JPS623838A - プレス機械用搬送ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、プレス機械にワークを供給、搬送するロボッ
トに係り、特にワーク搬送用フィードバーの配置を改良
したロボットに関する。

〔背景技術とその問題点〕

プレス機械に使用されるワーク搬送用のロボットにはワ
ーククランプ装置を備えるフィードバーが設けられ、こ
のフィードバーが横方向移動と上下動とからなるワーク
搬送作動を行うことにより、ワークが例えばディスクツ
ク装置からプレスＳ械に供給され、またプレス加工され
たワークがプレス機械からスタック装置に搬送される。

従来の搬送ロボットにおいては前記ワーク搬送作動のた
めのガイド部材がロボット本体の内部に設けられている
等の理由により、フィードバーはロボット本体を横方向
に横断して配置されていた。

プレス機械への搬送ロボットの取付けはメインテナンス
作業の容易化等のためプレス機械の前面に行うことが望
ましいが、以上のようにフィードバーをロボット本体の
内部を貫通させて配置すると、フィードバーの高さ位置
がボルスタの下型よりも高く設定されることから、搬送
ロボットは全体的にプレス機械の前面に高く取付けられ
ることになり、従って作業者にとって金型が搬送ロボッ
トで塞がれた状態になる。このためプレス作業中におい
て作業者が金型を監視できなくなり、プレス作業を所定
通り行う上で支障が生していた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、作業者にとってロボット本体が金型を
寒く状態とならず、従って金型の監視性が良好となり、
プレス作業の作業性を改善できるようにしたプレス磯波
用搬送ロボットを提供するところにある。

〔問題点を解決するための手段および作用〕このため本
発明に係るロボットは、プレス機械に取付けられる搬送
ロボットであって、ワーククランプ装置を備えるフィー
ドバーがワーク搬送作動を行うプレス機械用搬送ロボッ
トにおいて、前記フィードバーを搬送ロボット本体の上
面から突出させて配置したものである。

これによると、搬送ロボットをプレス機械に取付ける場
合、搬送ロボットの高さ位置を全体的に低くすることが
でき、このためボルスタの下型を監視するときにおいて
搬送ロボットが障害とならなくなる。

〔実施例〕

第１閣は本実施例に係る搬送ロボット２σが取付けられ
たプレス機械１の正面図で、第２図はその側面図である
。搬送ロボット２０のフィードバー２１にはプレスａ械
１の方向へ水平に延びるバ一部材２３と、バ一部材２３
の先端に下向きに配置された真空カップ２４とからなる
ワーククランプ装置２２が設けられている。真空カップ
２４にはワークの吸着、離脱を行わせるための図示しな
いエアー回路が接続されている。

フィードバー２１は搬送ロボット２０の内部に組込まれ
ているフィードバー駆動機構により横方向（第１図中左
右方向）の移動であるアドバンス、リターン作動と、こ
の横方向移動限において上下動であるリフト、ダウン作
動とを行う。本実施例ではプレス機械１の左右両側にデ
ィスクツク装置１０とスタック装置ｌｌとが配置され、
プレス機械１のスライド２が上下動してスライド２の上
型３とボルスタ４の下型５とでプレス作業が行われると
き、このスライド２の上下動と連動してフィードバー２
１が前記横方向移動と上下動とによるワーク搬送作動を
繰り返すことにより、ディスクツク装置１０に積載４Ｓ
備されたワークはワーククランプ装置２２でプレス機械
１に供給され、プレス加工されたワークはスタック装置
１１に搬送、積載される。

ディスクツク装置１０、スタック装置１１には２箇所の
ワーク積載部１２Ａ、１２Ｂ、１３Ａ。

１３Ｂを有する支持部材１２．１３が設けられ、これら
の支持部材１２．１３は垂直軸を中心に旋回自在で、一
方のワーク積載部におけるワークの取り出し、収納が終
了すると、支持部材１２．１３が旋回して他方のワーク
積載部においてワークの取り出し、収納が行われる。

次に第３図から第８図に基づいて搬送ロボット２０のフ
ィードバー駆動機構について説明する。

第３図の通り搬送ロボット２０の本体フレームであるケ
ース２５の内部にはＡＣサーボモータ２６が組込まれ、
このモータ２６の駆動軸２６Ａはプーリ２７、ヘルド２
８、プーリ２９を介して第４図の通り伝動輪３０のプー
リ３１に接続されている。プーリ３１にはプーリ３２，
３３．３４とともにベルト３５が掛は渡され、このベル
ト３５の上段部３５Ａはモータ２６が正逆回転を行うこ
とによりワーク搬送方向である横方向に往復走行を行う
走行体になっている。

ケース２５の内部には上下２本のガイド部材３６で案内
されながら横方向に移動自在になっているスライダ３７
が設けられ、スライダ３７の筒孔３８にフィードバー保
持部材３９のガイド支柱４０がばね４１で常時上方へ弾
発付勢されながら上下摺動自在に挿入されている。フィ
ードバー保持部材３９の上面には前記フィードバー２１
がポルト４２で取付けられる。

第３図の通りスライダ３７には回動自在なピニオン軸４
３が前後方向に貫通挿入され、このピニオン軸４３の一
方の端部にはレバ一部材４４、リンク部材４５を介して
フィードバー保持部材３９が連結され、これらのレバ一
部材４４、リンク部材′４５によりピニオン軸４３の回
動でフィードバ−保持部材３９およびフィードバー２１
を上下動させるクランク機構４６が構成される。ピニオ
ン軸４３の他方の端部の近傍にはピニオン４７が固定さ
れ、このビニオン４７はスライダ３７に横方向移動自在
に配置されたランク部材４８と噛合している。ランク部
材４８は前記ヘルド３５の上段部３５Ａと■、字型の連
結部材４９で連結されている。

ピニオン４７と同じ側のピニオン軸４３の端部にはアー
ム部材５０が取付けられ、このアーム部材５０は第５図
の通り三股状でそれぞれの先端にはカムフォロアである
ローラ５１，５２．５３が回転自在に設けられている。

中央のローラ５１は両側のローラ５２．５３に対して前
後方向にその位置がずれており、またこれらのローラ５
１，５２．５３は第６図の通りピニオン軸４３を中心に
等距離且つ等間隔の円弧状に配列されている。

第５図の通り前記ケース２５の横方向両側にはストッパ
部材５４が配置され、このストッパ部材５４は突起５４
Ａにスライダ３７の突起３７Ａが当接することによりス
ライダ３７の横方向移動限を設定するためのものである
。ストッパ部材５４にはねじ軸５５が挿入螺合され、ケ
ース２５がら突出したねじ軸５５の端部５５Ａを回転操
作することにより、ストッパ部材５４はねじ軸５５の送
り作用で横方向に位置が変更、調整される。

ケース２５の内部には前記ローラ５１，５２゜５３が当
接するカム部材５６が設けられている。

このカム部材５６はケース２５の横方向中央内面に一体
的に設けられた中間カム部５７と、それぞれのストッパ
部材５４に結合されて中間カム部５７の両側に配置され
た端末カム部５８とからなる。

端末カム部５８は中間カム部５７に摺動自在に接触して
いるため、ストッパ部材５４を移動させて位置調整を行
うと端末カム部５８も一体に移動し、カム部材５６の長
さがスライダ３７の横方向移動ストロークと常に適合す
るようになっている。

第６図の通り中間カム部５７は横方向に延びる一定厚さ
の直線状になっており、また端末カム部５８は中間カム
部５７と連続する直線部５９と、端部の円形部６０とか
らなる。円形部６０の半径は円弧状に配列された前記ロ
ーラ５１．５２．５３の円弧半径と等しく、これらのロ
ーラ５１，５２．５３がカム部材５６の端部に達したと
き円形部６０の周面を転勤できるようになっている。第
８図の通り円形部６０には下向きの段面６１が形成され
、この段面６１は直線部５９と連続し、ローラ５１より
も高い位置にあるローラ５２，５３が直線部５９から段
面６１に乗り移るように構成されている。この乗り移り
がなされたときローラ５１は円形部６０の下頂面６０Ａ
に接触する。

次に以上のように構成されたフィードバー駆動機構の作
用について述べる。

モータ２６の回転によりベルト３５の上段部３５Ａが移
動すると、この上段部３５Ａに連結部材４９で結合され
たラック部材４８は上段部３５Ａと同じ方向へ移動しよ
うとする。しかしラック部材４８と噛合するピニオン４
７を備えるピニオン軸４３のアーム部材５０にはカム部
材５６の中間カム部５７に当接するローラ５２，５３が
設けられているため、ビニオン４７、ピニオン軸４３は
回転できず、従ってラック部材４８に作用する移動力に
よりスライダ３７が移動せしめられ、フィードバー２１
およびフィードバー保持部材３９の横方向の移動がなさ
れる。この横方向移動はスライダ３７の突起３７Ａがス
トッパ部材５４の突起５４Ａに当接するまで行われ、こ
の当接以後はスライダ３７は移動できない。

スライダ３７の停止後においてもベルト３５の上段部３
５Ａは走行し、ラック部材４８には移動力が作用してい
る。このときローラ５１．５２゜５３は端末カム部５８
の円形部６０に達しており、ローラ５２，５３は円形部
６０の段面６１に乗り移っている。このため第７図に示
す通りローラ５１．５３（スライダ３７が第６図中右側
の移動限に達しているときはローラ５１．５２）が円形
部６０の周面に沿って転勤可能であるため、ランク部材
４８に作用する移動力でビニオン４７を介してピニオン
軸４３が回動せしめられる。即ち、スライダ３７の移動
限ではカム部材５６へのローラ５２．５３の当接が解除
されるためピニオン軸４３はラック部材４８で回動せし
められる。ピニオン軸４３が回動せしめられるとクラン
ク機構４６でフィードバー２１およびフィードバー保持
部材３９が下降せしめられる。

フィードバー２１が下降限に達するとモータ２６は逆回
転し、ベルト３６の上段部３５Ａは逆方向へ移動しはじ
める。この逆方向移動開始直後はローラ５１．５３　（
または５２）が円形部６０の周面に沿って転勤するため
ラック部材４８の移動力でピニオン軸４３が回動し、フ
ィードバー２１およびフィードバー保持部材３９は上昇
する。フィードバー２１が上昇限に達するとローラ５２
゜５３がカム部材５６に再び当接するためピニオン軸４
３は回動できなくなり、ラック部材４日の移動力でスラ
イダ３７は逆方向へ移動しはじめる。

スライダ３７が反対側の移動限に達すると前記作動と同
じ作動が繰り返えされ、フィードバー２１の上下動が行
われる。

スライダ３７の移動限におけるフィードバー２１の上下
動は３個のローラ５１，５２□　５３のうち２個が円形
部６０に接触しながら行われるため、この上下動が滑ら
かに行われるとともに、フィードバー２１に作用するワ
ーク等の荷重を円形部６０で支持しながらフィードバー
２１の下降を行わせることができる。

フィードバー２１が以上の駆動サイクルを繰り返えすこ
とにより前記ワーククランプ装置２２の真空カップ２４
が第９図の通りＡ−Ｇの運動を行い、これにより第１図
で示されたディスクツク装置１０からワークがプレス機
械１に供給され、プレス加工されたワークはプレス機械
１からスタック装置１１に搬送される。

フィードバー２１の横方向移動ストロークを変更するこ
とが必要な場合°には前記ストツバ部材５４の位置をね
じ軸５５で調整すればよく、これに伴いカム部材５６の
長さも調整される。

第４図で明らかな通りフィードバー保持部材３９はケー
ス２５による搬送ロボット２０の本体の内部に配置され
ておらず、この本体の上面からフィードバー保持部材３
９は突出している。従ってフィードバー保持部材３９に
取付けられるフィードバー２１も搬送ロボット２０の本
体の上面から突出して配置され、本体の内部を横方向に
貫通するものとはなっていない。

第２図の通り搬送ロボット２０は前記ボルスタ４、或い
はベッド、フレーム等のプレス機械Ｉの構成部材に組付
けられ、プレス機械１の前面に取付けられる。フィード
バー２１はワーククランプ装置２２でワークを前記下型
５に搬送し、また下型５から取り出すため、フィードバ
ー２１の高さ位置は下型５よりも高く設定される。この
ようにフィードバー２１の高さ位置を設定して搬送ロボ
ット２０をプレス機械１の前面に取付けた場合、前述の
ようにフィードバー２１は搬送ロボット２０の本体の上
面に突出配置されているため、搬送ロボット２０を全体
的に低くしてプレス機械１に取付けることができる。

このため作業者は搬送口ボン）２０の頭越しに下型５を
視認できるようになり、プレス作業中における金型の監
視性が良好となる。

搬送ロボットをプレス機械の前面以外の箇所、例えば左
右側面に取付けた場合にもその高さ位置は低くなるため
、搬送ロボットと同し側に立つ作業者にとって下型を監
視する上で搬送ロボットは障害にならなくなる。このよ
うに搬送ロボットの取付箇所はプレス機械の前面以外で
あってもよいが、搬送ロボットの取付けを本実施例のよ
うにプレス機械の前面に行った場合には、プレス機械の
前面側は一般的に開放された状態になっているため、例
えばボルスタの後面側に配置した場合のようにフィード
バーがプレス機械のフレームやスライドと干渉する等の
問題を解決でき、またワーククランプ装置の調整等の作
業が容易になる等の利点を得られるようになる。

以上の本実施例に係る搬送ロボットはディスクツク装置
、プレス機械、スタック装置に順番にワークを供給、搬
送するためのものであったが、本発明はこれ以外に複数
のプレス機械の順番にワークを搬送するためのロボット
にも適用でき、また複数の加工ステージを有する一台の
トランスファプレス機械においてそれぞれの加工ステー
ジに順番にワークを搬送するためのロボットにも適用テ
きる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、作業者にとって搬送ロボットが金型を
塞ぐ状態にならないため金型の監視性が良好となり、プ
レス作業の作業性が改善される。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送ロボットが適用されたプレス機械の正面図
、第２図は同側面図、第３図は搬送ロボットのフィード
バー駆動機構を示す縦断面図、第４図は第３図のｒＶ−
ｒＶ線断面図、第５図は第３図のＶ−Ｖ線断面図、第６
図はフィードバー駆動機構を構成するピニオン、ラック
部材等の配置関係を示す正面図、第７図は作動後を示す
第６図と同様の図、第８図は第６図、第７図で示された
端末カム部の形状を示す斜視図、第９図はフィードバー
等の移動軌跡を示す図である。 １・・・プレス機械、２・・・スライド、３・・・上型
、４・・・ボルスタ、５・・・下型、１０・・・ディス
クツク装置、ＩＩ・・・スタック装置、２０・・・搬送
ロボット、２１・・・フィードバー、２２・・・ワーク
クランプ装置、３９・・・フィードバー保持部材。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）プレス機械に取付けられる搬送ロボットであって
   、ワーククランプ装置を備えるフィードバーがワーク搬
   送作動を行うプレス機械用搬送ロボットにおいて、前記
   フィードバーを搬送ロボット本体の上面から突出させて
   配置したことを特徴とするプレス機械用搬送ロボット。
2. （２）特許請求の範囲第１項において、前記プレス機械
   への前記搬送ロボットの取付けはプレス機械の前面にお
   いてなされていることを特徴とするプレス機械用搬送ロ
   ボット。