JPS6258003B2 - - Google Patents
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- JPS6258003B2 JPS6258003B2 JP2014980A JP2014980A JPS6258003B2 JP S6258003 B2 JPS6258003 B2 JP S6258003B2 JP 2014980 A JP2014980 A JP 2014980A JP 2014980 A JP2014980 A JP 2014980A JP S6258003 B2 JPS6258003 B2 JP S6258003B2
- Authority
- JP
- Japan
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- request signal
- data
- register
- microcomputer
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
- G05B19/4103—Digital interpolation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Complex Calculations (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はマイクロコンピユータを用いたロボツ
ト制御の補間回路に関する。
ト制御の補間回路に関する。
従来、産業用ロボツトにおける直線補間や円弧
補間処理は、パルス分配器とマイクロコンピユー
タを使用して行つており、例えば第１図に示すよ
うな直線補間を行う場合、マイクロコンピユータ
１（第２図）によつてレジスタ２，３に線分の
Ｘ、Ｙ成分（△X1、△Y1）を、レジスタ４に周波
数を指定するデータを夫々セツトし、発振器７か
らゲート回路９を通してパルス分配器５，６にパ
ルス信号を入力させることによつて行つている。
パルス分配器５，６は入力パルスを計数し、内蔵
するカウンタがオーバーフローするまでレジスタ
２，３で指定されたＸ軸指令パルスＰX、Ｙ軸指
令パルスＰYを出力して制御系（図示せず）に加
え、各指令パルスの出力完了後、新らたなデータ
要求信号Prを出力してマイクロコンピユータ１
に割込ませている。同時にフリツプフロツプ回路
８をリセツトし、ゲート回路９を閉成して発振器
７の出力パルスがパルス分配器５，６に入力する
ことを阻止する。マイクロコンピユータ１はデー
タ要求信号Prが割込まれると、パルス分配器
５，６の要求を受付け、レジスタ２，３に線分
のＸ、Ｙ成分（△X2、△Y2）を、レジスタ４に周
波数指定データを夫々出力した後、フリツプフロ
ツプ回路８をセツトし、発振器７からの出力パル
スを各パルス分配器５，６に入力させ、補間を開
始させるようにしている。
補間処理は、パルス分配器とマイクロコンピユー
タを使用して行つており、例えば第１図に示すよ
うな直線補間を行う場合、マイクロコンピユータ
１（第２図）によつてレジスタ２，３に線分の
Ｘ、Ｙ成分（△X1、△Y1）を、レジスタ４に周波
数を指定するデータを夫々セツトし、発振器７か
らゲート回路９を通してパルス分配器５，６にパ
ルス信号を入力させることによつて行つている。
パルス分配器５，６は入力パルスを計数し、内蔵
するカウンタがオーバーフローするまでレジスタ
２，３で指定されたＸ軸指令パルスＰX、Ｙ軸指
令パルスＰYを出力して制御系（図示せず）に加
え、各指令パルスの出力完了後、新らたなデータ
要求信号Prを出力してマイクロコンピユータ１
に割込ませている。同時にフリツプフロツプ回路
８をリセツトし、ゲート回路９を閉成して発振器
７の出力パルスがパルス分配器５，６に入力する
ことを阻止する。マイクロコンピユータ１はデー
タ要求信号Prが割込まれると、パルス分配器
５，６の要求を受付け、レジスタ２，３に線分
のＸ、Ｙ成分（△X2、△Y2）を、レジスタ４に周
波数指定データを夫々出力した後、フリツプフロ
ツプ回路８をセツトし、発振器７からの出力パル
スを各パルス分配器５，６に入力させ、補間を開
始させるようにしている。
このように割込みをつかつて補間を行う方法に
おいては、割込みが受付けられない場合、前述し
た動作がその間停止してしまうことがあり、従つ
て、かかる停止を防止するために割込みが直ちに
受付けられるように、マイクロコンピユータ１内
のソフトやハードを設定しなければならなかつ
た。しかし、補間機能を有するロボツトにおい
て、マイクロコンピユータの処理内容は補間のみ
ではなく、他にハード演算器や外部装置との同期
に割込みを必要とし、このため、前述したような
補間にマイクロコンピユータの処理内容が制限さ
れると、マイクロコンピユータの能力を十分に発
揮させることができないという欠点があつた。
おいては、割込みが受付けられない場合、前述し
た動作がその間停止してしまうことがあり、従つ
て、かかる停止を防止するために割込みが直ちに
受付けられるように、マイクロコンピユータ１内
のソフトやハードを設定しなければならなかつ
た。しかし、補間機能を有するロボツトにおい
て、マイクロコンピユータの処理内容は補間のみ
ではなく、他にハード演算器や外部装置との同期
に割込みを必要とし、このため、前述したような
補間にマイクロコンピユータの処理内容が制限さ
れると、マイクロコンピユータの能力を十分に発
揮させることができないという欠点があつた。
本発明は上記従来の欠点を除去する目的でなさ
れたもので、各パルス分配器、発振器に夫々デー
タ格納用の第２のレジスタを設け、パルス分配器
からデータ要求信号が出力されたとき前記各第２
のレジスタから第１のレジスタに次のデータを入
力させる一方、マイクロコンピユータの都合のよ
い時に各第２のレジスタに次のデータを出力さ
せ、マイクロコンピユータに１回分だけ常に先行
して処理を行わせるようにした補間回路を提供す
るものである。
れたもので、各パルス分配器、発振器に夫々デー
タ格納用の第２のレジスタを設け、パルス分配器
からデータ要求信号が出力されたとき前記各第２
のレジスタから第１のレジスタに次のデータを入
力させる一方、マイクロコンピユータの都合のよ
い時に各第２のレジスタに次のデータを出力さ
せ、マイクロコンピユータに１回分だけ常に先行
して処理を行わせるようにした補間回路を提供す
るものである。
以下本発明を添附図面の一実施例に基づいて詳
述する。
述する。
第３図は、溶接ロボツト等の補間処理に適用さ
れる本発明の補間回路の一実施例を示す。同図に
おいて、パルス分配器１０，１３はＸ軸指令パル
スＰX、Ｙ軸指令パルスＰYを出力するもので、発
振器１６から入力されるパルスPcをカウント
し、オーバーフローするまでレジスタ１１，１４
で指定された数だけ前記指令パルスＰX，ＰYを均
等に出力する。レジスタ１１，１２；１４，１５
は夫々直線補間する線分のＸ；Ｙ成分△Ｘ；△Ｙ
をセツトするためのもので、レジスタ１２，１５
にはレジスタ１１，１４にセツトされたデータの
次のデータがセツトされる。レジスタ１７，１８
は発振器１６の発振周波数を決定するデータDf
をセツトするためのもので、レジスタ１８にはレ
ジスタ１７にセツトされたデータの次のデータが
セツトされる。このデータDfは補間する各線分
の長さが異なる場合、その線分の長さに応じて発
振器１６の発振周波数を変え、溶接ロボツトにお
けるトーチの速度を常に一定にするためのもので
ある。
れる本発明の補間回路の一実施例を示す。同図に
おいて、パルス分配器１０，１３はＸ軸指令パル
スＰX、Ｙ軸指令パルスＰYを出力するもので、発
振器１６から入力されるパルスPcをカウント
し、オーバーフローするまでレジスタ１１，１４
で指定された数だけ前記指令パルスＰX，ＰYを均
等に出力する。レジスタ１１，１２；１４，１５
は夫々直線補間する線分のＸ；Ｙ成分△Ｘ；△Ｙ
をセツトするためのもので、レジスタ１２，１５
にはレジスタ１１，１４にセツトされたデータの
次のデータがセツトされる。レジスタ１７，１８
は発振器１６の発振周波数を決定するデータDf
をセツトするためのもので、レジスタ１８にはレ
ジスタ１７にセツトされたデータの次のデータが
セツトされる。このデータDfは補間する各線分
の長さが異なる場合、その線分の長さに応じて発
振器１６の発振周波数を変え、溶接ロボツトにお
けるトーチの速度を常に一定にするためのもので
ある。
いま、トーチ（図示せず）を第１図の直線〜
に沿つて補間する場合、マイクロコンピユータ
１からレジスタ１１，１４に直線のＸ、Ｙ成分
（△X1、△Y1）をセツトし、レジスタ１２，１５
に直線のＸ、Ｙ成分（△X2、△Y2）をセツトす
る。また、レジスタ１７，１８には直線，の
長さに応じたデータDf1，Df2をセツトする。パル
ス分配器１０，１３は発振器１６から入力される
パルスPcをカウントし、オーバーフローするま
でレジスタ１１，１４で指定されたデータ△
X1，△Y1の数だけＸ軸指令パルスＰX、Ｙ軸指令
パルスＰYを逐次出力して制御系（図示せず）に
加え、前記トーチを直線に沿つて制御する。そ
して、直線に沿う補間が完了すると、パルス分
配器１０，１３がデータ要求信号を出力し、レジ
スタ１１，１４，１７及びラツチ回路例えばフリ
ツプフロツプ回路１９に加える。レジスタ１１，
１４をデータ要求信号が加えられると、レジスタ
１２，１５に格納されているデータ△X2，△Y2
を取込む。また、レジスタ１７はデータ要求信号
が加えられるとレジスタ１８に格納されているデ
ータDf2を取込む。そして、パルス分配器１０，
１３は直ちにレジスタ１１，１４に新らたにセツ
トされたパルス分配データ△X2，△Y2に応じ
て、Ｘ軸指令パルスＰX、Ｙ軸指令パルスＰYを出
力し、直線の補間を開始する。フリツプフロツ
プ回路１９はデータ要求信号が加えられるとセツ
トされ、マイクロコンピユータ１に信号“１”を
加える。マイクロコンピユータ１は処理内容の都
合のよい時にフリツプフロツプ回路１９からの信
号を入力して各レジスタ１２，１５，１８へのデ
ータ出力の是非を判断する。すなわち、割込要求
信号（データ要求信号）をフリツプフロツプ回路
１９で保持し、マイクロコンピユータ１がデータ
要求の有無を判断し、フリツプフロツプ回路１９
から信号“１”が入力されている場合には所定の
各データを出力する。従つて、マイクロコンピユ
ータ１は直線の後の直線のＸ、Ｙ成分△
X3，△Y3、周波数設定用データDf3を出力してレ
ジスタ１２，１５，１８にセツトする。同時にフ
リツプフロツプ回路１９をリセツトする。このよ
うにして、マイクロコンピユータ１は常に１回分
だけ先行して処理を行う。マイクロコンピユータ
１側のポーリングによりデータ要求状態を伝える
ことにより、補間動作についてマイクロコンピユ
ータ１がイニシアチブを取るようにしている。
尚、マイクロコンピユータ１はパルス分配器１
０，１３のデータ要求の周期よりも短い時間でポ
ーリングを行うことが必要であり、この時間は例
えば補間する線分の最も短いものに要する周期よ
りも短かい時間に設定する。
に沿つて補間する場合、マイクロコンピユータ
１からレジスタ１１，１４に直線のＸ、Ｙ成分
（△X1、△Y1）をセツトし、レジスタ１２，１５
に直線のＸ、Ｙ成分（△X2、△Y2）をセツトす
る。また、レジスタ１７，１８には直線，の
長さに応じたデータDf1，Df2をセツトする。パル
ス分配器１０，１３は発振器１６から入力される
パルスPcをカウントし、オーバーフローするま
でレジスタ１１，１４で指定されたデータ△
X1，△Y1の数だけＸ軸指令パルスＰX、Ｙ軸指令
パルスＰYを逐次出力して制御系（図示せず）に
加え、前記トーチを直線に沿つて制御する。そ
して、直線に沿う補間が完了すると、パルス分
配器１０，１３がデータ要求信号を出力し、レジ
スタ１１，１４，１７及びラツチ回路例えばフリ
ツプフロツプ回路１９に加える。レジスタ１１，
１４をデータ要求信号が加えられると、レジスタ
１２，１５に格納されているデータ△X2，△Y2
を取込む。また、レジスタ１７はデータ要求信号
が加えられるとレジスタ１８に格納されているデ
ータDf2を取込む。そして、パルス分配器１０，
１３は直ちにレジスタ１１，１４に新らたにセツ
トされたパルス分配データ△X2，△Y2に応じ
て、Ｘ軸指令パルスＰX、Ｙ軸指令パルスＰYを出
力し、直線の補間を開始する。フリツプフロツ
プ回路１９はデータ要求信号が加えられるとセツ
トされ、マイクロコンピユータ１に信号“１”を
加える。マイクロコンピユータ１は処理内容の都
合のよい時にフリツプフロツプ回路１９からの信
号を入力して各レジスタ１２，１５，１８へのデ
ータ出力の是非を判断する。すなわち、割込要求
信号（データ要求信号）をフリツプフロツプ回路
１９で保持し、マイクロコンピユータ１がデータ
要求の有無を判断し、フリツプフロツプ回路１９
から信号“１”が入力されている場合には所定の
各データを出力する。従つて、マイクロコンピユ
ータ１は直線の後の直線のＸ、Ｙ成分△
X3，△Y3、周波数設定用データDf3を出力してレ
ジスタ１２，１５，１８にセツトする。同時にフ
リツプフロツプ回路１９をリセツトする。このよ
うにして、マイクロコンピユータ１は常に１回分
だけ先行して処理を行う。マイクロコンピユータ
１側のポーリングによりデータ要求状態を伝える
ことにより、補間動作についてマイクロコンピユ
ータ１がイニシアチブを取るようにしている。
尚、マイクロコンピユータ１はパルス分配器１
０，１３のデータ要求の周期よりも短い時間でポ
ーリングを行うことが必要であり、この時間は例
えば補間する線分の最も短いものに要する周期よ
りも短かい時間に設定する。
尚、本実施例においてはトーチをＸ軸、Ｙ軸の
２軸に対して補間する場合について記述したが、
これに限るものではなく、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の３軸に
対して補間する場合も同様にして行うことができ
る。
２軸に対して補間する場合について記述したが、
これに限るものではなく、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の３軸に
対して補間する場合も同様にして行うことができ
る。
本発明によれば、マイクロコンピユータがパル
ス分配器からのデータ要求（割り込み）に直ちに
応答する必要がない。つまり、上記データ要求後
の都合のよい時点で上記データ要求に応じればよ
い。
ス分配器からのデータ要求（割り込み）に直ちに
応答する必要がない。つまり、上記データ要求後
の都合のよい時点で上記データ要求に応じればよ
い。
したがつて、他の割込み要求についてのコンピ
ユータの対応が容易となるばかりでなく、より多
くの割込み要求にこのコンピユータを応じさせる
ことができるという利点が得られ、これによつて
該コンピユータをより効率的に活用することがで
きる。
ユータの対応が容易となるばかりでなく、より多
くの割込み要求にこのコンピユータを応じさせる
ことができるという利点が得られ、これによつて
該コンピユータをより効率的に活用することがで
きる。
第１図はトーチのＸ軸、Ｙ軸方向の直線補間の
一例を示す図、第２図は従来の補間回路を示すブ
ロツク図、第３図は本発明に係る補間回路の一実
施例を示すブロツク図である。 １……マイクロコンピユータ、１０，１３……
パルス分配器、１１，１２，１４，１５，１７，
１８……レジスタ、１６……発振器、１９……フ
リツプフロツプ回路。
一例を示す図、第２図は従来の補間回路を示すブ
ロツク図、第３図は本発明に係る補間回路の一実
施例を示すブロツク図である。 １……マイクロコンピユータ、１０，１３……
パルス分配器、１１，１２，１４，１５，１７，
１８……レジスタ、１６……発振器、１９……フ
リツプフロツプ回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 入力される分配データに対応した数のパルス
信号を出力し、かつ該パルス信号の出力が完了し
た時点で新たな分配データを要求するためのデー
タ要求信号を出力するパルス分配器と、 次の補間区間についての分配データがセツトさ
れる第１のレジスタと、 上記要求信号に基づいて、上記第１のレジスタ
にセツトされた分配データが移され、この分配デ
ータを上記パルス分配器に出力する第２のレジス
タと、 上記要求信号を記憶する記憶手段と、 上記記憶手段に上記要求信号が記憶されている
か否かを上記要求信号の発生周期よりも短かい周
期で判断し、上記要求信号が記憶されている場合
に上記次の補間区間についての分配データを上記
第１のレジスタにセツトするマイクロコンピユー
タ とを備えてなる補間回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014980A JPS56116107A (en) | 1980-02-20 | 1980-02-20 | Interpolation circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014980A JPS56116107A (en) | 1980-02-20 | 1980-02-20 | Interpolation circuit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56116107A JPS56116107A (en) | 1981-09-11 |
| JPS6258003B2 true JPS6258003B2 (ja) | 1987-12-03 |
Family
ID=12019088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014980A Granted JPS56116107A (en) | 1980-02-20 | 1980-02-20 | Interpolation circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56116107A (ja) |
-
1980
- 1980-02-20 JP JP2014980A patent/JPS56116107A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56116107A (en) | 1981-09-11 |
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