持，在夹持物品的状态中，弹簧24仍处于弹性形变状态，使得第一夹钳221和第二夹钳222能够牢固地夹持住物品；另一个方面，对于一些小和/或形状不规则的物品，可能不需要所有的夹持组参与夹持，对于未参与夹持的夹持组件22，第二夹钳222由弹簧24驱动回复至初始状态，对于参与夹持的夹持组件22，第二夹钳222由弹簧24驱动至与物品接触夹持，且对于物品上高度不同的面，不同的夹持组件22的第二夹钳222可与物品的面进行自适应。现有的末端执行器2采用吸盘吸附物品，吸盘的底面全部位于同一个平面，对于小和/或不规则形状的物品不能很好地抓取，但是本实施例中的末端执行器2，能够很好地根据物品的大小和形状进行自适应性地调整。本实施例中的未提及的其他结构，与实施例一中的相关结构一致，详情参考实施例一，在此不做赘述。

实施例四

本实施例与实施例三的区别在于：如图5所示，在本实施例中，第二夹钳222的后部2222位于第一夹钳221的后部2212的下方，第二夹钳222的夹持部2221位于第一夹钳221的夹持部2211的上方，推板232位于第一夹钳221的后部2212的下方且位于第二夹钳222的后部2222的上方，推板232至少与一组夹持组件22的第二夹钳222的后部2222固定在一起，两个气缸231驱动推板232向下移动时，所有的第二夹钳222同时被推板232推动向下运动，第二夹钳222相对定位轴213转动，第二夹钳222的夹持部2221远离第一夹钳221的夹持部2211运动至打开状态；两个气缸231带动推板232向下复位时，推板232带动与其固定的第二夹钳222运动，同时弹簧24驱动所有的第二夹钳222运动复位，但是由于推板232的阻隔，所有的第二夹钳222始终保持位于推板232的下方。当推板232只与特定的第二夹钳222固定在一起时，该末端执行器2不能很好地与物品的大小和形状自适应；当推板232可以依据需要和不同的第二夹钳222固定在一起时，例如，在第二夹钳222上设置磁铁，在推板232上设置若干个与第二夹钳222一一对应的电子磁铁，通过软件控制电子磁铁的上磁和去磁以实现与不同的第二夹钳222固定，该末端执行器2依旧能够很好地与物品的大小和形状自适应。本实施例中的未提及的其他结构，与实施例三中的相关结构一致，详情参考实施例三，在此不做赘述。

实施例五

本实施例与实施例一的区别在于：如图6所示，在本实施例中，每组夹持组件22的第一夹钳221和第二夹钳222均可相对定位轴213在打开状态和闭合状态之间转动。

本实施例中的驱动组件23共有两组，一组驱动组件23位于夹持组件22的上方，且与侧板212的上方固定，一组驱动组件23位于夹持组件22的下方，且与侧板212的下方固定。当机器人1需要抓取物品时，末端执行器2的下方的驱动组件23的气缸231通过其推板232带动第一夹钳221的后部2212向下移动使得第一夹钳221的后部2212远离第二夹钳222的后部2222，同时第一夹钳221的夹持部2211向上移动；上方的驱动组件23的气缸231通过其推板232带动第二夹钳222的后部2222向上移动，同时第二夹钳222的夹持部2221向下移动，以此使得第一夹钳221的夹持部2211与第二夹钳222的夹持部2221相互远离，使得末端执行器2从闭合状态转动到打开状态；当末端执行器2抓到物品后，两组驱动组件23分别复位，每组夹持组件22的后部在对应的弹簧的作用力下分别从打开状态转动到闭合状态，同时第一夹钳221的夹持部2211向下移动，第二夹钳222的夹持部2221向上移动，使得末端执行器2夹持固定物体。在本实施例中，对于未参与夹持物体的夹持组件22，第二夹钳222由弹簧驱动回复至初始状态，对于参与夹持物体的夹持组件22，第二夹钳222与第一夹钳221同时在弹簧弹力下对物品夹持固定，以此使得本实施例的末端执行器能实现对于一些小和/或形状不规则的物品抓取；多组的夹持组件22的第二夹钳222和第一夹钳221可与物品的不同高度面进行自适应，使得本实施例的末端执行器2能灵活地抓取具有不同高度的面的物体，解决了现有技术末端执行器不能灵活地抓取不规则物体或者小物体的问题。

在本实施例中，两组驱动组件23的两个推板232均不与任何一个夹钳固定，但是，在其他实施例中，两个推板232可两个或其中一个与对应的一个或多个夹钳以特定或可选的方式固定，如实施例二和实施例四中的相关阐述，在此不做赘述。

作为优化，两块侧板212之间还设有安装架，安装架包括前后的两块连接板214和一块安装板215，前后两块连接板214分别与上方的前后两块侧板212连接固定，安装板215位于第一夹钳221的后部2212与第二夹钳222的后部2222之间，安装板215位于两块连接板214下方且安装板215的两端分别与连接板214连接，使得安装板215固定于承载架21上。

作为优化，每组夹持组件22设有第一弹簧241和第二弹簧242，其中第一弹簧241设于安装板215与第一夹钳221的后部2212之间，且第一弹簧241的上下两端分别与安装板215和第一夹钳221的后部2212连接，第二弹簧242设于安装板215与第二夹钳222的后部2222之间，且第二弹簧242的上下两端分别与安装板215和第二夹钳222的后部2222连接。第一弹簧241和第二弹簧242的分开使用能降低降低弹簧的损耗，同时也能使得第一夹钳221与第二夹钳222能分别相对于定位轴213转动时，避免末端执行器2整体相对定位轴213翻转。安装板215的上下表面均设有安装钩(图中未显示)，第一夹钳221和第一夹钳221也设有安装钩或安装孔，用于与对应的第一弹簧241和第二弹簧242的安装固定，且便于弹簧使用一定次数后的更换。

基于上述实施例，请参考图1，该图是本申请实施例的一种机器人1，用于控制末端执行器2，机器人1主要包括：底座11、机械臂组件12、末端执行器2。底座11，用于支撑固定机器人1；末端执行器2，如前述任一实施中所述的末端执行器2，不再一一赘述；机械臂12，用于移动所述末端执行器2。

以上具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对以上实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (13)

1.一种末端执行器，其特征在于：包括：

承载架，用于将末端执行器与一机械臂连接；

多组夹持组件，每组夹持组件均包括第一夹钳和第二夹钳，所述第二夹钳转动连接在所述承载架上，所述第二夹钳可相对所述承载架在打开状态和闭合状态之间转动；

驱动组件，用于驱动所有第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述第一夹钳和所述第二夹钳均转动连接在所述承载架上，所述第一夹钳和所述第二夹钳均可相对所述承载架在打开状态和闭合状态之间转动；驱动组件有两组，分别用于驱动所有第一夹钳和第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动。

3.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其特征在于：所述承载架包括定位轴，所述定位轴穿过所有的第一夹钳和第二夹钳。

4.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于：所有的第一夹钳和第二夹钳均包括后部，每组夹持组件的第一夹钳的后部与第二夹钳的后部之间设有弹簧，且弹簧的两端分别与第一夹钳的后部和第二夹钳的后部连接固定。

5.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于：所述承载架包括安装板，第一夹钳和第二夹钳均包括后部，安装板位于第一夹钳的后部与第二夹钳的后部之间，一第一弹簧设于所述安装板与每组夹持组件的第一夹钳的后部之间，且第一弹簧的两端分别与所述安装板和第一夹钳的后部连接固定，一第二弹簧设于所述安装板与每组夹持组件的第二夹钳的后部之间，且第二弹簧的两端分别与所述安装板和第二夹钳的后部连接固定。

6.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于：所述安装板的上下表面均设有安装钩，所述安装钩用于与对应的第一弹簧和第二弹簧的连接固定，和/或每组夹持组件的第一夹钳的后部和第二夹钳的后部均设有安装钩或安装孔，所述安装钩或安装孔用于与对应的第一弹簧和第二弹簧的连接固定。

7.根据权利要求1或4或5所述的末端执行器，其特征在于：所述驱动组件包括动力源和推板，所述动力源通过所述推板驱动所有第二夹钳转动。

8.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于：所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的上方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的上方且位于所述第二夹钳的后部的下方；当该末端执行器需要抓取物品时，所述动力源驱动所述推板向上移动，使得所述推板不断靠近第二夹钳的后部移动至与第二夹钳的后部接触后推动所有第二夹钳转动。

9.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于：所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的上方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的上方且位于所述第二夹钳的后部的下方，所述推板与至少一个第二夹钳的后部固定在一起。

10.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于：所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的下方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的下方且位于所述第二夹钳的后部的上方，当末端执行器需要抓取物体时，所述动力源驱动所述推板向下移动，使得所述推板不断靠近第二夹钳的后部移动至与第二夹钳的后部接触后推动所有第二夹钳转动。

11.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于：所述第二夹钳的后部位于所述第一夹钳的后部的下方，所述推板位于所述第一夹钳的后部的下方且位于所述第二夹钳的后部的上方，所述推板与至少一个第二夹持的后部固定在一起。

12.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其特征在于：每组夹持组件的第一夹钳和第二夹钳均包括与物品接触的夹持部，第一夹钳的夹持部和第二夹钳的夹持部均设有橡胶垫或若干橡胶接触点。

13.一种机器人，包括底座、机械臂和安装于该机械臂末端的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器为如权利要求1-12中任一项所述的末端执行器。

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