CN113927621A - 固体物料抓取机构及工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明揭示了一种固体物料抓取机构及工业机器人，所述固体物料抓取机构包括安装支架、相对于安装支架可滑移地设置的导向杆、及设置于所述导向杆的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁铁和电磁铁。本发明提供的技术方案，使得人工成本较低、固体物料的分选效率较高、且磁力抓手不易损坏。
Description
技术领域
本发明涉及物料分拣领域，尤其涉及一种固体物料抓取机构及工业机器人。
背景技术
城市生活固体废弃物中含有大量废旧电池，需要将有害电池与无害电池分类处理。
目前国内主要采用人工挑选的方式对废旧电池进行分类，存在工作环境恶劣、分拣效率低、成本高、挑选难的技术问题。目前市面上虽然有各类机器人可以代替人工作业，但是由于缺乏针对废旧电池的抓取机构而无法直接使用。
目前市面上的废旧电池，由于圆柱型的外形特征，不适用传统的吸盘类抓取机构。而夹爪类抓取机构虽然可以对电池进行抓取，但是存在结构复杂，对于来料的方向与角度都有较高要求。并且当多个电池堆叠或并排时，夹爪机构容易抓取失败甚至导致抓取机构损坏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种固体物料抓取机构及工业机器人，使得人工成本较低、固体物料的分选效率较高、磁力抓手不易损坏。
为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种固体物料抓取机构，其中：所述固体物料抓取机构包括安装支架、相对于安装支架可滑移地设置的导向杆、及设置于所述导向杆的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁铁和电磁铁。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小选择相应磁性的永磁铁。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的质量大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构还包括相对于所述安装支架固定设置的下料板，所述导向杆延伸穿过所述下料板。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构还包括设置于所述安装支架的直线轴承，所述直线轴承用于给所述导向杆定位，以确保所述导向杆上下移动。
为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式还提供一种工业机器人，所述工业机器人包括基座、沿第一方向可移动地设置于所述基座的第一运动模块、及沿第二方向可移动地设置于所述第一运动模块的第二运动模块，所述第一方向垂直于第二方向，其中，所述工业机器人还包括沿第三方向可移动地设置于所述第二运动模块的第三运动模块、设置于所述第三运动模块的固体物料抓取机构，所述第三方向垂直于第一方向和第二方向，所述固体物料抓取机构包括连接于所述第三运动模块的安装支架、相对于安装支架可滑移地设置的导向杆、及设置于所述导向杆的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁铁和电磁铁。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小选择相应磁性的永磁铁。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的质量大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：所述磁力抓手可利用磁性抓取固体物料，以实现固体物料的分选，从而大大降低了人工成本、改善了作业环境、且大大提高了固体物料的分选效率。
附图说明
图1是本发明具体实施方式中工业机器人的立体图；
图2是图1中A处局部放大图；
图3是图1中工业机器人的主视图；
图4是图3中B处局部放大图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
在本申请的各个图示中，为了便于图示，结构或部分的某些尺寸会相对于其它结构或部分夸大，因此，仅用于图示本申请的主题的基本结构。
本文使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。
如图1至图4所示，本发明具体实施例提供一种工业机器人，工业机器人包括基座10、沿第一方向可移动地设置于基座10的第一运动模块12、及沿第二方向可移动地设置于第一运动模块12的第二运动模块14，第一方向垂直于第二方向。
工业机器人还包括沿第三方向可移动地设置于第二运动模块14的第三运动模块16、设置于第三运动模块16的固体物料抓取机构18，第三方向垂直于第一方向和第二方向。如此设置，可调节固体物料抓取机构18在空间中的位置。通常定义第一方向为X方向，第二方向为Y方向，第三方向为Z方向。
具体的，固体物料抓取机构18包括连接于第三运动模块16的安装支架20、相对于安装支架20可滑移地设置的导向杆22、及设置于导向杆22的一端的磁力抓手24，磁力抓手24包括永磁铁和电磁铁。进一步的，安装支架20通过法兰安装接口可拆卸地连接于第三运动模块16。
本优选实施例中，磁力抓手24可利用磁性抓取固体物料，以实现固体物料的分选，从而大大降低了人工成本、改善了作业环境、且大大提高了固体物料的分选效率。
固体物料可为电池，日常生活中常用的5号、7号等干电池和充电电池均使用铁质材料作为外壳，因此磁力抓手24通过磁力将电池吸起以实现分选。当然，固体物料也可以是除电池外的其它物料，只要外壳为铁质材料，能利用磁力抓手24的磁力将其吸起即可。
固体物料抓取机构18根据固体物料的体积大小选择相应磁性的永磁铁。导向杆22上设有与不同永磁铁相配接的统一的安装接口，如此设置，便于更换相应的永磁铁。
进一步的，固体物料抓取机构18可根据固体物料的体积大小调节通向电磁铁的电流以调节电磁铁的磁性。
另外，固体物料抓取机构18还可根据固体物料的质量大小选择相应磁性的永磁铁。同样的，固体物料抓取机构18还可根据固体物料的质量大小调节通向电磁铁的电流以调节电磁铁的磁性。
为便于固体物料从磁力抓手24上分离并掉落，固体物料抓取机构18还包括相对于安装支架20固定设置的下料板26，导向杆22延伸穿过下料板26。当固体物料抓取机构18到达指定的放料位时，导向杆22带动抓取了固体物料的磁力抓手24向上移动到预定位置时，由于下料板26的抵接，固体物料会从磁力抓手24上脱离。
固体物料抓取机构18还包括设置于安装支架20的直线轴承28，直线轴承28用于给导向杆22定位，以确保导向杆22可靠稳定地上下移动。
固体物料抓取机构18还包括设置于安装支架20的直线轴承28，直线轴承28用于给导向杆22定位，以确保导向杆22可靠稳定地上下移动。
进一步的，固体物料抓取机构18还包括安装于导向杆22的弹簧，导向杆22上设有止挡部32，弹簧的一端抵接于止挡部32，弹簧的另一端抵接于安装支架20。当固体物料抓取机构18抓取固体物料时，弹簧起缓冲作用，以避免机械损伤。
应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种固体物料抓取机构，其特征在于：所述固体物料抓取机构包括安装支架、相对于安装支架可滑移地设置的导向杆、及设置于所述导向杆的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁铁和电磁铁。
2.根据权利要求1所述的固体物料抓取机构，其特征在于，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小选择相应磁性的永磁铁。
3.根据权利要求1所述的固体物料抓取机构，其特征在于，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。
4.根据权利要求1所述的固体物料抓取机构，其特征在于，所述固体物料抓取机构根据固体物料的质量大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。
5.根据权利要求1所述的固体物料抓取机构，其特征在于，所述固体物料抓取机构还包括相对于所述安装支架固定设置的下料板，所述导向杆延伸穿过所述下料板。
6.根据权利要求1所述的固体物料抓取机构，其特征在于，所述固体物料抓取机构还包括设置于所述安装支架的直线轴承，所述直线轴承用于给所述导向杆定位，以确保所述导向杆上下移动。
7.一种工业机器人，所述工业机器人包括基座、沿第一方向可移动地设置于所述基座的第一运动模块、及沿第二方向可移动地设置于所述第一运动模块的第二运动模块，所述第一方向垂直于第二方向，其特征在于，所述工业机器人还包括沿第三方向可移动地设置于所述第二运动模块的第三运动模块、设置于所述第三运动模块的固体物料抓取机构，所述第三方向垂直于第一方向和第二方向，所述固体物料抓取机构包括连接于所述第三运动模块的安装支架、相对于安装支架可滑移地设置的导向杆、及设置于所述导向杆的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁铁和电磁铁。
8.根据权利要求7所述的工业机器人，其特征在于，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小选择相应磁性的永磁铁。
9.根据权利要求7所述的工业机器人，其特征在于，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。
10.根据权利要求7所述的固体物料抓取机构，其特征在于，所述固体物料抓取机构根据固体物料的质量大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。
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