JP2018184294A - 搬送方法および搬送装置 - Google Patents
搬送方法および搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018184294A JP2018184294A JP2017088918A JP2017088918A JP2018184294A JP 2018184294 A JP2018184294 A JP 2018184294A JP 2017088918 A JP2017088918 A JP 2017088918A JP 2017088918 A JP2017088918 A JP 2017088918A JP 2018184294 A JP2018184294 A JP 2018184294A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- mover
- transport
- container
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims abstract description 38
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 115
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 104
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 claims description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 6
- 238000012856 packing Methods 0.000 claims description 6
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 claims description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 20
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 148
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 57
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 23
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 18
- 238000011049 filling Methods 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 description 8
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 8
- 238000012371 Aseptic Filling Methods 0.000 description 7
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 7
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 6
- 229920000139 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 description 6
- 239000005020 polyethylene terephthalate Substances 0.000 description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 5
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 3
- 239000002243 precursor Substances 0.000 description 3
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011143 downstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000000155 melt Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- -1 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 229920005992 thermoplastic resin Polymers 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
Abstract
Description
特許文献2によれば、第1搬送部から第2搬送部へと飲料製品の容器を受け渡すために、リニアモータ式の移動装置を使用することが記載されている。
この移動装置は、複数の物品(容器)保持部と、循環経路と、物品保持部に設けられる永久磁石と、循環経路に配置される電磁コイルと、各物品保持部の移動を制御する制御装置と、第1搬送部により搬送される物品に係る位置検出部とを備えている。制御装置は、位置検出部からの信号により物品の存在が確認された際には、物品保持部の移動を第1搬送部の移動に同期させて物品保持部により物品を保持させ、さらに、物品保持部の移動を第2搬送部の移動に同期させて第2搬送部に物品を渡させる。
特許文献3のように係合手段により物品の位置を規制すると、係合手段により制動される物品と、物品を支持するコンベヤとの滑りが生じて物品が傷つく可能性がある。また、滑りが生じるため、物品を正確に位置出しできない可能性もある。
かかる本発明の搬送装置は、物品を搬送可能な複数の可動子、および複数の可動子が個別に移動する搬送路を有するリニアモータ式の搬送部と、搬送部の可動子を介して供給される物品を、搬送路と交差する配列方向に並べて貯留する貯留部と、を備え、貯留部は、物品を配列方向に移動可能に構成され、供給された物品を後続の物品に対して配列方向へと退避させ、搬送部は、物品のピッチが一定となるように可動子を移動させることを特徴とする。
図1に示す飲料製品の製造ライン1は、容器の成形、充填、ラベル付け、箱詰め等の工程を経て飲料製品を製造する。
飲料製品は、製品液が容器に充填されてなる。本実施形態における飲料製品の容器5(図2)は、例えば、PET(polyethylene terephthalate)等の樹脂材料から形成されたボトルである。製造ライン1により製造される飲料製品の容器5は、樹脂材料から形成されたボトルに限らず、ガラス材料から形成されたびんや、金属材料から形成された缶やボトル缶等であってもよい。
本実施形態の製造ライン1により製造される飲料製品の容器5は、PET製のボトルであるものとする。このボトルは、図2に示すように、ボトル本体50と、ボトル本体50の開口54を塞ぐキャップ5C(蓋)とからなる。ボトル本体50は、円形や矩形等の任意の断面形状を呈する筒状の胴部51と、胴部51の下端に連なる底部52と、胴部51の上端に胴部51よりも縮径して連なる首部53とを有する。首部53の外周部には、径方向外側に突出した環状の鍔53Aが形成されている。鍔53Aの下側または鍔53Aの上側には、ロータリー式の搬送装置を構成する回転体等が備えているグリッパ(G1,G2)が挿入される。図2は、一の回転体のグリッパG1から他の回転体のグリッパG2へと容器5が受け渡しされる時の様子を示している。
首部53の上端に位置する開口54を塞ぐようにキャップ5Cが首部53に装着される。キャップ5Cは、ボトルの頭部に相当する。
製造ライン1は、図1に示すように、PET製のボトル(以下、容器5)を成形する成形機11と、容器の内部に製品液(内容物)を充填し、キャップを取り付ける無菌充填装置12と、ラベル付けや箱詰め、封函等を行うパッケージライン4とを備えている。
製造ライン1によれば、ライン上で識別される個々の製品の品質を保証する全数管理が可能である。
無菌充填装置12は、容器5の内部に製品液を充填するノズルを有した充填機と、製品液が充填された容器5の開口部にキャップ5Cを装着することで容器5を密閉するキャッパと、充填機およびキャッパを覆うチャンバとを備えている。チャンバの内側の無菌環境下で、容器への製品液の充填と、容器へのキャップの装着とが行われる。
図1に一点鎖線で示すパッケージライン4は、上流から下流の順に、製品液が充填された容器5を搬送および貯留するアキュームレーション装置200と、アキュームレーション装置200から排出された容器5にラベルを装着する第1ラベラ41および第2ラベラ42と、検査装置43と、ラベルの装着された容器5を搬送および貯留するアキュームレーション装置300と、アキュームレーション装置300から排出された容器5を箱に詰める箱詰め機44(ケーサ)と、箱を封函する封函機45と、検査装置46と、箱を積み上げる段積機47とを備えている。
パッケージライン4は、それよりも上流の成形機11や無菌充填装置12を含むラインによる搬送能力を上回る搬送能力を有している。パッケージライン4よりも上流のラインL1は、成形機11のヒータへの通電や充填ノズルの安定した動作のため、断続的に運転するよりも連続して運転することが好ましい。この上流ラインL1を連続して運転させることで得られた充填済みの容器5からなる容器群をアキュームレーション装置200,300に貯めることができる間は、パッケージライン4の稼働を停止しても、上流ラインL1の稼働を停止する必要がない。アキュームレーション装置200,300により一時的に滞留した容器群は、装置や機械の運転再開により、適切な能力で搬送される。
上記とは逆に、上流ラインL1が停止した場合には、アキュームレーション装置200,300に留め置かれた容器群が下流へと供給されるため、パッケージライン4を連続して運転することができる。
アキュームレーション装置200のより具体的な構成については後述する。
製造する飲料製品の仕様に応じて、第1ラベラ41および第2ラベラ42を選択的に使用することができる。例えば、第1ラベラ41では処理されずに第1ラベラ41を通過した容器5に対して第2ラベラ42によりラベルを装着する。
第2ラベラ42は、第1ラベラ41からコンベヤを介して供給された容器5の外周部に、ラベル供給部421から供給された熱可塑性樹脂材料からなるフィルム状のラベルを配置した後、図示しないコンベヤにより容器5を搬送しながら、ヒータを内蔵するヒートトンネルに容器5を通すことで、加熱によりフィルムを収縮させる。
このように搬送経路がシンプルに設定されていると、搬送経路が分岐していたり曲がっていたりする場合と比べて、コンベヤ、そしてコンベヤにより搬送される容器5に対して処理を行う装置を設置するために必要なスペースを節減することができる。
図示しない制御装置による制御の下、アキュームレーション装置300から適時に排出される容器5が、箱詰め機44により段ボールの箱に詰められる。
図3(図3(a)、(b))および図4を参照し、無菌充填装置12とラベラ41との間に介在するアキュームレーション装置200について説明する。
第1搬送部21は、図3および図4に示すように、容器5を搬送可能な複数の可動子2と、複数の可動子2が個別に移動する搬送路20Rとを有する。無端状の搬送路20Rを複数の可動子2が矢印で示す向きに循環するように移動する。搬送路20Rは、平行な区間20R1,20R2を有して長円状に形成されており、可動子2をガイドするレールを含んで構成されている。
搬送能力やアキュームレーション装置200の貯留部25に貯留する容器5の数に応じて最低限必要な数の可動子2が第1搬送部21に備えられている。それ以上の数の可動子2が第1搬送部21に備えられていてもよい。容器5の搬送には使用されない余剰の可動子2が存在していてもよい。可動子2の数に特に制限はない。
各可動子2には、容器5の首部53(図2)を把持するグリッパ2Aが備えられている。容器5の鍔53Aの上側にはキャップ5Cが存在するため、グリッパ2Aは鍔53Aの下側に挿入される。グリッパ2Aが有するばねの弾性力により首部53が把持される。可動子2は、グリッパ2Aにより把持される容器5に、搬送路20Rに沿って移動させる搬送力を与える。
充填済みの容器5は、空の容器5よりも重心が下方にあるため、搬送中に首部53を支点に振れ回り易い。その対策として、搬送中にグリッパ2Aが開かないようにロックする機構や、グリッパ2Aの動きと連動して容器5を側方あるいは下方から支持する機構を可動子2に与えることが好ましい。
第2搬送部22の可動子2は、矢印で示すように、第1搬送部21の可動子2とは逆回りに搬送路20Rを移動する。
図4にリニアモータ式の第1搬送部21を示しているように、第1搬送部21は、複数の可動子2の各々に設けられる図示しない永久磁石と、搬送路20Rに沿って並べられる多数の電磁コイル21C(一部のみを図示)と、アキュームレーション装置200の制御装置と連係をとって動作する図示しない駆動制御部とを備えている。第2搬送部22(図3)も同様に構成されている。
駆動制御部により、複数の電磁コイル21Cのそれぞれへの電流印加が制御されることで、電磁コイル21Cと永久磁石との電気磁気的な相互作用により、複数の可動子2の位置や速度が個別に駆動制御される。
可動子2は、容器5の底部52が搬送路20Rの表面に接触していない状態に、首部53や胴部51等を把持する。そうすると、容器5の底部52の滑りによって可動子2の位置や速度に影響が出るようなことがなく、可動子2の位置や速度をより正確に駆動制御できる。さらに、容器5の滑りによる傷付きも避けることができる。
第1、第2搬送部21,22を通じて行われる同期処理等について、具体的には後述する。
第2搬送部22は、後述するように貯留部25に並んだ状態に留め置かれた容器5を第2移載部202を介して可動子2に受け取る。そして、第2搬送部22の可動子2から、転送スターホイル41Aを介してラベラ41へと容器5が排出される(排出ステップ)。
第1移載部201(図3)は、上述したように第1搬送部21から貯留部25へと容器5を順次移載する。この第1移載部201は、可動子2のグリッパ2Aにより把持されている容器5の頭部(キャップ5C)を把持する把持部を備えている。第1移載部201は、同時に移載される容器5の個数と同じ数の把持部を備えており、それらの把持部により、容器5を一括して把持する。それらの容器5を放した可動子2は搬送路20Rを進み、次に移載される後続の容器群が、搬送路20R上の移載処理領域に向けて可動子2により搬送される。
第1移載部201は、一括して把持した容器群を配列方向D1に沿って移動させた後、貯留部25に配置する。移載に必要な動作のため、第1移載部201は、例えば、上下動と配列方向D1への変位が可能なアーム等を含んで構成されている。これに限らず、移載に必要な動作を行う第1移載部201を適宜に構成することができる。
容器5の頭部を把持する第1移載部201および第2移載部202を用いると、直交方向D2に隣り合う容器5の首部53同士の間が、通常のグリッパ2Aが入らない程に狭くても、容器5を上方から把持することができる。そのため、貯留部25に容器5を密に並べ、同じ面積でもより多数の容器5を貯留部25に収容可能となる。
次に、貯留部25(図3)は、第1移載部201により第1搬送部21の可動子2から移載された容器5を、第1搬送部21の搬送路20Rの区間20R2と交差する方向D1(以下、配列方向D1)に順次並べて貯留する。
貯留部25は、配列方向D1に容器5を移動可能に構成されている。貯留部25は、例えば、容器5の底部52を支持するチェーンコンベヤまたはベルトコンベヤ等を含んで構成されている。そのコンベヤは、容器5の底部52と、コンベヤの支持面との間の摩擦により容器5を第2搬送部22に向けて配列方向D1へと搬送する。コンベヤには、容器5を案内するサイドガイドが設けられている。サイドガイドは、首部53の位置に設置されることが好ましい。コンベヤの幅方向(D2)の両側に位置するサイドガイドにより、容器5が安定して搬送される。
図3(a)は、一部の領域251のみが使用されている状態を示し、図3(b)は、全ての領域251〜254が使用されている状態を示す。
貯留部25は、複数の容器5を留め置くことが可能な少なくとも1つの領域を備えていれば足りる。つまり、貯留部25が必ずしも複数の領域に区分されている必要はない。
転送スターホイル12Aから可動子2のグリッパ2Aへと容器5が受け渡される所定の受け渡し箇所P1に、転送スターホイル12Aにより搬送される容器5と、その容器5を転送スターホイル12Aから受け取る可動子2とが、同時に位置していれば、転送スターホイル12Aの回転と、可動子2との同期が成立しており、容器5を確実に受け渡すことが可能である。
転送スターホイル12Aの回転と、可動子2とを同期させるため、例えば、転送スターホイル12Aの回転角をエンコーダ等により取得し、転送スターホイル12Aの切欠部12Cに保持された容器5がそれぞれ受け渡し箇所P1に対応する回転角に至る直前の回転角において、同期のため必要な速度および位置に可動子2を駆動制御するとともに、可動子2のグリッパ2Aを開く。受け渡し箇所P1においてグリッパ2Aを閉じると、グリッパ2Aが容器5の首部53の下側に挿入されるため、容器5がグリッパ2Aにより把持される。
つまり、エンコーダにより取得された転送スターホイル12Aの回転角に基づいて、可動子2の速度および位置の制御に併せて、グリッパ2Aを開閉する制御を行う。
一定速度で回転する転送スターホイル12Aに対し、可動子2は可変速度で移動させることができる。そのため、受け渡し箇所P1に可動子2を停止させ、グリッパ2Aを開いた状態で容器5を待機するようにしてもよい。
転送スターホイル12Aから順次、第1搬送部21の可動子2へと供給される容器5は、可動子2により搬送路20Rを搬送される。そして、領域251〜254のうち最も上流の領域251に対応する搬送路20R上の箇所で、一括して移載される個数分の容器5が直交方向D2に沿って並ぶ。このとき、転送スターホイル12Aからの受け渡し時のピッチと比べて狭いピッチで可動子2が並ぶ。それらの可動子2のグリッパ2Aにそれぞれ把持されている容器5は、第1移載部201により一括して領域251へと移載される。本実施形態では、所定の単位個数の容器5を所定のタクトタイム内で同時に移載することにより、要求される搬送能力を実現している。
領域251に対応するコンベヤ上に、直交方向D2に行をなして置かれた容器5は、コンベヤにより連続的にあるいは間欠的に配列方向D1へと搬送されることで、後続の容器5に対して退避される。
図3に示す例では、第1移載部201が、貯留部25の領域251〜254に個別に用意されているが、直交方向D2に移動可能な単一の第1移載部201により、領域251〜254のそれぞれへの移載を行うように構成することもできる。
領域251に最初に置かれた容器5の列が、配列方向D1における領域251の先端部に到達すると、アキュームレーション装置200の制御装置は、コンベヤを駆動するサーボモータ等へ指令を与えることでコンベヤを停止させ、次の領域252に対応するコンベヤを始動させることで領域252への容器5の受け入れを開始する。領域251に最初に置かれた容器5を図3に矢印5Fで示す。コンベヤを停止する際には、停止時に容器5の位置がずれること等を避けるため、容器5が速度を次第に落として停止に至るようにサーボモータによる速度可変制御を行うことが好ましい。
コンベヤの始動の際にも、必要に応じて、容器5の移動速度が急激に変化しないように、サーボモータによる速度可変制御を行うことが好ましい。
このとき、同じ行をなす単位個数分の容器5が、第2移載部202により一括して把持され、配列方向D1へと移動して第2搬送部22の搬送路20R上の領域251に対応する箇所に並ぶ可動子2のそれぞれへと渡される。
領域251、領域252、領域253、領域254の順で、留め置かれていた容器5が第2搬送部22へと取り出される。第2搬送部22の可動子2により容器5は搬送路30Rを移動し、転送スターホイル41Aを介してラベラ41へと供給される。転送スターホイル41Aにおける容器5のピッチに適合し、かつ転送スターホイル41Aの回転と同期するように、第2搬送部22の可動子2の速度および位置が駆動制御される。
つまり、アキュームレーション装置200によれば、上流ラインL1から第1搬送部21を介して貯留部25へと順次蓄積された容器5が、貯留部25に先に入ったものから順に排出されるので、個々の容器5を識別できることに加えて、上流ラインL1における容器5の搬送順序をアキュームレーション装置200より下流でも維持することができる。
なお、個々の容器5単位ではなく、容器5の行単位で、先入れおよび先出しを実現してもよい。例えば、第2搬送部22の可動子2が図3に矢印で示す向きとは逆の向きに移動するとしても、行単位の先入れおよび先出しが実現する。この場合も、貯留部25から個々の容器5が排出される順序を特定できるため、個々の容器5に与えられた識別情報を維持することができる。
例えば、第2搬送部22の搬送路20Rを可動子2が移動する向きを図3に示す向きとは逆にすると、ラベラ41の入口の転送スターホイル41Aの向きとの整合のため、第2搬送部22と転送スターホイル41Aとの間に別のスターホイルを設置することが必要となる。この構成により、個々の容器5単位の先入れおよび先出しを実現しようとすれば、領域254、領域253、領域252、領域251の順に容器5を貯留して、領域254に最初に配置した容器5から順に、領域253、領域252、領域251の順に排出すればよい。
ラベラ41や箱詰め機44等のパッケージライン4を構成する装置や機械が停止しても、貯留部25に容器5を受け入れる余裕がある間は、アキュームレーション装置200よりも上流のラインL1を停止させずに連続して稼働させることができる。また、上流ラインL1の装置や機械の清掃、点検等のため、上流ラインL1を停止しても、貯留部25に容器5が存在する間は、貯留部25からラベラ41へと容器5を供給することができるので、パッケージライン4を停止させずに稼働させることができる。
製造ライン1を構成する装置や機械が停止しないで、平常通り製造ライン1が稼働している間は、領域251〜254のうちの一部の領域のみが使用される。例えば、平常時は、領域251に対応するコンベヤのみを駆動して領域251のみに容器5を並べ、他の領域252〜254に対応するコンベヤは駆動しないことで動力のコストを節減することができる。
領域251〜254の1つあたりに収容可能な容器5の数は、タクトタイムや搬送能力等に応じて、適宜に定めることができる。領域251〜254毎に収容可能な容器数が異なっていてもよい。
次に、図6を参照し、上述のアキュームレーション装置200よりも下流に位置するアキュームレーション装置300について説明する。
搬送路30Rが長円状に構成された搬送部31に対して、貯留部35は直交するように配置されている。貯留部35は、搬送部31の長手方向と直交する方向(D1)に容器5を移動可能に構成されている。
移載部301は、アキュームレーション装置200の第1、第2移載部201,202と同様に構成されている。
このとき、コンベヤ431により搬送される容器5のピッチが一定であるとは限らない。コンベヤ431により搬送される容器5のピッチが不定であったとしても、コンベヤ431から搬送部31の可動子2へと容器5を確実に受け渡すため、例えば、下記の方法により、搬送される容器5を検出するセンサを用いて、コンベヤ431上の容器5と可動子2との同期を図る。
図7に示すように、搬送部31よりも上流からコンベヤ431により搬送される個々の容器5の特定の部位が到達したことを順次検出するセンサS1,S2を図7に示す位置に設ける。センサS1,S2は、コンベヤ431のガイドや、コンベヤ431の上方に配置することができる。センサS1,S2により検出される容器5の部位は、ここでは、容器5の搬送方向前方(下流側)の縁であるが、キャップ5C等の他の部位であってもよい。センサS1,S2としては、光電センサ等の適宜なセンサを用いることができる。
容器5の移動速度を安定して得るため、センサS1,S2に1以上のセンサを追加することもできる。つまり、容器5の外径に対応する搬送方向の距離の範囲内で、センサS1,S2を含む複数のセンサを並べてもよい。
以上のように、搬送される容器5と可動子2との同期を図ることにより、受け渡し箇所P3において瞬時に容器5がグリッパ2Aにより把持され、可動子2により容器5が受け渡し箇所P3から瞬時に持ち去られる。本実施形態によれば、センサS1,S2を使用して精密に同期が図られているため、受け渡し箇所P3の前後に亘り容器5の底部52がコンベヤ431を滑って傷つくことが起こらない。
受け渡し箇所P3は、必ずしも、搬送路30Rの直線状の区間に位置している必要はなく、搬送路30Rのカーブした区間に設定することもできる。その場合にも、センサS1,S2により検出される信号を用いて、コンベヤ431上の容器5と可動子2とを支障なく同期させることができる。
センサS1,S2よりも上流にセンサS0を配置すると、例えば、次のような制御が可能となる。図7および図8を参照して説明する。
図8のグラフの縦軸は、可動子2の移動速度を示す。縦軸上のv0,v1,vraは、可動子2が取り得る速度の例を示している。時間軸である横軸上には、コンベヤ431により搬送される容器5がS0,S1,S2のそれぞれの位置に到達した時を示している。
この受け渡しの準備段階は、可動子2を目標速度v1に向けて加速させる加速ステップA1と、センサS1,S2を用いてコンベヤ431上の容器5の少なくとも移動速度を含む容器の速度・位置情報を取得する容器速度取得ステップA2と、ステップA2により得られた情報に基づいて、受け取る容器5と同期するように、可動子2の位置および速度を補正する補正同期ステップA3とを含んでいる。
目標速度v1は、受け渡し箇所P3において容器5と概ね同期が取れると見込まれる速度に設定される。この目標速度v1で走行する可動子2の速度が、必要に応じて、ステップA3において補正される。
容器5の移動速度を取得するステップA2を開始するにあたり、可動子2が目標速度v1に到達するのを待つ必要はない。むしろ、可動子2の加速に並行して、ステップA2を行うのが好ましい。
ここでは、既に目標速度v1で走行する可動子2が、ステップA31により生成された指令に基づいて補正された目標速度vraにまで加速される(ステップA32)。なお、ステップA32において可動子2が減速される場合もあり得る。
補正目標速度vraにまで可動子2が至り(補正完了)、目標速度vraで走行する可動子2のグリッパ2Aがコンベヤ431上の容器5を把持する。こうして容器5が受け渡された後、可動子2を適宜な移動速度に制御することができる。この例では、受け渡しの直後において、可動子2が所定の目標速度v2に制御される。目標速度v2は、目標速度v1や補正速度vraと同じでもよい。搬送路30Rを巡る間、可動子2の速度を任意の速度(可変速度)に定めることができる。
センサS1,S2に加え、センサS0を使用すると、センサS0によりセンサS1,S2よりも上流で容器5が検出される。そのため、センサS0による容器5の検出時から、容器5がセンサS1,S2に至るまでの間にも、その容器5に対応する可動子2を加速させることができる。そうすると、容器5の少なくとも速度の情報に基づいて可動子2の速度および位置を補正する指令の生成時には、既に可動子2が目標速度v1にまで加速されているため、可動子2の質量や加速性能によらず、指令に基づいて可動子2が正確に駆動制御される。その結果、可動子2と容器5とを確実に同期させることができる。
センサS0を用いずに、例えば、容器5がセンサS1により検出された後に、受け渡し箇所P3の近くで滞留していた可動子2を起動し、加速させる場合と比べて、センサS0を用いる上記の搬送方法は、可動子2の質量や加速性能の影響が小さいため、確実に同期させるために有利である。
仮にセンサS0がないとすると、可動子2の加速性能によっては、把持すべき容器5に可動子2が追いつくことができるように、センサS1,S2により容器5が検出される時には可動子2が受け渡し箇所P3の近傍に位置している必要がある。上記の搬送方法における可動子2の速度の制御によれば、そういった制約がなく、搬送路30Rを循環する個々の可動子2に、容器5を把持していない区間も含め、適宜な速度を与えることができる。それによって、可動子2の個数の削減を図ることができる。さらに、ライン停止後の再起動の処理の迅速化や容器転倒の防止に寄与することができる。
例えば、貯留部25や貯留部35に容器5が満載されたため、アキュームレーション装置200,300の処理を停止させるとする。このとき、可動子2の走行も停止させるか、あるいは可動子2を微速で走行させる(待機速度v0が0あるいは微速)。センサS0を用いる上記の搬送方法によれば、センサS0による容器検出のタイミングで可動子2の加速を開始できることにより、可動子2の加速に必要な時間を確保できる。この効果は、特に、再起動時のように可動子2がほぼ停止している場合に大きい。さらに、再起動時に可動子2の速度が変化しても、適宜に速度を調整することにより、可動子2が容器5を安定して搬送する。
例えば、センサS1,S2のうち、センサS2をなくした場合は、センサS1により得られた情報に基づいて、搬送部31の駆動制御部により容器5の速度情報を計算し、受け渡し箇所P3に容器5が到達するタイミングを予測して可動子2を同期させることができる。
このとき、搬送路30Rの区間20R1に並んだ可動子2と領域351との間で、複数の容器5が同時に受け渡される。
領域351に容器5が満載されたならば、領域351に対応するコンベヤを停止し、領域352への容器5の受け入れを開始するとよい。
領域351または領域352から容器5を搬送部31へと戻す際には、領域351または領域352に対応するコンベヤを、搬送部31から容器5を移載するときに容器5を退避させる向き(D1)とは逆の向きへと移動させる。そうすると、搬送路30Rの区間30R1に対向する貯留部35上の位置に容器5が連続して供給されるので、移載部301により、順次、搬送部31の可動子2へと容器5を移載することができる。
貯留部35全体として容器5が順次並び、順次排出されるため、アキュームレーション装置300によれば、個々の容器5に与えられた識別情報を維持することができる。
以上で説明した本実施形態によれば、次のような効果が得られる。
アキュームレーション装置200,300は、搬送部21,31と、搬送路20R,30Rの方向とそれぞれ直交する向きに容器5が配列される貯留部25,35とを備えており、貯留部25,35は、搬送部21,31から移載された容器5を後続の容器5に対して退避させながら配列方向D1へと並べて貯留する。そうすると、貯留部25,35に並べられた容器5同士が押し合うことを避けることができるので、容器5の変形や破損、転倒を防ぐことができる。少なくとも配列方向D1において容器5の間に隙間があいていると、ノンラインプレッシャを実現でき、容器5が貯留部25,35の幅方向(D2)に拡がらないので、ガイドへの接触による容器5の傷付きも避けられる。
タイミングスクリューを使用しないことで、タイミングスクリューにより容器5に加わる負荷をなくせる。タイミングスクリューに容器5が噛み込むこともない。また、タイミングスクリューを設置するスペースが必要ないので、ラインの敷設に必要なスペースの節減にも貢献できる。さらに、製造する製品の容器5の径が変わっても、スクリューを交換する作業が必要ないので、型替え作業を軽減することができる。
以上より、設置に必要なスペースが小さく、型替え作業も容易な製造ライン1は、多品種小ロット生産に好適である。
貯留部25(または貯留部35)の端部に沿って搬送部21,22(または搬送部31)を配置することで、アキュームレーション装置200,300をそれぞれ、まとまり良く配置することができる点でも、ラインの設置に必要なスペースを抑えることができる。
アキュームレーション装置200,300を備えたパッケージライン4によれば、典型的なアキュームレーションコンベヤを備える場合と比べて、ラインの設置に必要な床面積を大幅に節減することができる。
以上より、本実施形態によれば、ラインの設置に必要なスペースを抑えつつ、アキュームレーション機能を確保しながら、容器5に加えられる負荷を抑えて、さらに、型替え作業も軽減することができる。
しかも、本実施形態によれば、貯留部25,35に容器5を順次並べ、貯留部25,35から容器5を順次排出させることができるので、個々の容器5の特定が可能であり、トレーサビリティを確保することができる。
本実施形態に開示した具体的な手法により、容器5に一定のピッチを割り出したり、上流や下流の搬送部との間で容器5を受け渡す際に同期を図ったりすることができる。あるいは、搬送路20Rや搬送路30Rを可動子2により容器5を搬送する間にも、容器5への必要な処理に対して一定ピッチの割り出しや、同期をとることを可動子2の駆動制御により実現することができる。
搬送路20Rや搬送路30Rを可動子2により容器5を搬送する間に容器5に対して行われる処理としては、例えば、各種の検査がある。
本発明のアキュームレーション装置およびアキュームレーティング方法は、製造ラインの他、種々の物品を搬送する物流ライン等にも適用することができる。
2 可動子
2A グリッパ
4 パッケージライン(パッケージ設備)
5 容器(物品)
5A 部位
5C キャップ
11 成形機
12 無菌充填装置
12A 転送スターホイル(供給部)
12C 切欠部
20R 搬送路
20R1,20R2 区間
21 第1搬送部(搬送機構、第1の搬送機構)
21C 電磁コイル
22 第2搬送部(搬送機構、第2の搬送機構)
25 貯留部
30R 搬送路
30R1,30R2 区間
31 搬送部
35 貯留部
41 第1ラベラ
41A 転送スターホイル
41C 切欠部
42 第2ラベラ
43,46 検査装置
44 箱詰め機(梱包機)
44A ロボットアーム
44H ハンド装置
45 封函機
46 検査装置
47 段積機
50 ボトル本体
51 胴部
52 底部
53 首部
53A 鍔
54 開口
200 アキュームレーション装置
200A サンプリングライン
200B リジェクトライン
201 第1移載部
202 第2移載部
251〜254 領域
300 アキュームレーション装置
301 移載部
351,352 領域
411 ラベル供給部
421 ラベル供給部
431 コンベヤ(供給部)
441 箱供給部
442 コンベヤ
442A 作業領域
443,444 仮置き場
B 箱
D1 配列方向
D2 直交方向
G1,G2 グリッパ
L1 上流ライン
A0 待機ステップ
A1 加速ステップ
A2 容器速度取得ステップ
A3 補正同期ステップ
A31,A32 ステップ
P1〜P3 受け渡し箇所
S0〜S2 センサ
Claims (13)
- 物品を搬送可能な複数の可動子と、前記複数の可動子が個別に移動する搬送路とを有するリニアモータ式の搬送機構を使用する搬送方法であって、
前記搬送機構よりも上流から搬送される個々の前記物品について、前記搬送路における所定の受け渡し箇所の近傍から前記受け渡し箇所の直前に至るまでの間で、前記物品の搬送方向における大きさの範囲内で並ぶ少なくとも2つの位置においてそれぞれ、当該物品の特定の部位が到達したことを示す情報を取得するステップと、
前記情報に基づいて、当該情報が取得されて前記受け渡し箇所に到達する前記物品と同期するように前記可動子を移動させるステップと、
前記受け渡し箇所に到達した前記物品を前記可動子に受け取るステップと、を備える、
ことを特徴とする搬送方法。 - 前記受け渡し箇所の前記近傍よりも上流の位置に、前記物品の前記特定の部位が到達したことを示す情報を取得するステップと、
前記少なくとも2つの位置にそれぞれ、前記特定の部位が到達したことを示す情報が取得されるよりも前から、前記可動子を加速させるステップと、を備える、
請求項1に記載の搬送方法。 - 前記可動子は、前記物品としてのボトルの首部を把持する、
請求項1または2に記載の搬送方法。 - 前記受け渡し箇所に到達した前記物品を前記可動子に受け取る前記ステップと、
前記可動子により前記物品を搬送するステップと、
前記可動子から、前記搬送路と交差する配列方向へと前記物品を貯留部に移載するステップと、
前記貯留部に移載された前記物品を後続の前記物品に対して前記配列方向へと退避させつつ、前記配列方向に前記物品を並べて貯留するステップと、
前記貯留部から、前記物品を前記可動子に移載するステップと、
前記可動子から下流へと前記物品を排出するステップと、を備える、
請求項1から3のいずれか一項に記載の搬送方法。 - 物品を搬送可能な複数の可動子と、前記複数の可動子が個別に移動する搬送路とを有するリニアモータ式の搬送機構を使用する搬送方法であって、
前記搬送機構よりも上流から前記物品を前記可動子に受け取るステップと、
前記搬送機構の前記可動子により前記物品を搬送するステップと、
前記可動子から、前記搬送路と交差する配列方向へと前記物品を貯留部に移載するステップと、
前記貯留部に移載された前記物品を後続の前記物品に対して前記配列方向へと退避させつつ、前記配列方向に前記物品を並べて貯留するステップと、
前記貯留部から、前記物品を前記可動子に移載するステップと、
前記可動子から下流へと前記物品を排出するステップと、を備え、
前記物品のピッチが一定となるように前記可動子を移動させる、
ことを特徴とする搬送方法。 - 物品を搬送可能な複数の可動子と、前記複数の可動子が個別に移動する搬送路とを有するリニアモータ式の搬送機構を使用する搬送方法であって、
前記搬送機構よりも上流から前記物品を前記可動子に受け取るステップと、
前記搬送機構の前記可動子により前記物品を搬送するステップと、
前記可動子から、前記搬送路と交差する配列方向へと前記物品を貯留部に移載するステップと、
前記貯留部に移載された前記物品を後続の前記物品に対して前記配列方向へと退避させつつ、前記配列方向に前記物品を並べて貯留するステップと、
前記貯留部から、前記物品を前記可動子に移載するステップと、
前記可動子から下流へと前記物品を排出するステップと、を備え、
一例として排出の処理である前記物品への所定の処理と、前記物品とが同期するように前記可動子を移動させる、
ことを特徴とする搬送方法。 - 前記上流から受け取った前記物品を前記貯留部まで搬送する前記可動子を有する第1の前記搬送機構と、
前記貯留部から移載された前記物品を前記下流へと搬送する前記可動子を有する第2の前記搬送機構と、を使用する、
請求項5または6の搬送方法。 - 前記可動子は、前記物品としてのボトルの首部を把持する、
請求項5から7のいずれか一項に記載の搬送方法。 - 請求項5から8のいずれか一項に記載の搬送方法に備わる前記の各ステップと、
前記各ステップを経ることにより、前記可動子から前記下流へと排出された前記物品を梱包するステップを備える、
ことを特徴とする物品のパッケージ方法。 - 前記物品として、内容物の充填された容器が、前記上流から前記搬送機構へと供給される、
請求項9に記載のパッケージ方法。 - 物品を搬送可能な複数の可動子、および前記複数の可動子が個別に移動する搬送路を有するリニアモータ式の搬送部と、
前記搬送部の前記可動子を介して供給される前記物品を、前記搬送路と交差する配列方向に並べて貯留する貯留部と、を備え、
前記貯留部は、前記物品を前記配列方向に移動可能に構成され、供給された前記物品を後続の前記物品に対して前記配列方向へと退避させ、
前記搬送部は、前記物品のピッチが一定となるように前記可動子を移動させる、
ことを特徴とする搬送装置。 - 物品を搬送可能な複数の可動子、および前記複数の可動子が個別に移動する搬送路を有するリニアモータ式の搬送部と、
前記搬送部の前記可動子を介して供給される前記物品を、前記搬送路と交差する配列方向に並べて貯留する貯留部と、
前記貯留部から前記搬送部へと移載された前記物品を下流へと排出する排出部と、を備え、
前記貯留部は、前記物品を前記配列方向に移動可能に構成され、供給された前記物品を後続の前記物品に対して前記配列方向へと退避させ、
前記搬送部は、前記物品と前記排出部とが同期するように前記可動子を移動させる、
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項11または12に記載の搬送装置と、
前記搬送装置に前記物品を供給する供給部と、
前記搬送装置から排出された前記物品を梱包する梱包機と、を備える、
ことを特徴とするパッケージ設備。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017088918A JP7007104B2 (ja) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 搬送方法 |
JP2021142056A JP2021185115A (ja) | 2017-04-27 | 2021-09-01 | 搬送方法および搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017088918A JP7007104B2 (ja) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 搬送方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021142056A Division JP2021185115A (ja) | 2017-04-27 | 2021-09-01 | 搬送方法および搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018184294A true JP2018184294A (ja) | 2018-11-22 |
JP7007104B2 JP7007104B2 (ja) | 2022-01-24 |
Family
ID=64355340
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017088918A Active JP7007104B2 (ja) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 搬送方法 |
JP2021142056A Pending JP2021185115A (ja) | 2017-04-27 | 2021-09-01 | 搬送方法および搬送装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021142056A Pending JP2021185115A (ja) | 2017-04-27 | 2021-09-01 | 搬送方法および搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7007104B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020075780A (ja) * | 2018-11-06 | 2020-05-21 | 久米機電工業株式会社 | 搬送機 |
JP2020152483A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 久米機電工業株式会社 | 搬送機 |
JP2020178572A (ja) * | 2019-04-23 | 2020-11-05 | アサヒ飲料株式会社 | 容器入り飲料の微生物検査方法及び飲料製造装置 |
IT202000008479A1 (it) | 2020-04-21 | 2021-10-21 | Kosme Srl Unipersonale | Dispositivo di trasporto per il trasporto di contenitori |
WO2021245990A1 (ja) * | 2020-06-01 | 2021-12-09 | 株式会社日立ハイテク | 搬送装置、および分析システム |
WO2022009733A1 (ja) * | 2020-07-08 | 2022-01-13 | 株式会社京都製作所 | 被搬送物の搬送装置 |
WO2022009735A1 (ja) * | 2020-07-08 | 2022-01-13 | 株式会社京都製作所 | 被搬送物の搬送装置 |
WO2023035052A1 (pt) | 2021-09-13 | 2023-03-16 | Haka Groups Participaçoes De Negócios S/A | Esteira transportadora tracionada por motor de indução linear com primário de dupla face e secundário longo seccionado |
US11713147B2 (en) | 2019-07-30 | 2023-08-01 | Anheuser-Busch Inbev S.A. | Article picking and treating apparatus |
CN116902578A (zh) * | 2023-09-06 | 2023-10-20 | 上海果栗自动化科技有限公司 | 基于磁驱电机的输送方法以及磁驱输送装置 |
JP7481945B2 (ja) | 2020-08-07 | 2024-05-13 | 株式会社京都製作所 | 物品の搬送装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022102079A1 (de) | 2022-01-28 | 2023-08-03 | Bausch + Ströbel SE + Co. KG | Transportvorrichtung und Transportsystem für Behälter und Verarbeitungsmaschine zum Verarbeiten von Behältern |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0551087A (ja) * | 1991-08-19 | 1993-03-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 液体充填包装ラインの容器搬送方法及び装置 |
JP2002284308A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-03 | Kao Corp | 物品の整列装置の制御方法 |
JP2005119796A (ja) * | 2003-10-16 | 2005-05-12 | Asahi Breweries Ltd | 容器制御装置及び製造関連設備 |
JP2006111396A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Ryoei Engineering Kk | 投入ワークの受取・解放方法およびその装置 |
WO2012047153A1 (en) * | 2010-10-05 | 2012-04-12 | Tetra Laval Holdings & Finance S.A. | A system and arrangement for collecting packages |
US20130026005A1 (en) * | 2010-04-22 | 2013-01-31 | Krones Ag | Transporting apparatus and transporting method for container-handling installation, and container-handling installation with such a transporting apparatus |
JP2014024665A (ja) * | 2012-07-30 | 2014-02-06 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品受け渡し装置 |
US20160052727A1 (en) * | 2013-03-25 | 2016-02-25 | Gebo Packaging Solutions France | Method and system for transferring objects |
JP2016056002A (ja) * | 2014-09-10 | 2016-04-21 | 澁谷工業株式会社 | 物品移載システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4434368B2 (ja) * | 1999-08-09 | 2010-03-17 | 株式会社フジシールインターナショナル | スパウト付きパウチ容器のアキューム装置 |
DE102014104375A1 (de) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Krones Ag | Verfahren zum Kontrollieren von einem gefüllten Behälter und Kontrollsystem für gefüllte Behälter |
-
2017
- 2017-04-27 JP JP2017088918A patent/JP7007104B2/ja active Active
-
2021
- 2021-09-01 JP JP2021142056A patent/JP2021185115A/ja active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0551087A (ja) * | 1991-08-19 | 1993-03-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 液体充填包装ラインの容器搬送方法及び装置 |
JP2002284308A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-03 | Kao Corp | 物品の整列装置の制御方法 |
JP2005119796A (ja) * | 2003-10-16 | 2005-05-12 | Asahi Breweries Ltd | 容器制御装置及び製造関連設備 |
JP2006111396A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Ryoei Engineering Kk | 投入ワークの受取・解放方法およびその装置 |
US20130026005A1 (en) * | 2010-04-22 | 2013-01-31 | Krones Ag | Transporting apparatus and transporting method for container-handling installation, and container-handling installation with such a transporting apparatus |
WO2012047153A1 (en) * | 2010-10-05 | 2012-04-12 | Tetra Laval Holdings & Finance S.A. | A system and arrangement for collecting packages |
JP2014024665A (ja) * | 2012-07-30 | 2014-02-06 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品受け渡し装置 |
US20160052727A1 (en) * | 2013-03-25 | 2016-02-25 | Gebo Packaging Solutions France | Method and system for transferring objects |
JP2016056002A (ja) * | 2014-09-10 | 2016-04-21 | 澁谷工業株式会社 | 物品移載システム |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020075780A (ja) * | 2018-11-06 | 2020-05-21 | 久米機電工業株式会社 | 搬送機 |
JP2020152483A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 久米機電工業株式会社 | 搬送機 |
JP2020178572A (ja) * | 2019-04-23 | 2020-11-05 | アサヒ飲料株式会社 | 容器入り飲料の微生物検査方法及び飲料製造装置 |
US11713147B2 (en) | 2019-07-30 | 2023-08-01 | Anheuser-Busch Inbev S.A. | Article picking and treating apparatus |
EP3907162A1 (en) | 2020-04-21 | 2021-11-10 | Kosme S.r.l. Unipersonale | Plant for processing containers |
US11186443B2 (en) | 2020-04-21 | 2021-11-30 | Kosme S.R.L. Unipersonale | Plant for processing containers |
IT202000008479A1 (it) | 2020-04-21 | 2021-10-21 | Kosme Srl Unipersonale | Dispositivo di trasporto per il trasporto di contenitori |
WO2021245990A1 (ja) * | 2020-06-01 | 2021-12-09 | 株式会社日立ハイテク | 搬送装置、および分析システム |
JP7429165B2 (ja) | 2020-07-08 | 2024-02-07 | 株式会社京都製作所 | 被搬送物の搬送装置 |
WO2022009733A1 (ja) * | 2020-07-08 | 2022-01-13 | 株式会社京都製作所 | 被搬送物の搬送装置 |
WO2022009735A1 (ja) * | 2020-07-08 | 2022-01-13 | 株式会社京都製作所 | 被搬送物の搬送装置 |
JP2022015332A (ja) * | 2020-07-08 | 2022-01-21 | 株式会社京都製作所 | 被搬送物の搬送装置 |
JP2022015331A (ja) * | 2020-07-08 | 2022-01-21 | 株式会社京都製作所 | 被搬送物の搬送装置 |
JP7429166B2 (ja) | 2020-07-08 | 2024-02-07 | 株式会社京都製作所 | 被搬送物の搬送装置 |
JP7481945B2 (ja) | 2020-08-07 | 2024-05-13 | 株式会社京都製作所 | 物品の搬送装置 |
WO2023035052A1 (pt) | 2021-09-13 | 2023-03-16 | Haka Groups Participaçoes De Negócios S/A | Esteira transportadora tracionada por motor de indução linear com primário de dupla face e secundário longo seccionado |
CN116902578B (zh) * | 2023-09-06 | 2023-12-12 | 上海果栗自动化科技有限公司 | 基于磁驱电机的输送方法以及磁驱输送装置 |
CN116902578A (zh) * | 2023-09-06 | 2023-10-20 | 上海果栗自动化科技有限公司 | 基于磁驱电机的输送方法以及磁驱输送装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7007104B2 (ja) | 2022-01-24 |
JP2021185115A (ja) | 2021-12-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7007104B2 (ja) | 搬送方法 | |
JP6514316B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP6051299B2 (ja) | 包装機械 | |
US10766650B2 (en) | Controlled feed for batch packaging | |
US6688839B1 (en) | Device for processing bottles | |
US9533785B2 (en) | Apparatus for transporting articles, in particular packaging means | |
US11066250B2 (en) | Apparatus for unscrambling randomly arranged containers comprising extraction means independent of each other | |
US20160137326A1 (en) | Apparatus and method for handling articles | |
US11174057B2 (en) | Method for packaging and processing food products | |
US20180141688A1 (en) | Batch packaging architecture with controlled feed | |
US11377306B2 (en) | Device for grouping containers | |
JP2015525713A (ja) | スリーブを容器の周囲に固定するための容器スリーブ装着方法およびシステム | |
US10611584B2 (en) | Method and device for grouping product blanks | |
US11713147B2 (en) | Article picking and treating apparatus | |
CN211642704U (zh) | 用于包装商品组和/或用于将商品组装入外包装中的设备 | |
JP7139216B2 (ja) | 搬送装置 | |
US11124327B2 (en) | Transport section of a packaging line as well as method for modifying a packaging line provided for articles or article sets | |
JPH04371455A (ja) | 合繊糸の処理システム | |
JP7007103B2 (ja) | アキュームレーション装置およびアキュームレーティング方法 | |
US20130298500A1 (en) | Device and method for overwrapping identical or similar products and boxing the overwrapped products | |
JP7202845B2 (ja) | 物品処理システム | |
US20160194104A1 (en) | Device for transporting separating elements and inserting separating elements into packaging units | |
US20230399183A1 (en) | Device for conveying containers and use thereof | |
JP7325348B2 (ja) | 包装供給装置および包装供給方法 | |
JP7123936B2 (ja) | スパウト付きパウチ容器搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190417 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20190417 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190418 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200120 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210706 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210901 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7007104 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |