JPS6279168A - パツケ−ジの搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は巻糸パッケージの搬送システムに関する。

〔従来の技術〕

自動ワイングーで生産されたコーンあるいはチーズ状の
巻糸パッケージは、出荷または次工程へ搬送されるため
、箱詰め作業あるいは段積みされる。即ち、ワイングー
がら公知の手段で搬出されるパッケージは、１個ずつ作
業者によって箱詰めされている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記箱詰め、段積み作業ではパッケージの重量化、高速
ワイングーによるパッケージ生産速度のアップ等によっ
て、作業性が低下し、また糸層の汚れ等が避けられず、
糸品質の低下をもたらす。

本発明は上記問題を解決することを目的とするＯ 〔問題を解決するための手段〕 本発明は、パッケージの貯溜搬送ラインとパレタイジン
グステーション間にパッケージ整列ラインを設け、パッ
ケージ貯溜搬送ラインから整列ラインへ移載されたパッ
ケージは所定位置に所定数整列され、ロボット等のパッ
ケージ移載手段によって箱詰めあるいは段積みするよう
にしたものである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。

第１．２図にシステムの全体図を示す。

図示しない自動ワイングー、撚糸機等で生産されたパッ
ケージ（Ｐ）は搬送ライン（１）、例えば天井レールに
沿って走行するチェーンに垂下支持されたフックによっ
て吊着され、パッケージ貯溜搬送ライン（２Ａ）　（２
Ｂ）　（２Ｃ）の位置には上記フックからライン（２Ａ
）〜（２Ｃ）のコンベア上へパッケージを受渡すパッケ
ージ受渡し装置（３ａ）　（３ｂ）　（３０が設置され
ている。

上記複数箇所のパッケージ貯溜搬送ライン（２Ａ）〜（
２Ｃ）は互いに平行に走行するベルトコンベアによって
構成され、パッケージ払出し側端部には、パッケージ整
列ライン（４）が設けられる。さらに、該ライン（４）
に続いてパレタイジングステーション（５）、中仕切板
置場（６）が配置される。上記整列ライン（４）のパッ
ケージ整列位置（ＳＴＩ）とパレタイジングステーショ
ン（５）、中仕切板置場（６）に沿って天井レール（７
）（７）が設置され、該レール（７）に沿って移動可能
なパッケージの支持移送および中仕切板の支持移送用の
ロボット（８）が設置されている。

第２図にパッケージ（Ｐ）の搬送状態を示す。

即ち、例えば貯溜搬送ライン（２人）を移送されるパッ
ケージ（ｐａ）はコンベア端部に設けられるパッケージ
移載装置（９）によってパッケージ槽 の姿勢が変娩されつつ整列ライン上を循環移送されるパ
ンケージ搬送媒体（以下トレイ（１０）と称す）に挿着
され、第１図の如く矢印（１１）方向に走行する丸ベル
）　（＋２）によってパッケージはトレイと一体的に移
送され、整列位置（ＳＴＩ）に到る。該整列位置に所定
数のパッケージ＼（第１図では３個）が整列すると、ロ
ボット（８）によって、複数個のパッケージが一括して
吊着支持され、トレイから抜取られると共に、パレタイ
ジングステーション（５）へ移送され、パックージ装置
用中仕切板（１３）上に載置される。

このような動作が繰返されて、中仕切板（１３）上に一
定＠（本実施例では１２＠）のパッケージが載置される
と、ロボット（８）は中仕切板置場（６）へ走行し、最
上段の中仕切板（ｔａａ）を支持搬送し、第２図の如く
パッケージの上に中仕切板（１３ａ）を載置し、再び上
記同様のパッケージ移載を繰り返す。

次に、上記パッケージ整列ライン（４）および貯溜搬送
ラインから上記整列ラインへのパッケージ移載装置につ
いて説明する。

第３〜５図において、整列ライン（４）の実施例を示す
。上記整列ライン（４）は、前記貯溜搬送用コンベアベ
ル）　（２Ａ）〜（２ｃ）の回動方向即ち、パッケージ
の搬送方向と直交する方向に回動するトレイ移送用の無
端状丸ベル）　（＋２）と、該ベルＮ１２＋に沿って設
けられるガイド板（１４）　（１５）等によって形成さ
れる。即ち、第４図には整列ラインの直進部分の片側を
示し、トレイ（＋０１はトレイ移送方向にのびる断面コ
字形のガイド板（＋４）　（＋５）によって、上下、左
右の移動を阻止され、ベル）　（＋２）の回動方向にの
みガイド面（１６）（１７）上を移送可能である。上記
トレイ（１ｏ）の下部には無端状の丸ペル）　（＋２）
が位置し、該ベルト（＋２）の支持フレーム（１８）と
、トレイ下面の支持ガイド（＋６）（１７）間の距離（
Ｓ）が丸ベルトの直径より若干小さくしてあり、トレイ
（１０）は自重とパッケージ重量によりベル）　（＋２
）に圧接し、ベルトの走行に追従して移送される。

なお、パッケージ搬送媒体であるトレイ（１０）は、パ
ッケージの糸層直径よりも大きい直径を有する円板状基
板（１９）と、該基板（１９）の上面中心に形成される
パッケージ受台シロ）およびペグ（２１）等が一体的に
固着されたもので、パッケージ（Ｐ）の巻取管−が第４
図の如く、ペグ（２１）に挿立支持される。

上記整列ライン（４）の一方の直進部（４ａ）には、貯
溜搬送ラインの各払出側に対応する各位置には一対のト
レイ停止・切出し装置（２３ａ　）（２３ｂ）　（２４
ａ）　（２４ｂ）　（２５ａ）　（２５ｂ）が設けられ
る。また、他方の直進部（４ｂ）には、一定数のパッケ
ージを整列させ、ロボットによるパッケージ把持ステー
ション（ＳＴＩ）　ｆｆｌのトレイ停止・切出し装置（
２６ａ）　（２６ｂ）が設けられ、さらに、パレタイジ
ング動作開始時のトレイ待機用停止・切出し装置（２７
ａ）　（２７ｂ）が設けられる。なおステーション（Ｓ
ＴＩ）は一方のストップ装置（２６ａ）のみでも構わな
い。

上記各位置（第３図では５箇所）のトレイ停止・切出し
装置（２３ａ）　（２３ｂ）　〜（２７ａ）（２７ｂ）
は全て同様の構造であり、代表してロボット把持ステー
ション（ＳＴＩ）における停止・切出し装置（２ａａ）
　（２ａｂ）について第４〜６図において実施例を説明
する。即ち、先頭のトレイ（１０ａ）を停止させるロッ
ド状のストッパ（２８ａ　）がフレーム（１８）を貫通
してブラケット（２９ａ）に支持固定された流体シリン
ダ（３０ａ）のピストンロッド（３１）に連結されてい
る。上記ストッパ（２Ｓａ）は第４図の実線位置（２Ｓ
ａ）と二点鎖線位置（２８ａ　１）間を上下動する。即
ち、下位置はトレイ（ｌＯ）の基板０９）の下位であり
、トレイの通過の障害とならない。゛ また、上位置はストッパ上端部分がトレイの基板（１９
）の周側面に当接する位置である。上記ストッパ（２８
ａ）はブラケット（３２ａ　）とストツバ（２８ａ）の
一部に固定したフランジ部（３３ａ）間に巻装した圧縮
スプリング（３４ａ）によって常時下方へ付勢されてお
り、流体シリンダ（ａＯａ）への流体供給は一方向であ
り、ストッ綺 パの上昇・下見を迅速に行うようになっている。さらに
第５．６図の如くトレイ（１０ａ）の後続のトレイ（１
０ｂ）を停止させるストッパ（２ｓｂ）についても上記
ストッパ（２８ａ）　ト全＜同様の構成であり同部材に
は同数字符号を付しａｓｂ符号で各ストッパを区別した
。

なお、上記一対のストッパ（ｚｓａ）　（２ｓｂ）は同
時に上昇することなく、一方が上位置の時は他方は下位
置となるように制御される。即ち、第５．６図の状態で
は前側のストッパ（２ｓａ）が突出上昇して、先頭のト
レイ（１０ａ）に当接してトレイ（１０ａ）　（１ｏｂ
）　（ｌｏｃ）を停止させている。この状態からトレイ
を切出す場合は、後側のストッパ（２８ｂ）が上位置を
とると共に前側のストッパ（２８ａ）を下位置をとるこ
とにより、先頭のトレイ（１０ａ）のみが切出され、次
いで、前側のストッパ（２８ａ　）を上昇させ、後側の
ストッパ（２ｓｂ）を下降させればトレイ（１０ｂ）　
（１０ｃ）はｌピッチ前進して停止するのである。この
ようなピッチ移動は、特に第３図のパッケージ移載位置
のストッパ（ｚａａ）　（ｚａｂ）　〜（２ｓａ）　（
２５ｂ）において重要である。

なお、交互に出没するストッパ（２８ａ）（２８ｂ）を
別駆動とした本実施例に代えて、両ストツ／；　（２８
ａ）　（２８ｂ）を一本の揺動レバーの両端に固定し、
該揺動レバーの中心を枢軸として揺動させれば、シーソ
ーの如く各ストッパカ交互に出没可能である。

次に、上記整列ライン（４）の両端のターン部およびベ
ルトの駆動装置について、第７．８図において説明する
。丸ベルト（１２）を巻回したブー’Ｊ　１３５）は駆
動軸（３（支）にキー固定され、固定の軸受（３７）を
貫通した上記駆動軸（ト）の端部にはスプロケット（３
８）が固着され、図示しない駆動モータの出力軸に固着
されたスプロケット（第７図の如く、上面（４０）はト
レイ［１０）の下面を支持するガイド面を構成し、プー
リ（３均の外周面は丸ベルト（１匂を巻回するための溝
（４１）が形成され、該溝（４１）の上側は切除されて
、丸ベル）（１２）の一部がブーＩＪ　（３５）のガイ
ド面（４０）より上位に位置する如く溝（４１）が形成
されている。ＦＩ４＋　（ｌｆｉ）はトレイ（１０）の
ガイド板で直進部のガイド板（１４）θ５）と連続して
いる。従って、第８図の如く、駆動ブーＩＪ　（３５）
の矢印（４渇方向の回転によって、トレイ（１０）は矢
印（４３）方向に移送され、ターン部においても丸ペル
）　（＋２）により円滑に移送される。なお、上記丸ベ
ル）（１２）を巻回した他方の従動プーリ（第３図（４
４）　）についてもブーＩＪ　（４４）の形状は同様で
ある。なお、上記各プーリ（３５）　（４４１の直径は
望ましくはトレイ（１０）の基板（１９）の半径の２倍
以上あることが移送速度を低下させないために必要であ
る。また、上記丸ベル）　（＋２）のトレイ（１０）と
の当接位置は、第５図のように直進部においては、トレ
イの中心をベルト（１２）が通る位置がトレイを回転さ
せることなく移送できる上で好ましい。

次に、第２図に示した貯溜搬送ライン（２Ａ）から整列
ライン（４）のトレイ（ｌＯ）にパッケージを移載する
装置（９）の実施例を第９．１０図において説明する。

なお、移載装置（９）は第１図の各貯溜搬送ライン（２
Ａ）〜（２Ｃ）に設けられ、同じ構成であり第９．１０
図に代表して説明する。

即ち、移載装置（９）は、貯溜搬送コンベア（４四端部
のパッケージ受取位置と整列ラインのコンベア上のトレ
イへの受渡し位置間を移動するパッケージ受皿（４６）
と、該受皿（４６）の駆動用流体シリンダ（４７１と、
運動伝達レバー等より構成される。即ち、フレーム（州
に固定されたブラケット（４９１ｋｇ）間にシャツ）　
（５０）が回転自在に支持され、該シャツ）　（５０）
の中間部には流体シリンダ（４ηのピストンロッド５υ
に連結されたレバー６りの一端が固定され、ピストンロ
ッドａｌｌの上下運動によりシャツ）　（５０）が正逆
回転する。上記シャツ）　（５０）の両端部には受皿支
持アーム６３）＠の一端が固定され、アーム５３６階の
先端部には、両アーム間に渡る軸６りが支持され、該軸
Ｓ４に枢支されたブラケット％　Ｉｓ！１９に受皿（４
６）の背面（至）が固定支持されている。

さらに、上記ブラケットＩ５ｓ　ａ５）にはロッド６７
）Ｉ５ηの一端が枢支され、該ロッド６７）６ηの他端
は、アーム鰻（ト）の途中に固定されたプレート６秒（
至）に枢支ｃｉ１５１されたレバーＩＩ　Ｍに連結され
る。

また、ピン６υ６υにはローラ伯３の２が支持され、固
定プラタン）　（４９）　ｋｇ）に固定されたカム板１
３）　Ｅ３１に接離する。

また、上記アーム（至）ω間にのびる軸（財）と受皿（
４６１の背面艶聞には引張りスプリング［Ｆ］■がかけ
られ、受皿顛を軸５４回りの反時計針方向に付勢してい
る。

上記受皿（４６１は、パッケージ（Ｐａ　）の底面（財
）を支承する底板匈と、パッケージの糸層外周面を支承
する基準側板（財）と、上記底板−、基準側板−を支持
する枠体器等より構成され、底板６刀はパッケージの払
出方向に開いた切欠σＱが形成され、パッケージの中心
位置よりさらに切込まれており、パッケージの巻取管−
が上記切欠σｌを通って下方へ突出した状態で受渡し動
作を行う。また上記基準側板鏝はパッケージの形状に合
った円弧状部分を有し、折曲げ部分συが枠体（至）に
形成した長孔６３σ■を貫通するポル）　ｆｆ３σ急に
よって位置調節自在となっている。なお、上記側板−の
他端部は枠体背面（至）から突出したボルトσ→σ４に
当接して位置決めがされる。従って、パッケージ（Ｐａ
　）の径に合わせて、前記側板−を移動調節すればパッ
ケージ中心が常に同一位置となり、パッケージをトレイ
に挿立する際のミスを防止できる。

さらに、コンベア（４０側においてパッケージ払出位置
の両側にはガイド板σつが固定され、さらにパッケージ
が受皿（４６ａ　）に受容したことを検出するセンサー
σｅが固定ブラケットσηに設けられ、該センサーσＱ
によるパッケージ在荷信号によって上記流体シリンダ（
初が作動するのである。フンペア側のセンサσＱは受皿
（４０が動作中後続のパッケージの到着を検出し、コン
ベア（州の駆動を停止するものである。

従って、第９図において、二点鎖線位置（４６ａ）に受
皿（４６）が待機しておりパッケージ（Ｐａ）が矢印σ
優方向に移送され、コンベア（４５）の端部から受皿（
４６ａ）内へ落下すると、上記センサｔｔｅによって、
流体シリンダ（４７）が作動し、ピストンロッド５０が
進出する。し／＜　−６２を介してシャ７　）　（５０
）が反時計針方向に回転すると該シャフトに固定したア
ーム５３１５３１も同方向へ旋回し、二点鎖線位置の受
皿（４６ａ）は実線位置（４６）まで移動し、パッケー
ジ（Ｐａｌ）をトレイ（１０）のベグ（２１）に挿着す
るのである。

なお、上記受皿（４６）は待機位置（４６ａ）において
はロッド（５７ａ）端部のローラ（６２ａ　）がカム仮
置に規制されており、受皿（４６ａ）はアームの軸（５
４ａ）を中心に底板伯ηがアーム６３）ら■から離反す
る方向へ変位している。アーム［株］５Ｑのシャツ）　
（５０）を中心とする反時計針方向の旋回時には、ロー
ラＦ３３がカム板器から外れる位置に到ると受皿（４６
）はスプリング６９およびパッケージ重量によって、実
線状態、即ち受皿の背面側がアーム［株］に当接する位
置になる。即ち、パッケージの９０°の姿勢変化をアー
ム５３１の少ない旋回角度により行えるものである。例
えば、パッケージ（Ｐａ）が自重によって受皿（４６ａ
）へ落下する角度を３０°とし、アーム５４の旋回角度
を３０°とすると、残りの３０°の角度変化を上記受皿
（４６）自体のアーム（ト）に対する旋回角度によって
得るのである。従ってアームｔ５階単独で６００の旋回
を行う場合に比べ移載装置全体がコンパクト化される。

以上のような各装置からなるパッケージ搬送システムの
動作について次に説明する。

今、第１図において、貯溜ライン（２Ａ）にはＡ品種の
パッケージ、ライン（２Ｂ）にはＢ品種ライン（２Ｃ）
にはＣ品種のパッケージが貯溜搬送されるものとする。

パレタイジングステーション（５）の一枚の中仕切板（
１３）には１２個のパッケージが載置されるとする。ま
た整列ライン（４）上にはパッケージ搬送用トレイが６
個循環使用されるものとする。

動作開始時にはトレイ（１０ａ）〜（１０ｆ＞は第３図
の位置に位置決めされている。

Ａ品種のパンケージをパレタイズする指令が図示しない
制御装置により出力されると、第６図示と同様のストッ
パ（２７ａ）　（２７ｂ）が交互に出没して空トレイ（
１０ａ）〜（ｌＯｆ）を払い出し、′空トレイ（ｌＯａ
）〜（１０ｆ）はロボットの把持ステーション（ＳＴＩ
）を通過して、Ａ品種パッケージの貯溜搬送ライン（２
Ａ＞に対応するストッパ（２８ａ）位置に先頭の空トレ
イ（１０ａ）が到着し、第３図の二点鎖線（１０ａ）〜
（１０ｆ）の状態に後続の空トレイが待機する。

ストッパ（２３ａ）位置への空トレイ（１０ａ）の到着
が光電管センサ等の検出器が検出すると、コンベア（州
土のパッケージが第９図の如く移送されて、二点鎖線位
置の受皿（４６ａ）内へ受渡され、センサ翰のパッケー
ジ検出信号によって流体シリンダ＋４７）が作動して前
記した如く、パンケージ（Ｐａ　）は９０’方向転換さ
れて、待機中の空トレイ（１０ａ）上に挿着移載される
。

移載装置（９）のアーム５３１が第９図実線位置に到っ
たことの検出は、流体シリンダ（４７）のピストンロッ
ド５Ｄの作動により行うことが確実で、ロッド５１）の
最も進出した位置をリミットスイッチ等の検出器で検出
すると、該検出信号によって、第３図のストッパ（２３
ａ　）がトレイのガイド面下に没し、別のストッパ（２
３ｂ）が突出する。従って、受皿上のパッケージはトレ
イ（１ｏａ）と共に矢印一方向へ切出され搬送されるが
、２番目の空トレイ（１ｏｂ）はストッパ（２３ｂ）に
係止され、切出されることなく、次いでストッパ（２３
ａ）が突出、ストッパ（２３ｂ）が没することにより、
空トレイ（１ｏｂ）はパッケージ受入位置へ位置決めさ
れ、前記同様にして貯溜搬送ライン（２Ａ）からのパッ
ケージ移載動作が行われる。

第３図矢印脇方向に切出されたパッケージを挿着したト
レイ（以下実トレイと称す）はＢ品種、Ｃ品種パッケー
ジの受入位置（２４ａ）（２５ａ）を素通りしてプーリ
（３０部分を経て、ロボットの把持ステーション（ＳＴ
Ｉ）に到り、突出しているストッパ（２６ａ）に係止し
て停止する。引続き後続の実トレイも到着し、３個の実
トレイ（１０ａｌ）　（１０ｂｌ）　（１０ｃｌ）が第
３図の如く整列すると、ステーション（ＳＴＩ）に設け
られる実トレイ検出センサ侶υ＠擾幻の全てが実トレイ
を検出すると、第１図示のロボット（８）が実トレイ上
のパッケージ（Ｐａ）　（Ｐａ）　（Ｐａ）を把持して
抜取り、パレタイジングステーション（５）の中仕切板
（１３）上へ移載する。

なお、上記ロボットの動作中にも他の空トレイ（１０ｄ
）　（１０ｅ）　（ｌｏｆ）へのパッケージ移載動作は
続行されており、パッケージを挿着した実トレイは、把
持ステーション（ＳＴＩ）より手前の待機位置のストッ
パ（２７ａ）により停止する。把持ステーションの実ト
レイからのパンケージ抜取りが完了し、センサの０ｇ３
２□□□がいづれもパッケージ無を検出することにより
、ストッパ（２６ａ）が解除され、３個の空トレイが再
びパッケージ受入位置（２３ａ）へ搬送されると共に、
後続の待機している実トレイが把持ステーションへ搬送
され、上記同様の動作により再び３個のパッケージがパ
レタイジングされるのである。

このようにして、パレタイジングステーションの中仕切
板上に１２個のパッケージが載置されると、ロボットに
よるパッケージ移載動作は一時中断し、中仕切板置場（
６）の中仕切板を上記ロボットまたは別置のロボットに
より移送し、上記パレタイジングステーションのパッケ
ージ上に載置され、再び前記パッケージの移載動作が再
開される。なお、パッケージの数量は移載装置（９）の
動作回数をカウントすれば把握できる。所定数のパッケ
ージが第２図の如く載置されると、パレタイズされたパ
ッケージはコンベア（財）□□□上を移送サレ、搬出湯
輸に払出され、コンベアｇ３つあるいは台車等により所
望の次工程へ搬出されるのである。

なお、第１図において、本実施例では貯溜搬送ライン（
２Ａ）　（２Ｂ）　（２Ｃ）に異品種のパッケージを貯
溜する場合について説明したが、勿論者ライン（２Ａ）
　（２Ｂ＞　（２Ｃ）に−品種のパンケージを貯溜する
ことも可能で、この場合ライン（２Ａ）からのパッケー
ジ払出しが完了し、次のライン（２Ｂ）からパッケージ
を払い出し中、前のライン（２Ａ）へ搬送ライン（１）
からのパッケージを受渡す作業が可能となり、ロボット
によるパレタイズ動作が遅い場合にもラインｆｌ）を搬
送されてくるパッケージを適宜貯溜搬送ライン＜２Ａ）
　（２Ｂ）　（２Ｃ）のいづれかへ移載することができ
、パッケージの処理速度の差が複数のライン（２Ａ）　
（２Ｂ）　Ｃ２Ｃ）により解消できる。

また、本実施例ではパッケージは中仕切板上へ載置する
のみであるが、勿論箱内ヘパレタイズすることも可能で
あり、またコーンパッケージに限らず、チーズパッケー
ジのパレタイズも同様にして行う口とができる。

列されるので、パッケージの大きさが異なってもパッケ
ージの中心は常に同位置となり、ロボットのハンドがパ
ッケージ中心の巻取管を把持するような場合、パッケー
ジの品種が変わる毎にロボットハンドを調整するという
ことはない。また循環するトレイの数はロボットが一括
して把持するパッケージ数の整数倍（２倍、３倍・・・
）が作業上効果的である。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明ではパッケージのパレタイジング
作業を効率よく行うことができると共に、パレタイジン
グ動作中に搬送されルハッケージの貯溜が容易に行え、
また、多品種のパッケージ処理に対しても簡単に対応で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明システムの構成を示す平面レイアウト図
、第２図はパッケージおよび中仕切板の移動およびパレ
タイジングの作業流れの説明正面図、第３図は整列ライ
ン上のトレイ搬送動作を説明する平面図１．第４図はト
レイ搬送路とストッパを示す断面正面図、第５図はパッ
ケージとストッパとの関係を示す平面図、第６図は同断
面側面図、第７図は整列ラインのターン部の駆動プーリ
の構成を示す断面正面図、第８図は同平面図、第９図は
パッケージ貯溜搬送ラインから整列ラインのトレイ上へ
パッケージを移載する装置の一例を示す正面図、第１０
図は同平面図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パッケージの貯溜搬送ラインと、パッケージのパレタイ
   ジングステーション間にパッケージ整列ラインを設け、
   上記パッケージ整列ラインの一部に所定数のパッケージ
   を整列させるステーションを設けたことを特徴とするパ
   ッケージの搬送システム。