JPS6277609A - モ−タ駆動用デジタルサ−ボ系を有する数値制御装置 - Google Patents
モ−タ駆動用デジタルサ−ボ系を有する数値制御装置Info
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- JPS6277609A JPS6277609A JP21615085A JP21615085A JPS6277609A JP S6277609 A JPS6277609 A JP S6277609A JP 21615085 A JP21615085 A JP 21615085A JP 21615085 A JP21615085 A JP 21615085A JP S6277609 A JPS6277609 A JP S6277609A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は供給電流量の制御によりモータを駆動するデジ
タルサーボ系を有する数値制御装置に関する。
タルサーボ系を有する数値制御装置に関する。
従来、数値制御装置の軸テーブルのような可動部を駆動
するサーボモータは、第３図のようなサーボ系によって
駆動制御されていた。
するサーボモータは、第３図のようなサーボ系によって
駆動制御されていた。
第３図のサーボ系では、メインバス７に入力装置４１、
メインＣＰＵＩ、メインＣＰＵＩのプログラムメモリで
あるＲＯＭ ４２、およびサーボコントロールＬＳＩ
４３が接続されている。そして、テープリーグ等の入力
装置４１から入力された移動データをメインＣＰＵＩが
ＲＯＭ ４２のプログラムに基づいて演算し、。
メインＣＰＵＩ、メインＣＰＵＩのプログラムメモリで
あるＲＯＭ ４２、およびサーボコントロールＬＳＩ
４３が接続されている。そして、テープリーグ等の入力
装置４１から入力された移動データをメインＣＰＵＩが
ＲＯＭ ４２のプログラムに基づいて演算し、。
各単位時間毎の移動量に細分割して、ハード的に回路で
組まれた演算器であるサーボコントロールＬＳＩ ４３
に書込んでいた。
組まれた演算器であるサーボコントロールＬＳＩ ４３
に書込んでいた。
サーボコントロールＬＳＩ ４３は位置検出器４５の位
置検出信号出力と前記単位時間毎の移動量から指令速度
を算出し、速度指令電圧としてアナログ回路４４に出力
する。アナログ回路４４では前記速度指令電圧と速度検
出信号（電圧）とからトルク指令電圧をアナログ演算回
路によって算出し、更に電流検出信号（電圧）と比較し
て、電流指令値を出力する。電流指令値は電流増幅器１
７でモータ駆動電流に変換され、サーボモータ１９が駆
動される。廿−ボモータ１９の回転（位置）は検出器に
より検出され、その検出値はサーボコントロールＬＳＩ
４３にフィードバックされる。
置検出信号出力と前記単位時間毎の移動量から指令速度
を算出し、速度指令電圧としてアナログ回路４４に出力
する。アナログ回路４４では前記速度指令電圧と速度検
出信号（電圧）とからトルク指令電圧をアナログ演算回
路によって算出し、更に電流検出信号（電圧）と比較し
て、電流指令値を出力する。電流指令値は電流増幅器１
７でモータ駆動電流に変換され、サーボモータ１９が駆
動される。廿−ボモータ１９の回転（位置）は検出器に
より検出され、その検出値はサーボコントロールＬＳＩ
４３にフィードバックされる。
またサーボモータ１９の回転速度は検出器（タコジェネ
）により検出され、速度検出信号としてアナログ回路４
４に入力される。
）により検出され、速度検出信号としてアナログ回路４
４に入力される。
電流増幅器１７の出力であるモータ駆動電流は電流検出
抵抗１８の両端の電圧として検出され、アナログ回路４
４に入力される。
抵抗１８の両端の電圧として検出され、アナログ回路４
４に入力される。
ところが、以上のように構成された従来のサーボ制御系
は、必要な絶対精度を確保すると、全体のコストがある
水準以下にはならないという問題点がある。また、従来
のサーボ制御系ではＬＳＩ ４３及びアナログ回路４４
の定数が固定しているので、サーボ系の負荷が変動する
場合の制御性が良くないという問題点がある。
は、必要な絶対精度を確保すると、全体のコストがある
水準以下にはならないという問題点がある。また、従来
のサーボ制御系ではＬＳＩ ４３及びアナログ回路４４
の定数が固定しているので、サーボ系の負荷が変動する
場合の制御性が良くないという問題点がある。
一方、サーボＣＰＵを備えたデジタル・サーボ制御方式
により前記従来の被制御物のサーボ制御系の有する問題
点を解消し、メインｃｐｕの機能からサーボ制御系の機
能を分離してこれをサーボＣＰＵに受は持たすことによ
りメインＣＰＵの負担を低減し、また、サーボＣＰＩＩ
にサーボ制御系を制御させることにより加工形状データ
に修正を施すような補正制御を行なうことができる。
により前記従来の被制御物のサーボ制御系の有する問題
点を解消し、メインｃｐｕの機能からサーボ制御系の機
能を分離してこれをサーボＣＰＵに受は持たすことによ
りメインＣＰＵの負担を低減し、また、サーボＣＰＩＩ
にサーボ制御系を制御させることにより加工形状データ
に修正を施すような補正制御を行なうことができる。
ところが、従来のサーボ制御系では一方的にメインＣＰ
ＵがサーボコントロールＬＳＩをコントロールすれば良
かったことに比べ、サーボＣＰＵを備えたデジタルサー
ボ系に対してはＣＰＵ同志の情報交換という問題が発生
する。
ＵがサーボコントロールＬＳＩをコントロールすれば良
かったことに比べ、サーボＣＰＵを備えたデジタルサー
ボ系に対してはＣＰＵ同志の情報交換という問題が発生
する。
本発明の目的は安価で、かつ効率の良い情報交換方式で
メインＣＰＵとサーボＣＰＵが情報交換する、デジタル
サーボ系を有する数値制御装置を得ることにある。
メインＣＰＵとサーボＣＰＵが情報交換する、デジタル
サーボ系を有する数値制御装置を得ることにある。
〔問題点を解決すための手段、および作用〕前記目的を
達成する本発明のモータ駆動用デジタルサーボ系を有す
る数値制御装置は、メインｃｐｕ 、メインＣＰＵのプ
ログラムメモリ、入力装置等を連絡するメインバス上に
情報交換用ＲＡＭが設けられ、被制御物毎に設けられた
サーボ制御ループ、サーボｃｐｕ 、メモリ等を連絡す
るローカルバスが、それぞれローカルバスコントローラ
によって開閉される双方向ハスバッファを介して前記メ
インバスに接続され、ローカルバスコントローラからの
メインバス要求信号を受けてメインバスの使用者を決め
るメインバス調停回路が設けられ、前記ローカルバスコ
ントローラの各個はメインバス調停回路を介してメイン
ＣＰＵに接続されていることを特徴としている。
達成する本発明のモータ駆動用デジタルサーボ系を有す
る数値制御装置は、メインｃｐｕ 、メインＣＰＵのプ
ログラムメモリ、入力装置等を連絡するメインバス上に
情報交換用ＲＡＭが設けられ、被制御物毎に設けられた
サーボ制御ループ、サーボｃｐｕ 、メモリ等を連絡す
るローカルバスが、それぞれローカルバスコントローラ
によって開閉される双方向ハスバッファを介して前記メ
インバスに接続され、ローカルバスコントローラからの
メインバス要求信号を受けてメインバスの使用者を決め
るメインバス調停回路が設けられ、前記ローカルバスコ
ントローラの各個はメインバス調停回路を介してメイン
ＣＰＵに接続されていることを特徴としている。
本発明による装置においては、メインＣＰＵ入力装置か
らの加工形状データの読込み被制御物の移動指令データ
の情報交換用ＲＡＭへの書込み、および被制御物の位置
情報ならびにアラーム情報の情報交換用ＲＡＭからの読
出しを行ない、サーボＣＰＵは情報交換用ＲＡＭからの
移動指令の読出し、および被制御物の位置情報ならびに
アラーム情報の情報交換用ＲＡＭへの書込みを行なう。
らの加工形状データの読込み被制御物の移動指令データ
の情報交換用ＲＡＭへの書込み、および被制御物の位置
情報ならびにアラーム情報の情報交換用ＲＡＭからの読
出しを行ない、サーボＣＰＵは情報交換用ＲＡＭからの
移動指令の読出し、および被制御物の位置情報ならびに
アラーム情報の情報交換用ＲＡＭへの書込みを行なう。
以下添付図面を用いて本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明のモータ駆動用デジタルサーボ系を有す
る数値制御装置の一実施例を示すものである。
る数値制御装置の一実施例を示すものである。
メインバス７上にはメインＣＰＩＩＩ、メインＣＰＵプ
ログラムメモリ２、メインＣＰＵワークメモリ３、表示
および操作ユニット４およびテープリーグ５等が設けら
れている。この回路の入力装置は表示および操作ユニッ
ト４とテープリーダ５であり、テープリーダ５からは加
工される材料の加工データが、紙テープ２５に変換され
て読込まれる。メインＣＰＬＩＩはメインＣＰＵプログ
ラムメモリ２内のプログラムを実行する。
ログラムメモリ２、メインＣＰＵワークメモリ３、表示
および操作ユニット４およびテープリーグ５等が設けら
れている。この回路の入力装置は表示および操作ユニッ
ト４とテープリーダ５であり、テープリーダ５からは加
工される材料の加工データが、紙テープ２５に変換され
て読込まれる。メインＣＰＬＩＩはメインＣＰＵプログ
ラムメモリ２内のプログラムを実行する。
また、ワークメモリ３はＲＡＭ （ランダム・アクセ
ス・メモリ）であり、その一部が情報交換用ＲＡＭ ３
０ （シェアドＲＡＭ ３０とも言う）として、後述す
るサーボコントロール専用プロセッサであるサーボＣＰ
１１１０とのデータ交換に使用される。
ス・メモリ）であり、その一部が情報交換用ＲＡＭ ３
０ （シェアドＲＡＭ ３０とも言う）として、後述す
るサーボコントロール専用プロセッサであるサーボＣＰ
１１１０とのデータ交換に使用される。
さらに、前記メインバス７には被制御物毎に設けられる
複数のローカルバス１３が、双方向ハスバッファ９を介
して接続している。メインバス７と複数のローカルバス
１３は双方向バスバッファ９で仕切られ、この双方向パ
スバッファ９はローカルバスコントローラ８により開閉
されるが、通常は閉じているのでメインＣＰＵＩとサー
ボＣＰＵ １０とは独立して動くことができる。
複数のローカルバス１３が、双方向ハスバッファ９を介
して接続している。メインバス７と複数のローカルバス
１３は双方向バスバッファ９で仕切られ、この双方向パ
スバッファ９はローカルバスコントローラ８により開閉
されるが、通常は閉じているのでメインＣＰＵＩとサー
ボＣＰＵ １０とは独立して動くことができる。
ローカルバス１３には前述のサーボＣＰＵ １０の他に
サーボＣＰＵプログラムメモリ１１、サーボＣＰＵワー
クメモリ１２およびサーボコントロール用人出力回路（
１４、１５、１６）が設けられている。この実施例では
被制御物はサーボモータ１９およびこのサーボモータ１
９の軸に設けられた軸送り機構２０と軸テーブル２１で
あって、少なくともＸ軸、Ｙ軸用の２つの軸テーブルが
存在する。また、前記サーボモータ１９には位置検出用
のロークリエンコーダが内蔵されている。
サーボＣＰＵプログラムメモリ１１、サーボＣＰＵワー
クメモリ１２およびサーボコントロール用人出力回路（
１４、１５、１６）が設けられている。この実施例では
被制御物はサーボモータ１９およびこのサーボモータ１
９の軸に設けられた軸送り機構２０と軸テーブル２１で
あって、少なくともＸ軸、Ｙ軸用の２つの軸テーブルが
存在する。また、前記サーボモータ１９には位置検出用
のロークリエンコーダが内蔵されている。
前述のサーボモータ１９にはローカルバス１３から信号
が、パルス幅変調回路１６、電流増幅器１７および電流
検出抵抗１８を介して入力されるようになっており、ま
たこのサーボモータ１９の回転位置は、前述のロークリ
エンコーダから位置検出信号線２２を介して位置検出器
インタフェース回路１４に伝えられ、ローカルバス１３
に入力される。また、前記電流検出抵抗】８の両端は電
流検出用ＡＤコンバータ１５に接続しており、サーボモ
ータ１９に入力される電流値が検出されてローカルバス
１３に入力される。
が、パルス幅変調回路１６、電流増幅器１７および電流
検出抵抗１８を介して入力されるようになっており、ま
たこのサーボモータ１９の回転位置は、前述のロークリ
エンコーダから位置検出信号線２２を介して位置検出器
インタフェース回路１４に伝えられ、ローカルバス１３
に入力される。また、前記電流検出抵抗】８の両端は電
流検出用ＡＤコンバータ１５に接続しており、サーボモ
ータ１９に入力される電流値が検出されてローカルバス
１３に入力される。
サラに、各ローカルバス１３の双方向パスバッファ９を
開閉するローカルバスコントローラ８は、それぞれ同じ
ローカルバス１３上のサーボＣＰＵに接続されていると
共に、メインバス調停回路６を介してメインＣＰｔ１ｌ
に接続されている。
開閉するローカルバスコントローラ８は、それぞれ同じ
ローカルバス１３上のサーボＣＰＵに接続されていると
共に、メインバス調停回路６を介してメインＣＰｔ１ｌ
に接続されている。
以上のように構成された回路において、サーボＣＰＵ
１０はサーボＣＰＬＩプログラムメモリｌｌ内のプログ
ラムを実行する。サーボＣＰＵ １０はローカルバスコ
ントローラ８およびメインバス調停回路６の働きによっ
てメインバス７内の情報交換用ＲＡＭ ３０の読出し、
書込みを行うことができる。これはメインバス調停回路
６によってメインＣＰＵＩはホールド（一時停止）させ
られた後、ローカルバスコントローラ８により双方向パ
スバッファ９が開かれるので、サーボＣＰＵ １０が情
報交換用ＲＡＭ ３０の読出し、書込みを行うことがで
きるのである。
１０はサーボＣＰＬＩプログラムメモリｌｌ内のプログ
ラムを実行する。サーボＣＰＵ １０はローカルバスコ
ントローラ８およびメインバス調停回路６の働きによっ
てメインバス７内の情報交換用ＲＡＭ ３０の読出し、
書込みを行うことができる。これはメインバス調停回路
６によってメインＣＰＵＩはホールド（一時停止）させ
られた後、ローカルバスコントローラ８により双方向パ
スバッファ９が開かれるので、サーボＣＰＵ １０が情
報交換用ＲＡＭ ３０の読出し、書込みを行うことがで
きるのである。
メインＣＰＵＩが情報交換用ＲＡＭ ３０に書いた移動
指令データをサーボＣＰｔ１１０が読み、逆にサーボＣ
ＰＵ１０が情報交換用ＲＡＭに書いた位置のデータやア
ラーム情報をメインＣＰＵＩが読むことにより、メイン
ＣＰ旧とサーボＣＰＵ １０との間の情報交換がなされ
る。
指令データをサーボＣＰｔ１１０が読み、逆にサーボＣ
ＰＵ１０が情報交換用ＲＡＭに書いた位置のデータやア
ラーム情報をメインＣＰＵＩが読むことにより、メイン
ＣＰ旧とサーボＣＰＵ １０との間の情報交換がなされ
る。
メインＣＰＵＩには表示および操作ユニット４から動作
指令が入力され、テープリーダ５からは加工データが入
力される。メインｃｐｕｉは加工データから各軸毎の微
小移動量を算出し、単位時間毎に情報交換用ＲＡＭ ３
０内の各軸の移動指令エリアに書込む。一方、サーボＣ
ＰＵ １０は前述の一連の手続きによって情報交換用Ｒ
ＡＭ ３０の移動指令エリアを読取り、移動指令と同じ
距離だけ軸テーブル２１が移動するようサーボモータ１
９の回転を制御する。
指令が入力され、テープリーダ５からは加工データが入
力される。メインｃｐｕｉは加工データから各軸毎の微
小移動量を算出し、単位時間毎に情報交換用ＲＡＭ ３
０内の各軸の移動指令エリアに書込む。一方、サーボＣ
ＰＵ １０は前述の一連の手続きによって情報交換用Ｒ
ＡＭ ３０の移動指令エリアを読取り、移動指令と同じ
距離だけ軸テーブル２１が移動するようサーボモータ１
９の回転を制御する。
サーボモータ１９が回転すると、内蔵のロークリエンコ
ーダから位置検出パルスが出力され、位置検出信号線２
２を通って位置検出器インタフェース回路１４にこれが
入力されてここでカウントされる。サーボＣＰＵ １０
はこのカウント値を読取り、軸テーブル２１の現在位置
を算出し、前記一連の手続きにより情報交換用ＲＡＭ
３０の現在位置エリアに書込む。一方、メインＣＰＵＩ
はこの情報交換用ＲＡＭ ３０の現在の位置エリアを読
んで軸テーブル２１の位置を知る。
ーダから位置検出パルスが出力され、位置検出信号線２
２を通って位置検出器インタフェース回路１４にこれが
入力されてここでカウントされる。サーボＣＰＵ １０
はこのカウント値を読取り、軸テーブル２１の現在位置
を算出し、前記一連の手続きにより情報交換用ＲＡＭ
３０の現在位置エリアに書込む。一方、メインＣＰＵＩ
はこの情報交換用ＲＡＭ ３０の現在の位置エリアを読
んで軸テーブル２１の位置を知る。
サーボＣＰＬＩ １０はサーボモータ１９の位置制御お
よびモータ電流の制御の為に位置ループおよび電流ルー
プを形成する。このループをブロック図で表わすと第２
図のようになる。この図において位置ループとは指令位
置と現在位置を入力とし、電流指令を出力とする、主と
してブロックＡよりなる制御ループである。また、電流
ループとは電流指令および電流検出値を入力としてモー
タ電流を出力する主とし、てブロックＢよりなる制御ル
ープである。プロ・７りＣはサーボモータおよび機械系
である。
よびモータ電流の制御の為に位置ループおよび電流ルー
プを形成する。このループをブロック図で表わすと第２
図のようになる。この図において位置ループとは指令位
置と現在位置を入力とし、電流指令を出力とする、主と
してブロックＡよりなる制御ループである。また、電流
ループとは電流指令および電流検出値を入力としてモー
タ電流を出力する主とし、てブロックＢよりなる制御ル
ープである。プロ・７りＣはサーボモータおよび機械系
である。
サーボＣＰＵ １０の処理には高速が要求され、殊に電
流ループ処理には時間的余裕が少ないので、メインＣＰ
ｔ１ｌとの情報交換によりサーボＣＰｔ１１０がホール
ドされることは許されない。一方、メインＣＰＩＩＩは
短時間（１０μｓｅｃ程度）であればホールドされても
かまわないので、本発明の回路では、メインＣＰＩＪＩ
ヲホールドしている間にローカルバス１３をメインバス
７に接続して、情報交換用ＲＡＭ ３０に対する読出し
および書込み動作を行うことができるのである。
流ループ処理には時間的余裕が少ないので、メインＣＰ
ｔ１ｌとの情報交換によりサーボＣＰｔ１１０がホール
ドされることは許されない。一方、メインＣＰＩＩＩは
短時間（１０μｓｅｃ程度）であればホールドされても
かまわないので、本発明の回路では、メインＣＰＩＪＩ
ヲホールドしている間にローカルバス１３をメインバス
７に接続して、情報交換用ＲＡＭ ３０に対する読出し
および書込み動作を行うことができるのである。
本発明によれば、安価でかつ効率の良い情報交換方式、
でメインＣＰＵとサーボＣＰＵが情報交換する、デジタ
ルサーボ系を有する数値制御装置を得ることができる。
でメインＣＰＵとサーボＣＰＵが情報交換する、デジタ
ルサーボ系を有する数値制御装置を得ることができる。
また、本発明によれば、情報交換用ＲＡＭ ３０をメイ
ンバス７上に配することにより、デジタルサーボを応用
した数値制御装置の回路構成を単純にすると共に、制御
軸が増えた場合のハードウェアの増加量を最少にするこ
とが出来る。
ンバス７上に配することにより、デジタルサーボを応用
した数値制御装置の回路構成を単純にすると共に、制御
軸が増えた場合のハードウェアの増加量を最少にするこ
とが出来る。
また、移動指令および現在位置以外の種々の制御命令お
よびサーボ系の状態データなどを情報交換用ＲＡＭを介
して交換することができ、またサーボＣＰＵをメインＣ
ＰＵと独立して有効に動作させることができる。
よびサーボ系の状態データなどを情報交換用ＲＡＭを介
して交換することができ、またサーボＣＰＵをメインＣ
ＰＵと独立して有効に動作させることができる。
第１図は本発明のモータ駆動用デジタルサーボ系を有す
る数値制御装置の一実施例の構成を示す図、第２図は第
１図におけるサーボＣＰＵが、サーボモータの位置制御
およびモータ電流制御のために形成する位置ループおよ
び電流ループを示すブロック図、第３図は従来のモータ
駆動用サーボ系を有する数値制御装置の構成を示すブロ
ック図である。 １・・・メインＣＰＵ 、 ２・・・メインＣＰＵプログラムメモリ、３・・・メイ
ンＣＰＵワークメモリ、 ４・・・表示および操作ユニット、 ５・・・テープリーグ、 ６・・・メインバス調停回路、 ７・・・メインバス、 ８・・・ローカルバスコントローラ、 ９・・・双方向ハスハソファ、 】０・・・サーボＣＰＵ、 １１・・・サーボＣＰＵプログラムメモリ、１２・・・
サーボＣＰＵワークメモリ。 １３・・・ローカルバス、 １９・・・サーボモータ、 ３０・・・情報交換用ＲＡＭ。
る数値制御装置の一実施例の構成を示す図、第２図は第
１図におけるサーボＣＰＵが、サーボモータの位置制御
およびモータ電流制御のために形成する位置ループおよ
び電流ループを示すブロック図、第３図は従来のモータ
駆動用サーボ系を有する数値制御装置の構成を示すブロ
ック図である。 １・・・メインＣＰＵ 、 ２・・・メインＣＰＵプログラムメモリ、３・・・メイ
ンＣＰＵワークメモリ、 ４・・・表示および操作ユニット、 ５・・・テープリーグ、 ６・・・メインバス調停回路、 ７・・・メインバス、 ８・・・ローカルバスコントローラ、 ９・・・双方向ハスハソファ、 】０・・・サーボＣＰＵ、 １１・・・サーボＣＰＵプログラムメモリ、１２・・・
サーボＣＰＵワークメモリ。 １３・・・ローカルバス、 １９・・・サーボモータ、 ３０・・・情報交換用ＲＡＭ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 数値制御によりモータ駆動を行なうデジタルサーボ系、 該サーボ系に指令を与える計算機部であって、メインバ
スに配置されるメインＣＰＵ、 該メインバスに接続するローカルバスに配置されるサー
ボＣＰＵであって、前記サーボ系の制御を行なうもの、 前記メインバスに配置される情報交換用ＲＡＭであって
、前記メインＣＰＵとの間、および前記サーボＣＰＵと
の間のデータ交換を行なうもの、前記メインバスとロー
カルバスとの接続点に配置される双方向バスバッファで
あって、ローカルバスコントローラにより前記メインバ
スとローカルバスとを接離できるもの、 および、ローカルバスコントローラからのメインバス要
求信号を受けてメインバスの使用者を決めるメインバス
調停回路を備えていることを特徴とするモータ駆動用デ
ジタルサーボ系を有する数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21615085A JPS6277609A (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | モ−タ駆動用デジタルサ−ボ系を有する数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21615085A JPS6277609A (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | モ−タ駆動用デジタルサ−ボ系を有する数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6277609A true JPS6277609A (ja) | 1987-04-09 |
Family
ID=16684063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21615085A Pending JPS6277609A (ja) | 1985-10-01 | 1985-10-01 | モ−タ駆動用デジタルサ−ボ系を有する数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6277609A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173204A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
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| JPS5539944A (en) * | 1978-09-12 | 1980-03-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control device of industrial robot |
| JPS585804A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-13 | Toshiba Corp | プロセスコントロ−ラ |
| JPS599705A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Toshiba Corp | プラント運転制御装置 |
| JPS60148582A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-05 | 三菱電機株式会社 | ミシン用縫製デ−タ作成装置 |
| JPS60148584A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-05 | 三菱電機株式会社 | ミシン用縫製デ−タ作成装置 |
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-
1985
- 1985-10-01 JP JP21615085A patent/JPS6277609A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173204A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
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