JP2022015332A - 被搬送物の搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、被搬送物である搬送ケース7を搬送する搬送装置Aの概略配置図である。図2は、搬送装置Aの機能ブロック図である。図1に示すとおり、搬送装置Aは、不図示の製品の製造工程に組み込まれて、リニアモータを利用して被搬送物である搬送ケース7を搬送する。
搬送路100は、主搬送路110と、合流搬送路120と、分岐搬送路130と、を有する。主搬送路110は、ループ状の搬送路である(なお、以下の説明において、小ループと称する場合がある)。合流搬送路120は、主搬送路110と合流する。分岐搬送路130は、主搬送路110より分岐する。搬送路100では、合流搬送路120と分岐搬送路130とは、例えば、曲線搬送路140で接続されている。つまり、搬送路100においては、主搬送路110の一部、合流搬送路120、分岐搬送路130、および曲線搬送路140、によってループ状に形成されている(なお、以下の説明において、大ループと称する場合がある)。ここで、ループ状とは、両端が接続されて閉じた形状を指す。本実施形態において、搬送ケース7は、小ループ状の搬送路および大ループ状の搬送路それぞれを時計回りに搬送される。
主搬送路110は、第1直線部111と、第2直線部112と、第1曲線部113と、第2曲線部114と、を有する。第1直線部111および第2直線部112は、平行に配置される。第1曲線部113は、第1直線部111の搬送方向の下流側と第2直線部112の搬送方向の上流側とを連結する。第2曲線部114は、第2直線部112の搬送方向の下流側と第1直線部111の搬送方向の上流側とを連結する。
これに限定されず、主搬送路110の内方にもガイド部118を設けてもよい。
合流搬送路120は、主搬送路110の第1直線部111に沿って延びる。なお、搬送路100において、合流搬送路120は、直線状であるが、これに限定されず、少なくとも一部に曲線状の部分を有していてもよい。合流搬送路120において、搬送ケース7は、搬送機構200の後述する合流搬送機構220によって搬送される。
図1に示すように、分岐部116は、第2直線部112の搬送方向Tr1の下流端に設けられる。分岐搬送路130は、分岐部116から第2直線部112の搬送方向Tr1の下流端から第2直線部112を延長する方向に延びる。なお、搬送路100において、分岐搬送路130は、直線状であるがこれに限定されず、少なくとも一部に曲線状の部分を有していてもよい。分岐搬送路130内において、搬送ケース7は、搬送機構200の後述する分岐搬送機構230によって搬送される。
図1に示す搬送路100では、分岐搬送路130の搬送方向の下流は、曲線搬送路140に接続する。そして、曲線搬送路140は、合流搬送路120に合流する。曲線搬送路140は、平面視において円弧状である。そして、曲線搬送路140には、搬送ケース7、ここでは、搬送ケース7に配置された容器Cvに対して、所定の作業を行う、第2作業部St2が配置される。そして、第2作業部St2での所定の作業の後、搬送ケース7は、合流搬送路120に搬送される。曲線搬送路140の搬送方向Tr1の下流端は、合流搬送路120の搬送方向Tr1の上流端に接続されている。
次に、搬送装置Aを制御する制御部400について説明する。図2に示すように、制御部400は、処理回路401と、記憶回路402とを有する。処理回路401は、各種情報を処理する回路であり、CPU、MPU等の演算回路を有する。また、処理回路401は、処理結果に基づいて、搬送装置Aを制御する。
次に、搬送ケース7を搬送する搬送機構200の詳細について説明する。
主搬送機構210の詳細について図面を参照して説明する。図3は、搬送ケース7を保持した第1保持シャトル1および第2保持シャトル2が直線状のレール3aに沿って移動している状態の平面図である。図4は、搬送ケース7を保持した第1保持シャトル1および第2保持シャトル2が曲線状のレール3bに沿って移動している状態の平面図である。図5は、図3に示す第1保持シャトル1および第2保持シャトル2を外方から見た図である。図6は、第1保持シャトル1の搬送方向Tr1の上流側から見た図である。図7は、第2保持シャトル2の搬送方向Tr1の上流側から見た図である。図1~図7に示すように、主搬送機構210は、第1保持シャトル1と、第2保持シャトル2と、レール3と、リニア駆動部4と、を有する。
レール3は、第1保持シャトル1および第2保持シャトル2の移動をガイドする。図1、図3、図4に示すように、主搬送機構210では、レール3として、直線状のレール3aと、曲線状のレール3bとを有する。直線状のレール3aと曲線状のレール3bとは、平面視において、直線状であるか曲線状であるかの違いがあるが、それ以外の点については実質的に同じ構成である。
第1保持シャトル1は、レール3の外面に配置されて、レール3に沿って移動可能である。図3~図6に示すように、第1保持シャトル1は、本体部11と、第1面押しアーム12と、第1爪付きアーム13と、上ローラ14と、下ローラ15と、を有する。
第2保持シャトル2は、レール3の外面に配置されて、レール3に沿って移動可能である。図3、図5、図7に示すように、第2保持シャトル2は、本体部21と、第2面押しアーム22と、第2爪付きアーム23と、上ローラ24と、下ローラ25と、を有する。
リニア駆動部4について図面を参照して説明する。リニア駆動部4は、リニアモータ機構を採用している。リニア駆動部4は、各第1保持シャトル1および各第2保持シャトル2を独立して駆動させることが可能である。
合流搬送機構220は、合流コンベヤ221を有する。合流コンベヤ221は、合流搬送路120に沿って配置される。合流コンベヤ221は、上部に搬送ケース7を載置可能であり、上部に載置された搬送ケース7を合流搬送路120に沿って搬送方向Tr1に搬送する。合流コンベヤ221は、制御部400に制御される(図2参照)。なお、制御部400による合流コンベヤ221の制御としては、例えば、合流コンベヤ221による搬送ケース7の搬送開始、搬送停止および搬送速度を挙げることができるが、これに限定されず、その他の制御を行うようにしてもよい。
次に送出装置300の詳細について図面を参照して説明する。図8は、送出装置300の拡大平面図である。図9は、送出装置300に設けられる搬出部310の斜視図である。
搬出部310は、合流搬送路120の搬送方向Tr1の下流に搬送された搬送ケース7を、合流搬送路120の下流端で一旦停止させ、主搬送路110に搬送される搬送ケース7と干渉しないタイミングで停止させた搬送ケース7を送り出す。なお、送り出すとは、搬送ケース7を搬送方向Tr1に押し出す動作を指す。搬出部310は、第1スターホイル51および第2スターホイル52と、第1駆動部53および第2駆動部54と、を有する。
搬出部310において、第1スターホイル51および第2スターホイル52は、中心軸が一致するように上下にそれぞれ独立して回転可能に配置される。図9に示すように、第1スターホイル51が第2スターホイル52の上方に配置される。第1スターホイル51および第2スターホイル52は、同一の構成である。そのため、代表して第1スターホイル51を参照して説明する。また、第2スターホイル52については、第1スターホイル51との対応について説明する。
第1駆動部53および第2駆動部54は、制御部400に接続され、制御部400の指示に基づいて動作する。第1駆動部53および第2駆動部54は、同一の構成を有する。
次に送り部320の詳細について図面を参照して説明する。図10は、送出装置300に設けられる送り部320を下から見た斜視図である。なお、図10において、主搬送コンベヤ211および合流コンベヤ221の図示を省略している。図10に示すように、送り部320は、送出移動部61と、接触部62とを有する。送出移動部61は、側方移動部611と、上方移動部612とを有する。また、接触部62は、第1接触部621と、第2接触部622とを有する。
主搬送機構210の第1保持シャトル1および第2保持シャトル2は、搬送ケース7を搬送方向Tr1に移動させる力を付与するとともに搬送ケース7の姿勢を安定させるために用いられる。
合流搬送路120において搬送される搬送ケース7は、搬出部310によって合流待機位置Jp1で一旦停止され、その後、搬出部310によって1個ずつ送り出される。そして、送り出された搬送ケース7は、搬出部310から押された力と合流コンベヤ221によって搬送方向Tr1に移動されて、送り部320に送られる。まず、搬出部310の動作について説明し、その後、送り部320の動作について説明する。
上述した搬出部310による搬送ケース7の送り出しについて図面を参照して説明する。図11は、時刻T1における第1スターホイル51が搬送方向の最も下流側の搬送ケース7を保持している状態を示す平面図である。図12は、時刻T1における第2スターホイル52の位置を示す平面図である。図13は、時刻T2における第1スターホイル51が搬送ケース7を送り出した状態を示す平面図である。図14は、時刻T2における第2スターホイル52の位置を示す平面図である。
搬送ケース7は、基準姿勢Gsを維持した状態で、搬出部310から送り出される。そして、送り出された搬送ケース7は、基準姿勢Gsを維持した状態で、合流コンベヤ221にて搬送された搬送ケース7が送られる。
搬送装置Aでは、上述のとおり、第2直線部112の途中に配置された第1作業部St1では搬送ケース7に対して容器Cvを配置する作業が行われる。そして、第1作業部St1にて容器Cvが配置された搬送ケース7は、分岐搬送路130を介して次の製造工程を含む第2作業部St2に送られる。第1作業部St1には、図示を省略した他の製造工程から、容器Cvが送られる。そして、送られた容器Cvを搬送ケース7に配置する。
110 主搬送路
111 第1直線部
112 第2直線部
113 第1曲線部
114 第2曲線部
115 合流部
116 分岐部
117 助走領域
118 ガイド部
119 下面ガイド部
120 合流搬送路
121 合流ガイド部
130 分岐搬送路
131 分岐ガイド部
140 曲線搬送路
200 搬送機構
210 主搬送機構
211 主搬送コンベヤ
212 監視部
1 第1保持シャトル
11 本体部
12 第1面押しアーム
13 第1爪付きアーム
14 上ローラ
15 下ローラ
16 第1爪部
2 第2保持シャトル
21 本体部
22 第2面押しアーム
23 第2爪付きアーム
24 上ローラ
25 下ローラ
26 第2爪部
3 レール
3a レール
3b レール
31 メインレール部
32 溝付きレール部
33 平面レール部
4 リニア駆動部
41 コイル
42 マグネット
43 制御部
44 リニアモータドライバ
220 合流搬送機構
221 合流コンベヤ
230 分岐搬送機構
231 分岐コンベヤ
232 状態検知部
300 送出装置
310 搬出部
51 第1スターホイル
511 本体部
512 係合凸部
513 係止突出部
514 押出突出部
52 第2スターホイル
521 本体部
522 係合凸部
523 係止突出部
524 押出突出部
53 第1駆動部
54 第2駆動部
320 送り部
321 溝部
61 送出移動部
611 側方移動部
6111 ベルト面
612 上方移動部
6121 ベルト面
62 接触部
621 第1接触部
622 第2接触部
623 第1接触面
624 第2接触面
400 制御部
401 処理回路
402 記憶回路
A 搬送装置
7 搬送ケース
Cv 容器
Gs 基準姿勢
Jp1 合流待機位置
Rt1 回転方向
Sp1 調整待機位置
St1 第1作業部
St2 第2作業部
Tr1 搬送方向
Claims (5)
- 被搬送物が搬送される主搬送路と、
前記主搬送路に設けられた分岐部に接続して前記主搬送路と異なる方向に延びる分岐搬送路と、
前記主搬送路において前記被搬送物を搬送する主搬送機構と、
前記分岐搬送路において前記被搬送物を搬送する分岐搬送機構と、を有し、
前記主搬送路の前記分岐部よりも搬送方向の上流側に設けられた助走領域において、前記主搬送機構および前記分岐搬送機構の両方が前記被搬送物を搬送し、前記被搬送物を前記分岐搬送路に送るとき、前記被搬送物が前記分岐部に到達する前に前記主搬送機構による前記被搬送物の搬送を終了する被搬送物の搬送装置。 - 前記主搬送機構は、
前記主搬送路に沿って配置されたレールと、
前記レールに配置されて前記被搬送物の搬送方向の後面を保持する第1保持シャトルおよび前面を保持する第2保持シャトルと、
前記第1保持シャトルおよび第2保持シャトルを独立して駆動可能なリニア駆動部と、を有し、
前記被搬送物を前記分岐搬送路に送るとき、前記リニア駆動部は、前記被搬送物が前記分岐部に到達する前に前記第1保持シャトルおよび前記第2保持シャトルを前記被搬送物から離間させる請求項1に記載の被搬送物の搬送装置。 - 前記助走領域において、前記リニア駆動部は、前記第2保持シャトルの移動速度を前記分岐搬送機構の搬送速度よりも速い速度に加速させ、第1保持シャトルの移動速度を前記分岐搬送機構の搬送する搬送速度よりも遅い速度に減速させる請求項2に記載の被搬送物の搬送装置。
- 前記分岐搬送機構は、上部に前記被搬送物を配置できるトップチェーンコンベヤであり、
前記主搬送路には、前記被搬送物の下面と接触して前記被搬送物を支持する下面ガイド部が配置される請求項1から請求項3のいずれかに記載の被搬送物の搬送装置。 - 前記主搬送路は、直線部と、前記分岐部で前記直線部と接続された曲線部と、を有し、
前記分岐搬送路は、前記直線部の搬送方向下流端に接続し、前記直線部を延長した方向に延びる請求項1から請求項4のいずれかに記載の被搬送物の搬送装置。
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