JPH0344775Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は巻糸パツケージの搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

自動ワインダーで生産されたコーンあるいはチ
ーズ状の巻糸パツケージは、出荷または次工程へ
搬送されるため、箱詰め作業あるいは段積みされ
る。即ち、ワインダーから公知の手段で搬出され
るパツケージは、１個ずつ作業者によつて箱詰め
されている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

上記箱詰め、段積み作業ではパツケージの重量
化、高速ワインダーによるパツケージ生産速度の
アツプ等によつて、作業性が低下し、また糸層の
汚れ等が避けられず、糸品質の低下をもたらす。

本考案は上記問題を解決することを目的とす
る。

〔問題を解決するための手段〕

本考案は、貯溜搬送ラインのパツケージ搬送方
向と直交する方向に回動する巡回搬送部を有し、
該搬送部に沿つて無作為に移送されるパツケージ
搭載トレイを、該搬送部の一部にストツパにより
整列させるパツケージ整列ラインを設けたもので
ある。又、上記各貯溜搬送ラインの搬出口に、コ
ンベア上のパツケージを姿勢変換しつつトレイに
移載する移載装置を設けたものである。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に従つて説明す
る。

第１，２図に搬送装置の全体図を示す。図示し
ない自動ワインダー、撚糸機等で生産されたパツ
ケージＰは搬送ライン１、例えば天井レールに沿
つて走行するチエーンに垂下支持されたフツクに
よつて吊着され、パツケージ貯溜搬送ライン２
Ａ，２Ｂ，２Ｃの位置には上記フツクからライン
２Ａ〜２Ｃのコンベア上へパツケージを受渡すパ
ツケージ受渡し装置３ａ，３ｂ，３ｃが設置され
ている。

上記複数箇所のパツケージが貯溜搬送ライン２
Ａ〜２Ｃは互いに平行に走行するベルトコンベア
によつて構成され、パツケージ払出し側端部に
は、パツケージ整列ライン４が設けられる。さら
に、該ライン４に続いてパレタイジングステーシ
ヨン５、中仕切板置場６が配置される。上記整列
ライン４のパツケージ整列位置ST１とパレタイ
ジングステーシヨン５、中仕切板置場６に沿つて
天井レール７，７が設置され、該レール７に沿つ
て移動可能なパツケージの支持移送及び中仕切板
の支持移送用のロボツト８が設置されている。

第２図にパツケージＰの搬送状態を示す。即
ち、例えば貯溜搬送ライン２Ａを移送されるパツ
ケージPaはコンベア端部に設けられるパツケー
ジ移載装置９によつてパツケージの姿勢が変換さ
れつつ整列ライン上を搬送移送されるパツケージ
搬送媒体（以下トレイ１０と称す）に挿着され、
第１図の如く矢印１１方向に走行する丸ベルト１
２によつてパツケージはトレイと一体的に移送さ
れ、整列位置ST１に到る。該整列位置に所定数
のパツケージ（第１図では３個）が整列すると、
ロボツト８によつて、複数個のパツケージが一括
して吊着支持され、トレイから抜取られると共
に、パレタイジングステーシヨン５へ移送され、
パツケージ載置用中仕切板１３上に載置される。

このような動作が繰返されて、中仕切板１３上
に一定数（本実施例では12個）のパツケージが載
置されると、ロボツト８は中仕切板置場６へ走行
し、最上段の中仕切板１３ａを支持搬送し、第２
図の如くパツケージの上に中仕切板１３ａを載置
し、再び上記同様のパツケージ移載を繰り返す。

次に、上記パツケージ整列ライン４および貯溜
搬送ラインから上記整列ラインへのパツケージ移
載装置について説明する。

第３〜５図において、整列ライン４の実施例を
示す。上記整列ライン４は、前記貯溜搬送用コン
ベアベルト２Ａ〜２Ｃの回動方向即ち、パツケー
ジの搬送方向と直交する方向に回動するトレイ移
送用の無端状丸ベルト１２と、該ベルト１２に沿
つて設けられるガイド板１４，１５等によつて形
成される。即ち、第４図には整列ラインの貯溜部
分の片側を示し、トレイ１０はトレイ移送方向に
のびる断面コ字形のガイド板１４，１５によつ
て、上下、左右の移動を阻止され、ベルト１２の
回動方向にのみガイド面１６，１７上を移送可能
である。上記トレイ１０の下部には無端状の丸ベ
ルト１２が位置し、該ベルト１２の支持フレーム
１８と、トレイ下面の支持ガイド１６，１７間の
距離Ｓが丸ベルトの直径より若干小さくしてあ
り、トレイ１０は自重とパツケージ重量によりベ
ルト１２に圧接し、ベルトの走行に追従して移送
される。

なお、パツケージ搬送媒体であるトレイ１０
は、パツケージの糸層直径よりも大きい直径を有
する円板状基板１９と、該基板１９の上面中心に
形成されるパツケージ受台２０及びペグ２１等が
一体的に固着されたもので、パツケージＰの巻取
管２２が第４図の如く、ペグ２１に挿立支持され
る。

上記整列ライン４の一方の直進部４ａには、貯
溜搬送ラインの各払出側に対応する各位置には一
対のトレイ停止・切出し装置２３ａ，２３ｂ，２
４ａ，２４ｂ，２５ａ，２５ｂが設けられる。ま
た、他方の直進部４ｂには、一定数のパツケージ
を整列させ、ロボツトによるパツケージ把持ステ
ーシヨンST１用のトレイ停止・切出し装置２６
ａ，２６ｂが設けられ、さらにパレタイジング動
作開始時のトレイ待機用停止・切出し装置２７
ａ，２７ｂが設けられる。なおステーシヨンST
１は一方のストツプ装置２６ａのみでも構わな
い。

上記各位置（第３図では５箇所）のトレイ停
止・切出し装置２３ａ，２３ｂ〜２７ａ，２７ｂ
は全て同様の構造であり、代表してロボツト把持
ステーシヨンST１における停止・切出し装置２
６ａ，２６ｂについて第４〜６図において実施例
を説明する。即ち、先頭のトレイ１０ａを停止さ
せるロツド状のストツパ２８ａがフレーム１８を
貫通してブラケツト２９ａに支持固定された流体
シリンダ３０ａのピストンロツド３１に連結され
ている。上記ストツパ２８ａは第４図の実線位置
２８ａと二点鎖線位置２８ａ１間を上下動する。
即ち、下位置はトレイ１０の基板１２の下位であ
り、トレイの通過の障害とならない。

また、上位置はストツパ上端部分がトレイの基
板１９の両側面に当接する位置である。上記スト
ツパ２８ａはブラケツト３２ａとストツパ２８ａ
の一部に固定したフランジ部３３ａ間に着装した
圧縮スプリング３４ａによつて常時下方へ付勢さ
れており、流体シリンダ３０ａへの流体供給は一
方向であり、ストツパの上昇・下降を迅速に行う
ようになつている。さらに第５、６図の如くトレ
イ１０ａの後続のトレイ１０ｂを停止させるスト
ツパ２８ｂについても上記ストツパ２８ａと全く
同様の構成であり同部材には同数字符号を付し
ａ・ｂ符号で各ストツパを区別した。

なお、上記一対のストツパ２３ａ，２３ｂは同
時に上昇することなく、一方が上位置の時は他方
は下位置となるように制御される。即ち、第５，
６図の状態では前側のストツパ２８ａが突出上昇
して、先頭のトレイ１０ａに当接してトレイ１０
ａ，１０ｂ，１０ｃを停止させている。この状態
からトレイを切出す場合は、後側のストツパ２８
ｂが上位置をとる共に前側のストツパ２８ａを下
位置をとることにより、先頭のトレイ１０ａのみ
が切出され、次いで、前側のストツパ２３ａを上
昇させ、後側のストツパ２３ｂを下降させればト
レイ１０ｂ，１０ｃは１ピツチ前進して停止する
のである。このようなピツチ移動は、特に第３図
のパツケージ移載位置のストツパ２３ａ，２３ｂ
〜２５ａ，２５ｂにおいて重要である。

なお、交互に出没するストツパ２３ａ，２３ｂ
を別駆動した本実施例に代えて、両ストツパ２３
ａ，２３ｂを一本の揺動レバーの両端に固定し、
該揺動レバーの中心を枢軸として揺動させれば、
シーソーの如く各ストツパが交互に出没可能であ
る。

次に、上記整列ライン４の両端のターン部およ
びベルトの駆動装置について、第７、８図におい
て説明する。丸ベルト１２を巻回したプーリ３５
は駆動軸３６にキー固定され、固定の軸受３７を
貫通した上記駆動軸３６の端部にはスプロケツト
３８が固着され、図示しない駆動モータの出力軸
に固着されたスプロケツト（第８図３９）との間
にチエン３９Ａが掛けられ、駆動側プーリ３５を
回転させる。上記プーリ３５は第７図の如く、上
面４０はトレイ３０の下面を支持するガイド面を
構成し、プーリ３５の外周面は丸ベルト１２を巻
回するための溝４１が形成され、該溝４１の上側
は切除されて、丸ベルト１２の一部がプーリ３５
のガイド面４０より上位に位置する如く溝４１が
形成されている。１４，１５はトレイ１０のガイ
ド板で直進部のガイド板１４，１５と連続してい
る。従つて、第８図の如く、駆動プーリ３５の矢
印４２方向の回転によつて、トレイ１０は矢印４
３方向に移送され、ターン部においても丸ベルト
１２により円滑に移送される。なお、上記丸ベル
ト１２を巻回した他方の従動プーリ（第３図４
４）についてもプーリ４４の形状は同様である。
なお、上記各プーリ３５，４４の直径は望ましく
はトレイ１０の基板１９の半径の２倍以上あるこ
とが移送速度を低下させないために必要である。
また、上記丸ベルト１２のトレイ１０との当接位
置は、第５図のように直進部においては、トレイ
の中心をベルト１２が通る位置がトレイを回転さ
せることなく移送できる上で好ましい。

次に、第２図に示した貯溜搬送ライン２Ａから
整列ライン４のトレイ１０にパツケージを移載す
る装置９の実施例を第９、１０図において説明す
る。なお、移載装置９は第１図の各貯溜搬送ライ
ン２Ａ〜２Ｃに設けられ、同じ構成であり第９、
１０図に代表して説明する。

即ち、移載装置９は、貯溜搬送コンベア４５端
部のパツケージ受取位置と整列ラインのコンベア
上のトレイへの受渡し位置側を移動するパツケー
ジ受皿４６と、該受皿４６の駆動用流体シリンダ
４７と、運動伝達レバー等より構成される。即
ち、フレーム４８に固定された１対のブラケツト
４９，４９間にシヤフト５０が回転自在に支持さ
れ、該シヤフト５０の中間部には流体シリンダ４
７のピストンロツド５１に連結されたレバー５２
の一端が固定され、ピストンロツド５１の上下運
動によりシヤフト５０が正逆回転する。上記シヤ
フト５０の両端部には受皿支持アーム５３，５３
の一端が固定され、アーム５３，５３の先端部に
は、両アーム間に渡る軸５４が支持され、該軸５
４に枢支されたブラケツト５５，５５に受皿４６
の背面５６が固定されている。

さらに、上記ブラケツト５５，５５にはロツド
５７，５７の一端が枢支され、該ロツド５７，５
７の他端は、アーム５３，５３の途中に固定され
たプレート５８，５８に枢支５９，５９されたレ
バー６０，６０に連結される。

また、ピン６１，６１にはローラ６２，６２が
支持され、固定ブラケツト４９，４９に固定され
たカム板６３，６３に接離する。

また、上記アーム５３，５３間にのびる軸６４
と受皿４６の背面５６間には引張りスプリング６
５がかけられ、受皿４６を軸５４回りの反時計方
向に対して付勢している。

上記受皿４６は、パツケージPaの底面６６を
支承する底板６７と、パツケージの糸層外周面を
支承する基準側板６８と、上記底板６７、基準側
板６８を支持する枠体６９等より構成され、底板
６７はパツケージの払出方向に開いた切欠７０が
形成され、パツケージの中心位置よりさらに切込
まれており、パツケージの巻取管２２が上記切欠
７０を通つて下方へ突出した状態で受渡し動作を
行う。また上記基準側板６８はパツケージの形状
に合つた円弧状部分を有し、折曲げ部分７３が枠
体６９に形成した長孔７２，７２を貫通するボル
ト７３，７３によつて位置調節自在となつてい
る。なお、上記側板６８の他端部は枠体背面５６
から突出したボルト７４，７４に当接して位置決
めがされる。従つて、パツケージPaの径に合わ
せて、前記側板６８を移動調節すればパツケージ
中心が常に同一位置となり、パツケージをトレイ
に挿立する際のミスを防止できる。

さらに、コンベア４５側においてパツケージ払
出位置の両側にはガイド板７５が固定され、さら
にパツケージが受皿４６ａに受容したことを検出
するセンサー７６が固定ブラケツト７７に設けら
れ、該センサー７６によるパツケージ在荷信号に
よつて上記流体シリンダ４７が作動するのであ
る。コンベア側のセンサ７６は受皿４６が動作中
後続のパツケージの到着を検出し、コンベア４５
の駆動を停止するものである。

従つて、第９図において、二点鎖線位置４６ａ
に受皿４６が待機しておりパツケージPaが矢印
７９方向に移送され、コンベア４５の端部か受皿
４６ａ内へ落下すると、上記センサ７６によつ
て、流体シリンダ４７が作動し、ピストンロツド
５１進出する。レバー５２を介してシヤフト５０
が反時計針方向に回転すると該シヤフトに固定し
たアーム５３，５３も同方向へ旋回し、二点鎖線
位置の受皿４６ａは実線位置４６まで移動し、パ
ツケージPa１をトレイ１０のペグ２１に挿着す
るのである。

なお、上記受皿４６待機位置４６ａにおいては
ロツド５７ａ端部のローラ６２ａがカム板６３に
規制されており、受皿４６ａはアームの軸５４ａ
を中心に底板６７がアーム５３，５３から離反す
る方向へ変位している。アーム５３，５３のシヤ
フト５０を中心とする反時計針方向の旋回時に
は、ローラ６２がカム板６３から外れる位置に到
ると受皿４６はスプリング６５およびパツケージ
重量によつて、実線状態、即ち、受皿の背面５６
がアーム５３に当接する位置になる。即ち、パツ
ケージの90°の姿勢変化をアーム５３の少ない旋
回角度により行えるものである。例えば、パツケ
ージPaが自重によつて受皿４６ａへ落下する角
度を30度とし、アーム５３の旋回角度を30°とす
ると、残りの30°の角度変化を上記受皿４６自体
のアーム５３に対する旋回角度によつて得るので
ある。従つてアーム５３単数で60°の旋回を行う
場合に比べ移載装置全体がコンパクト化される。

以上のような各装置からなるパツケージ搬送装
置の動作について次に説明する。

今、第１図において、貯溜ライン２ＡにはＡ品
種のパツケージ、ライン２ＢにはＢ品種ライン、
２ＣにはＣ品種のパツケージが貯溜搬送されるも
のとする。パレタイジングステーシヨン５の一枚
の中仕切板１３には12個のパツケージが載置され
るとする。また整列ライン４上にはパツケージ搬
送用トレイが６個循環使用されるものとする。

動作開始時にはトレイ１０ａ〜１０ｆは第３図
の位置に位置決めされている。

Ａ品種のパツケージをパレタイズする指令が図
示しない制御装置により出力されると、第６図示
と同様のストツパ２７ａ，２７ｂが交互に出没し
て空トレイ１０ａ〜１０ｆを払い出し、空トレイ
１０ａ〜１０ｆはロボツトの把持ステーシヨン
ST１を通過して、Ａ品種パツケージの貯溜搬送
ライン２Ａに対応するストツパ２３ａ位置に先頭
の空トレイ１０ａが到着し、第３図の二点鎖線１
０ａ〜１０ｆの状態に後続の空トレイが待機す
る。

ストツパ２３ａ位置への空トレイ１０ａの到着
が光電管センサ等の検出器が検出すると、コンベ
ア４５上のパツケージが第９図の如く移送され
て、二点鎖線位置の受皿４６ａ内へ受渡され、セ
ンサ７６のパツケージ検出信号によつて流体シリ
ンダ４７が作動して前記した如く、パツケージ
Paは90°方向転換されて、待機中の空トレイ１０
ａ上に挿着移載される。

移載装置９アーム５３が第９図実線位置に至つ
たことの検出は、流体シリンダ４７のピストンロ
ツド５１の作動により行うことが確実で、ロツド
５１の最も進出した位置をリミツトスイツチ等の
検出器で検出すると、該検出信号によつて、第３
図のストツパ２３ａがトレイのガイド面下に没
し、別のストツパ２３ｂが突出する。従つて、受
皿上のパツケージはトレイ１０ａと共に矢印８０
方向へ切出され搬送されるが、２番目の空トレイ
１０ｂはストツパ２３ｂに係止され、切出される
ことなく、次いでストツパ２３ａが突出、ストツ
パ２３ｂが没することにより、空トレイ１０ｂは
パツケージ受入位置へ位置決めされ、前記同様に
して貯溜搬送ライン２Ａからのパツケージ移載動
作が行われる。

第３図矢印方向に切出されたパツケージを挿着
したトレイ（以下実トレイと称す）はＢ品種、Ｃ
品種パツケージの受入位置２４ａ，２５ａを素通
りしてプーリ３５部分を経て、ロボツトの把持ス
テーシヨンST１に到り、突出しているストツパ
２６ａに係止して停止する。引続き後続の実トレ
イも到着し、３個の実トレイ１０ａ１，１０ｂ
１，１０ｃ１が第３図の如く整列すると、ステー
シヨンST１に設けられる実トレイ検出センサ８
１，８２，８３の全てが実トレイを検出すると、
第１図示のロボツト３が実トレイ上のパツケージ
Pa，Pa，Paを把持して抜取り、パレタイジング
ステーシヨン５の中仕切板１３上へ移載する。

なお、上記ロボツトの動作中にも他の空トレイ
１０ｄ，１０ｅ，１０ｆへのパツケージ移載動作
続行されており、パツケージを挿着した実トレイ
は、把持ステーシヨンST１より手前の待機位置
のストツパ２７ａにより停止する。把持ステーシ
ヨンの実トレイからパツケージ抜取りが完了し、
センサ８１，８２，８３がいづれもパツケージ無
を検出することにより、ストツパ２６ａが解除さ
れ、３個の空トレイが再びパツケージ受入位置２
３ａへ搬送されると共に、後続の待機している実
トレイが把持ステーシヨンへ搬送され、上記同様
の動作により再び３個のパツケージがパレタイジ
ングされるものである。

このようにして、パレタイジングステーシヨン
の中仕切上に12個のパツケージが載置されると、
ロボツトによるパツケージ移載動作は一時中断
し、中仕切板置場６の中仕切板を上記ロボツトま
たは別置のロボツトにより移送し、上記パレタイ
ジングステーシヨンのパツケージ上に載置され、
再び前記パツケージの移載動作が再開される。な
お、パツケージの数量は移載装置９の動作回数を
カウントすれば把握できる。所定数のパツケージ
が第２図の如く載置されると、パレタイズされた
パツケージはコンベア８４，８５上を移送され搬
出場８６に払出され、コンベア４５あるいは台車
等により所望の次工程へ搬出されるのである。

なお、第１図において、本実施例では貯溜搬送
ライン２Ａ，２Ｂ，２Ｃに異品種のパツケージを
貯溜する場合について説明したが、勿論各ライン
２Ａ，２Ｂ，２Ｃに一品種のパツケージを貯溜す
ることも可能で、この場合ライン２Ａからのパツ
ケージが払出しが完了し、次のライン２Ｂからパ
ツケージを払い出し中、前のライン２Ａへ搬送ラ
イン１からのパツケージを受渡す作業が可能とな
り、ロボツトによるパレタイズ動作が遅い場合も
ライン１を搬送されてくるパツケージを適宜貯溜
搬送ライン２Ａ，２Ｂ，２Ｃのいづれかへ移載す
ることができ、パツケージの処理速度の載置が複
数のライン２Ａ，２Ｂ，２Ｃにより解消できる。

また、本実施例ではパツケージは中仕切板上へ
載置するのみであるが、勿論箱内へパレタイズす
ることも可能であり、またコーンパツケージに限
らず、チーズパツケージのパレタイズも同様にし
て行うことができる。

さらに、上記実施例では各パツケージＰはトレ
イ１０上に挿着されてロボツト把持位置で整列さ
れるので、パツケージの大きさが異なつてもパツ
ケージの中心は常に同位置となり、ロボツトのハ
ンドがパツケージ中心の巻取管を把持するような
場合、パツケージの品種が変わる毎にロボツトハ
ンドを調整するということはない。また循環する
トレイの数はロボツトが一括して把持するパツケ
ージ数の整数倍（２倍、３倍…）が作業上効果的
である。

〔考案の効果〕

以上のように、本考案では、パツケージのパレ
タイジング作業を効率よく行うことができると共
に、パレンタイジング動作中に搬送されるパツケ
ージの整列貯溜が容易に行え、搬送ラインの変更
において個々ラインに応じて対処でき、パターン
変更が容易に行える。

そして、複数の貯溜搬送ラインと係合するよう
にしたことにより、振り分けて移載処理できるの
で作業能率の向上につながる。加えて、当然多品
種のパツケージ処理に対しても簡単に対応でき
る。

さらに、ストツパを有していることにより、パ
ツケージはトレイ上に載置された状態で待機し、
かつパレタイジングステーシヨンでの位置決め及
び整列収集も極めてスムーズに行うことができ、
全体として効率よくパレタイジングが可能とな
る。

又、本考案においては、各貯溜搬送ラインの搬
出口に姿勢変換移載装置を設けたことにより、
個々の搬送パツケージに対して処理できるととも
に、複数個を同一時に変換するものに比べ、構成
をコンパクト化でき、複数ラインでの搬送で移載
時間のロスをなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案における搬送装置全体の構成を
示す平面レイアウト図、第２図はパツケージおよ
び中仕切板の移動およびパレタイジングの作業流
れの説明正面図、第３図は整列ライン上のトレイ
搬送動作を説明する平面図、第４図はトレイ搬送
路とストツパを示す断面正面図、第５図はパツケ
ージとストツパとの関係を示す平面図、第６図は
同断面側面図、第７図は整列ラインのターン部の
駆動プーリの構成を示す断面正面図、第８図は同
平面図、第９図はパツケージ貯溜搬送ラインから
整列ラインのトレイ上へパツケージを移載する装
置の一例を示す正面図、第１０図は同平面図であ
る。 ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ……パツケージ貯溜搬送ライ
ン、４……整列ライン、５……パレタイジングス
テーシヨン、９……パツケージ移載装置、１０…
…トレイ、ST１……整列ステーシヨン、Ｐ，Pa
……パツケージ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ベルトコンベアより成る複数のパツケージの
   貯溜搬送ラインと、パツケージのパレタイジン
   グステーシヨンとの間に該貯溜搬送ラインのパ
   ツケージ搬送方向と直交する方向に回動する巡
   回搬送部を有し、該搬送部に沿つて無作為に移
   送されるパツケージ搭載トレイを、該搬送部の
   一部にストツパにより整列させるパツケージ整
   列ラインを設けたことを特徴とするパツケージ
   搬送装置。 (2) 上記各貯溜搬送ラインの搬出口にコンベア上
   のパツケージを姿勢変換しつつトレイに移載す
   る移載装置を設けたことを特徴とする実用新案
   登録請求範囲第１項記載のパツケージ搬送装
   置。