JPS62241760A - 軌道式無人搬送車 - Google Patents
軌道式無人搬送車Info
- Publication number
- JPS62241760A JPS62241760A JP8463786A JP8463786A JPS62241760A JP S62241760 A JPS62241760 A JP S62241760A JP 8463786 A JP8463786 A JP 8463786A JP 8463786 A JP8463786 A JP 8463786A JP S62241760 A JPS62241760 A JP S62241760A
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- JP
- Japan
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- track
- pair
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- guided vehicle
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 2
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、軌道式無人搬送車に関し、工場などの床面な
どに敷設された軌道に沿って所定位置間を走行し、目的
とする所定の位置への正確な停止状態を確保しうる無人
搬送車で、かつその軌道部にも特徴を保持せしめた軌道
式無人搬送車に関する。
どに敷設された軌道に沿って所定位置間を走行し、目的
とする所定の位置への正確な停止状態を確保しうる無人
搬送車で、かつその軌道部にも特徴を保持せしめた軌道
式無人搬送車に関する。
（従来の技術）
従来の無人搬送車としては光学誘導式、電磁詞等式、軌
道式などがその主流であり、中でも電磁誘導式の普及は
めざましい。しかしこの電磁誘導式、光学誘導式となる
と車体が高価なものとなり、小規模な工場にては、その
使用にかなりの不都合、不経済な面もあった。この点軌
道式無人搬送車は車体価格も極端に安価で、経済面から
の比較にあっては確かに見るべきものがある。
道式などがその主流であり、中でも電磁誘導式の普及は
めざましい。しかしこの電磁誘導式、光学誘導式となる
と車体が高価なものとなり、小規模な工場にては、その
使用にかなりの不都合、不経済な面もあった。この点軌
道式無人搬送車は車体価格も極端に安価で、経済面から
の比較にあっては確かに見るべきものがある。
（発明が解決しようとする問題点）
しかし、この無人軌道式搬送車は、その経済面にては顕
著な効果は認められるも、その普及度が低い原因として
、軌道（レール）敷設工事に多額の費用を要し、又軌道
の敷設に伴い、−たん敷設後にあっては、軌道変更を要
するコース変更は難しく、又搬送車は、いったん敷設さ
れた軌道（レール）上を横断することが困難で、その物
品の搬送領域は、自然限られたものとならざるを得す、
又軌道上を走行するこの種の搬送車は、正確な停止位置
を確保することも又困難なものであった。
著な効果は認められるも、その普及度が低い原因として
、軌道（レール）敷設工事に多額の費用を要し、又軌道
の敷設に伴い、−たん敷設後にあっては、軌道変更を要
するコース変更は難しく、又搬送車は、いったん敷設さ
れた軌道（レール）上を横断することが困難で、その物
品の搬送領域は、自然限られたものとならざるを得す、
又軌道上を走行するこの種の搬送車は、正確な停止位置
を確保することも又困難なものであった。
本発明は、従来の無人式軌道式搬送車が内存せしめた、
以上のような問題点を解消させ、敷設された軌道の存在
が搬送車の、この軌道の横断の移動時にもさして問題と
もならず、かつこの必須の部材たる軌道も安価な敷設が
可能であり、又搬送車の正確な始動および停止位置の確
保が容易な軌道式無人搬送車を提供することを目的とす
る。
以上のような問題点を解消させ、敷設された軌道の存在
が搬送車の、この軌道の横断の移動時にもさして問題と
もならず、かつこの必須の部材たる軌道も安価な敷設が
可能であり、又搬送車の正確な始動および停止位置の確
保が容易な軌道式無人搬送車を提供することを目的とす
る。
（問題点を解決するための手段）
この目的を達成させるために、本発明は次のような構成
としている。
としている。
すなわち、本発明に係る軌道式無人搬送車は、搬送車の
下面にはその走行方向の略中央線上に、前後１対のボギ
ー台車が、又同下面の幅方向に間隔をおいて、左右１対
の自在キャスターがそれぞれ設置され、該搬送車は一条
のフラットバーをもって構成された軌道上に、ボギー台
車の円周方向に深溝を形成した車輪をして嵌合状に載置
する一方、搬送車の下面には所定の間隔をもって、前記
ボギー台車の車輪の駆動モーターを連繋操作する１対の
位置確認センサーを配設すると共に、該センサーの走行
路線上に位置する床面の所定個所に前記センサーの起動
用シグナルプレートを配置してなる構成からなる。
下面にはその走行方向の略中央線上に、前後１対のボギ
ー台車が、又同下面の幅方向に間隔をおいて、左右１対
の自在キャスターがそれぞれ設置され、該搬送車は一条
のフラットバーをもって構成された軌道上に、ボギー台
車の円周方向に深溝を形成した車輪をして嵌合状に載置
する一方、搬送車の下面には所定の間隔をもって、前記
ボギー台車の車輪の駆動モーターを連繋操作する１対の
位置確認センサーを配設すると共に、該センサーの走行
路線上に位置する床面の所定個所に前記センサーの起動
用シグナルプレートを配置してなる構成からなる。
（作用）
一条のフラットバーをもって構成された薄型の軌道上に
、台車の車輪の深溝内に該軌道を嵌合せしめた状態にて
搬送車を載置せしめ、かつ１対の自在キャスターにてそ
の左右両側を支承された搬送車は、ボギー台車の車輪駆
動モータにて軌道上を走行し、搬送車の所望停止位置と
して予め定められた床面上に配設されたセンサーの起動
用シグナルプレートを搬送車上の距離的に一定の間隔を
保って設置した１対のセンサーが共にキャッチした時点
にて、センサーは起動して所定の信号を前記駆動モータ
ーに送り、モーターを操作して搬送車は、所定位置にて
その走行を停止する。
、台車の車輪の深溝内に該軌道を嵌合せしめた状態にて
搬送車を載置せしめ、かつ１対の自在キャスターにてそ
の左右両側を支承された搬送車は、ボギー台車の車輪駆
動モータにて軌道上を走行し、搬送車の所望停止位置と
して予め定められた床面上に配設されたセンサーの起動
用シグナルプレートを搬送車上の距離的に一定の間隔を
保って設置した１対のセンサーが共にキャッチした時点
にて、センサーは起動して所定の信号を前記駆動モータ
ーに送り、モーターを操作して搬送車は、所定位置にて
その走行を停止する。
（実施例）
つぎに本発明の具体的実施例を図面を用いて説明する。
第１図は軌道上を走行する搬送車の斜視図で、搬送車（
１）は床面に敷設されたフラットバーをもって構成され
た薄形の軌道（２）上に載置され、軌道（２）をガイド
としで走行する。搬送車（りの下面には、その走行方向
の略中央線上に前後１対のボギー台車（３）（３）が配
設され、ボギー台車（３）（３）はそれぞれ旋回動の支
点となる軸受（４）を介して搬送車を構成する荷台部（
８）を支承する（第２図、第３図参照）。
１）は床面に敷設されたフラットバーをもって構成され
た薄形の軌道（２）上に載置され、軌道（２）をガイド
としで走行する。搬送車（りの下面には、その走行方向
の略中央線上に前後１対のボギー台車（３）（３）が配
設され、ボギー台車（３）（３）はそれぞれ旋回動の支
点となる軸受（４）を介して搬送車を構成する荷台部（
８）を支承する（第２図、第３図参照）。
ボギー台車（３）には前後１対の小車輪（５）および大
車輪（６）が取付けられており、バネ（７）を介在せし
めて取付けられた小車輪（５）は、軌道（２）との密着
性を向上さすと共に、小車輪（５）をもって大車輪（６
）の方向性を無理なく制御する役割を果している。一方
大車輪の駆動軸（９）にはタイミングプーリ叫が固着さ
れ、このプーリ叫とボギー台車（３）に載置せしめた駆
動モーター（１ηの駆動軸ａカに固着された小形タイミ
ングプーリ０４間にはタイミングベルトσ荀が掛巻され
て、この大車輪（６）が駆動輪となり、搬送車（１）を
走行せしめる（第４図参照）。なお駆動モーター（１υ
は必要に応じ、例えば重量の大きい搬送物の場合は前後
それぞれのボギー台車に設置される。
車輪（６）が取付けられており、バネ（７）を介在せし
めて取付けられた小車輪（５）は、軌道（２）との密着
性を向上さすと共に、小車輪（５）をもって大車輪（６
）の方向性を無理なく制御する役割を果している。一方
大車輪の駆動軸（９）にはタイミングプーリ叫が固着さ
れ、このプーリ叫とボギー台車（３）に載置せしめた駆
動モーター（１ηの駆動軸ａカに固着された小形タイミ
ングプーリ０４間にはタイミングベルトσ荀が掛巻され
て、この大車輪（６）が駆動輪となり、搬送車（１）を
走行せしめる（第４図参照）。なお駆動モーター（１υ
は必要に応じ、例えば重量の大きい搬送物の場合は前後
それぞれのボギー台車に設置される。
なお大小両車輪（６）（５）は、それぞれその局面両側
に１対のフランジ叫ｔＸ＊を設けることにより、車輪（
６）（５）の円周方向には前記軌道（２）の幅よりかな
り大幅の深溝Ｑ７）が形設されている。
に１対のフランジ叫ｔＸ＊を設けることにより、車輪（
６）（５）の円周方向には前記軌道（２）の幅よりかな
り大幅の深溝Ｑ７）が形設されている。
又搬送車（１）の下面には、前記前後１対のボギー台車
（３）（３）間に位置し、かつ搬送車（１）の幅方向線
りに位置して左右１対の自在キャスター（ＩＩ ０１が
配設され、軌道（２）上にてボギー台車の車輪群にて、
その走行方向中央線部分を支承された搬送車（１）は、
その左右方向への安定性をこの１対の自在キャスター０
９０優に求めている（第２図、第３図参照）。
（３）（３）間に位置し、かつ搬送車（１）の幅方向線
りに位置して左右１対の自在キャスター（ＩＩ ０１が
配設され、軌道（２）上にてボギー台車の車輪群にて、
その走行方向中央線部分を支承された搬送車（１）は、
その左右方向への安定性をこの１対の自在キャスター０
９０優に求めている（第２図、第３図参照）。
又さらに、搬送車（１）の下面には、例えば搬送車の走
行方向に一致せしめて、所定の間隔を保持して、前後１
対のセンサーｅυ２１）が下向きに設置されており、こ
のセンサーｅ］）Ｃ２υに対応して、軌道（２）の側部
、より正確には走行する搬送車（１）により予め定めら
れる前記センサーの走行路線上には、搬送車の停止ステ
ーション位置と一致して床面に金属製の薄板などからな
り、しかも前記前後１対のセンサーの間隔を少なくとも
カバーしうる長さを有するセンサー起動用シグナルプレ
ート（ホ）が床面に貼着されており、１対のセンサージ
υ＠が共にシグナルプレート（イ）の存在を感知し、反
応した折にのみ信号は発せられて、前記ボギー台車（３
）の大車輪（６）を駆動せしめる動力源をコントロール
凰して、搬送車を所定位置に停車せしめるよう構成され
ている。この所定の間隔を保持して１対のセンサーｅυ
ＱＩ）を設けることにより、例えばＪＡ道（２）を敷設
せしめた工場の床面上に露出した床の金属製目地などに
容易に反応することがないようにとの配慮がある（第５
図参照）。
行方向に一致せしめて、所定の間隔を保持して、前後１
対のセンサーｅυ２１）が下向きに設置されており、こ
のセンサーｅ］）Ｃ２υに対応して、軌道（２）の側部
、より正確には走行する搬送車（１）により予め定めら
れる前記センサーの走行路線上には、搬送車の停止ステ
ーション位置と一致して床面に金属製の薄板などからな
り、しかも前記前後１対のセンサーの間隔を少なくとも
カバーしうる長さを有するセンサー起動用シグナルプレ
ート（ホ）が床面に貼着されており、１対のセンサージ
υ＠が共にシグナルプレート（イ）の存在を感知し、反
応した折にのみ信号は発せられて、前記ボギー台車（３
）の大車輪（６）を駆動せしめる動力源をコントロール
凰して、搬送車を所定位置に停車せしめるよう構成され
ている。この所定の間隔を保持して１対のセンサーｅυ
ＱＩ）を設けることにより、例えばＪＡ道（２）を敷設
せしめた工場の床面上に露出した床の金属製目地などに
容易に反応することがないようにとの配慮がある（第５
図参照）。
なお搬送車（１）の前後端面には障害物感知センサー（
ホ）、シグナルランプ（ハ）および搬送車（１）の走行
を制御するスイッチパネル（イ）などが必要に応じて設
置されている。
ホ）、シグナルランプ（ハ）および搬送車（１）の走行
を制御するスイッチパネル（イ）などが必要に応じて設
置されている。
（発明の効果）
本発明にあっては搬送車を載置せしめ、これを所定の場
所へ誘導する軌道は、フラットバー状の薄手の部材をも
って構成せしめることにより、軌道の敷設作業およびそ
の後の軌道変更も簡易で、かつコスト的にも安価にその
敷設を行うことができる。又、フラットバー状の軌道は
、床面よりの隆起量も小さいため、必要とあれば、搬送
車自体の該軌道の横断走行も可能で、またこの軌道の存
在が作業場全体の作業上の大きな障害となることも比較
的少ない。
所へ誘導する軌道は、フラットバー状の薄手の部材をも
って構成せしめることにより、軌道の敷設作業およびそ
の後の軌道変更も簡易で、かつコスト的にも安価にその
敷設を行うことができる。又、フラットバー状の軌道は
、床面よりの隆起量も小さいため、必要とあれば、搬送
車自体の該軌道の横断走行も可能で、またこの軌道の存
在が作業場全体の作業上の大きな障害となることも比較
的少ない。
又、ボギー台車にあっては、小車輪および大車輪のその
車径の異る１対の車輪を用い、それぞれの役割を分担せ
しめることにより、フラットバー状の軌道走行において
、特にそのカーブ走行面において、その走行要定性は確
実な向上をみる。
車径の異る１対の車輪を用い、それぞれの役割を分担せ
しめることにより、フラットバー状の軌道走行において
、特にそのカーブ走行面において、その走行要定性は確
実な向上をみる。
又、搬送車の走行方向に一致して所定の間隔を保って、
前後１対のセンサーを搬送車下面に設置し、このセンサ
ーを起動せしめるシグナルプレートは少なくとも１対の
センサーの間隔に一致する長さを持つ部材をもって、こ
れに当てることにより、床面にランダムに配置された部
品などにセンサーが不用意に感応することによる誤動作
を抑止し、精度の高い搬送車の停車をその主目的とする
ステーション機構を確立することができた。
前後１対のセンサーを搬送車下面に設置し、このセンサ
ーを起動せしめるシグナルプレートは少なくとも１対の
センサーの間隔に一致する長さを持つ部材をもって、こ
れに当てることにより、床面にランダムに配置された部
品などにセンサーが不用意に感応することによる誤動作
を抑止し、精度の高い搬送車の停車をその主目的とする
ステーション機構を確立することができた。
第１図は本発明を実施した軌道式無人搬送車の斜視図、
第２図は搬送車のボギー台車を中心とする搬送車と軌道
との概略平面図、第３図はカーブ軌道走行時の第２図に
相当する図、第４図はボギー台車の正面図、第５図は本
発明におけるステーション部における定位置停止装置の
概略平面説明図である。 図中、（１）は搬送車、（２）は軌道、（３）はボギー
台車、（５）は小車輪、（６）は大車輪、（１１）は駆
動モーター、（１４）はタイミングベルト、（１０Ｑ８
はフランジ、Ｑ７）は深溝、０りは自在キャスター、ｅ
］）りυはセンサー、（イ）はシグナルプレートを示す
。 特許出願人 株式会社ノーリツ研究センター同ヒ代理
人 岡 １）収 司 第４図 第５図
第２図は搬送車のボギー台車を中心とする搬送車と軌道
との概略平面図、第３図はカーブ軌道走行時の第２図に
相当する図、第４図はボギー台車の正面図、第５図は本
発明におけるステーション部における定位置停止装置の
概略平面説明図である。 図中、（１）は搬送車、（２）は軌道、（３）はボギー
台車、（５）は小車輪、（６）は大車輪、（１１）は駆
動モーター、（１４）はタイミングベルト、（１０Ｑ８
はフランジ、Ｑ７）は深溝、０りは自在キャスター、ｅ
］）りυはセンサー、（イ）はシグナルプレートを示す
。 特許出願人 株式会社ノーリツ研究センター同ヒ代理
人 岡 １）収 司 第４図 第５図
Claims (4)
- （１）搬送車の下面には、その走行方向の略中央線上に
前後１対のボギー台車が、又同下面の幅方向には間隔を
おいて、左右１対の自在キャスターがそれぞれ配置され
、該搬送車は一条のフラットバーをもって構成された軌
道上に、ボギー台車の円周方向に深溝を形成した車輪を
して嵌合状に載置する一方、搬送車の下面には所定の間
隔をもって、前記ボギー台車の車輪の駆動モーターを連
繋操作する１対の下向きの位置確認センサーを配設する
と共に、該センサーの走行路線上に位置する床面の所定
個所に前記センサーの起動用シグナルプレートを配置し
てなる軌道式無人搬送車。 - （２）前記ボギー台車用車輪は小車輪および大車輪をも
って構成されている特許請求の範囲第１項記載の軌道式
無人搬送車。 - （３）前記ボギー台車用車輪の円周方向に設けた深溝の
幅は、フラットバーをもって構成された軌道の幅より十
分大幅に形成されている特許請求の範囲第１項又は第２
項記載の軌道式無人搬送車。 - （４）前記シグナルプレートは、少なくとも所定の間隔
をもって搬送車下面に設置された１対のセンサーの間隔
よりも長尺に形成されている特許請求の範囲第１項記載
の軌道式無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8463786A JPS62241760A (ja) | 1986-04-12 | 1986-04-12 | 軌道式無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8463786A JPS62241760A (ja) | 1986-04-12 | 1986-04-12 | 軌道式無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62241760A true JPS62241760A (ja) | 1987-10-22 |
Family
ID=13836202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8463786A Pending JPS62241760A (ja) | 1986-04-12 | 1986-04-12 | 軌道式無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62241760A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014506539A (ja) * | 2011-01-25 | 2014-03-17 | ウェン ソン チャン， | 取扱及び輸送システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54104118A (en) * | 1978-02-03 | 1979-08-16 | Hitachi Ltd | Travelling truck |
| JPS59171750A (ja) * | 1983-03-19 | 1984-09-28 | 日立機電工業株式会社 | 自動操舵走行地上移動体 |
-
1986
- 1986-04-12 JP JP8463786A patent/JPS62241760A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54104118A (en) * | 1978-02-03 | 1979-08-16 | Hitachi Ltd | Travelling truck |
| JPS59171750A (ja) * | 1983-03-19 | 1984-09-28 | 日立機電工業株式会社 | 自動操舵走行地上移動体 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014506539A (ja) * | 2011-01-25 | 2014-03-17 | ウェン ソン チャン， | 取扱及び輸送システム |
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