JPS62255089A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、連続的に移動しているコンベアの側刃に配
設した走行形ロボットの走行速度をコンベアと同期させ
、コンベアに固定されたワークパレット上のワークに対
して作業を行う産業用ロボット装置に関するものである
。

〔従来の技術〕

最近、一定速度で移動しているコンベア上のワークをロ
ボット装置で取シ上げ７ｔＤ　、逆に一定速度で移動し
ているコンベア上にワークを栽ぜた）、さらには、一定
速度で移動しているコンベア上のワークに対して、ねじ
締め、シーリング剤塗布、あるいは部品組付けなどを行
う走行形ロボット装置が、ワークパレットの正確な位置
決めと生産性の向上および停止装置の省略による設備コ
ストの低減などを目的として、広く採用される傾向にあ
るＯ 上記のような作業を行う方法としては、一定速度で走行
しているコンベアに沿ってレール上に配設されて走行移
動する走行形ロボットヲ配設し、コンベアとロボットの
速Ｉｌｌ同期させて打っている。このコンベアと走行形
ロボット装置の移動速度を同期させる方法としては、一
般的にはシンクロ検出器、シンクロ発信器およびシンク
ロ制御変圧器などを組合せて電気的に行っていた。

また、特開昭５８−２０６３８７号公報に示されるねじ
締め機においては、ロボット装置のアーム先端に装備し
た自動ねじ締め機によって、ワーク搬送コンベア上に載
置されて移動するワークに対して部品をねじ締めで固定
する際、ねじ締め機の先端に設けた４つの受光部のいず
れがねじ穴を検知し友かにより、ねじ締め機の位置補正
を行い、４つの受光部がすべてねじ穴を検知すれば正し
く位置決めされ友としてねじ締め作業を行うようにして
いた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の産業用ロボット装置は以上のように構成されてい
たので、シンクロ制御方式の場合は、モータの回転数ま
九は電流値などを検出して電気的に同期をとるのため構
造が複雑で全体構成が高価となり、速度の同期であって
位置の同期ではないので完全に同期を取る調整が非常に
難かしく、また、電気的なノ・ｒズ金受けたシミ圧変動
などで同期が乱れやすく、この場合は正確な作業ができ
ないばかシか、つかみ損ない等による各機藷の破損が生
じるおそれがあった。また、光学式の場合は、ロボット
アームに装着された作業機とワークとの間に光学的な対
応をとらねばならず、特定の作業機やワークでは発・受
光ｉｔ−取付けることが可能であるが、たとえ取付は可
能であっても汚れた環境の中では使用できず、また、切
シ粉やゴミなどがワークに付着していると誤認のおそれ
がちシ、場合によっては重大な事故につながるおそれが
あった＠ この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、走行形ロボット装置の同期装置の全体構造
全簡単化して安価に構成し、しかも同期の信頼性を向上
させることができるようにすることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボット装置は、ワークパレツ・
側に係合片を突出するように設け、ロボット側に上記係
合片に係合する係合装置をロボット本体に対して相対変
位可能に枢持して設け、この係合装置と上記ロボット本
体との間に相対位置検出装置を配設したものである。

〔作　用〕

この発明における産業用ロボット装置は、ワークパレッ
トに突設された係合片の係合穴にロボット側の係合装置
の係合プランジャが対向する位置で、係合プランジャを
作動シリンダで突出させて機械的に係合し、ロボット本
体に対して相対変位可能に枢持され光係合装置の相対変
位を、ロボット本体に取付けられた相対位置検出装置に
よって検出し、相対位置が正規の位置を維持するように
走行形ロボット装置の速度をコントロールしながら、コ
ンベアに固定されて移動するワークパレット上のワーク
に対する作業を行う〇 〔発明の実権例〕 第１図〜第５Ｗはこの発明の一実施例を示すものであり
、第１ｇはコンベアに沿って配置されｔ走行形ロボット
装置の全体構成を示す平面図、第２図はコンベアと走行
形ロボット装置との関係を示す側面図、第６図は同期装
置を示す拡大側面図、第４図はその拡大平面図、第５図
は制御装置の構成を示すブロック図である。

第１図において、（１）は環状に配置されたコンベアで
、矢印方向に一定の速度で連続的に移動している。（２
）はフンペア（１）のワークパレット走行台、（３）は
走行台（２）に沿って環状に連結されたワークノくレッ
ト連結チェーンで、図示されてないスプロケットを介し
て走行駆動される。（４）はチェーン（３）に固定され
友ワークパレットで、チェーン（３）によって牽引され
、下部の転勤論を介して走行台（２）上を走行ｆる。（
５）はワークパレット（４）から外側に突出して配設さ
れ念係合片、（６）はワークパレット（４）上にワーク
（５）を供給するワーク供給装置、（７）はワーク格納
用パレットである。次に、側ＷＩ図を示す第２図におい
て、Ｑｌ）は走行形ロボット装置のロボット本体、αυ
はロボット走行台、α２はロボット本体（１（Ｉの走行
を案内する走行レール、α罎は昇降体、ａ４）。

α９はアーム、αｅはハンド装置、■はロボ゛ント本体
（ｌｌｔ−ワークパレット（４）の走行に同期させる同
期装置である。この同期装置■の拡大図である第６図に
おいて、（５ａ）はワークパレット（４）から突設され
た係合片（５）の係合穴、（２１）はロボット本体（１
（１のコンベア（１）側の側面に水平に配設された一対
のガイドレール、（２２）はロボット本体ＣＩＩに突設
されたブラケット、（２３）はガイドレール（２１）に
沿って摺動可能な同期用ベース、（２４）は同期用ベー
ス（２６）に固定された作動シリンダ、（２５）は下端
に係合部＜２５ａ）を有する係合プランジャで、作動シ
リンダ（２４）によって昇降駆動される。（２６）はロ
ボット本体側に固定され次相対位置検出器で、ロボット
本体ａ１に対する同期用ベース（２３）の相対位置全検
出する。同期装置翰の上面を示す第４図において、（２
７）は一対の押しばねで、プラタン）　（２２）と同期
用ベース（２３）との間にそれぞれ介装され、ガイドレ
ール（２１）に沿って摺動自在な同期用ベース（２３）
　ｔ−押圧して位置決めする。

次に、制御装置の構成を示す第５図において、（犯）ハ
マイクロコンピュータからなる主制御装置、（３１）は
ロボット制御装置、＜３２）／ｄロボット駆動装置、（
３６）はＩ１０ボート、（６４）はワークパレット（４
）の位置情報である。

次に、動作について説明する。ワークパレット（４）Ｆ
ｉ、、チェーン（３）によって走行台（２）上を連続的
に移動し、ワーク供給装ｆｉｔ（６）においてワーク（
Ｗ）　＝に受取シ、走行形ロボット（１〔によってワー
ク（Ｗ）　”ｅワーク格納用パレット（７）上に移載す
る。この走行形ロボツ）　（ｉｔ）は、ワークパレット
（４）との同期を走行レール（１３の一端で待機してお
シ、ワークパレット（４）の接近でその位置情報（６６
）が主制御装置（３０）に与えられると、ロボット制御
装置（６１）、ロボット駆動装置（３２）　？介してロ
ボット本体ｔｌＧを走行駆動し、ワークパレット（４）
の係合片（５）の係合穴（５ａ）と係合プランジャ（２
５）が対向する位置で作動シリンダ（２４）　？作動さ
せ、プランジャ（２５）の係合部（２５ａ　）を係合片
（５）の係合穴（５ａ）内に挿入して、ワークパレット
（４）とロボット本体Ｑｌとを機械的に係合する。ここ
で、ワークパレット（４）の速度とロボット本体α〔の
走行速度が異なると、ワークパレット（４）側に強固に
結合された同期用ベース（２３）はいずれか−万の押し
ばね（２７）を圧縮してロボット本体α〔に対して相対
変位する。

この同期用ベース（２３）とロボット本体ａ１との相対
位置は、相対位置検出１Ｗ（２６）によって検出されて
いるので、その相対変位が生じると信号は主制御装置（
３０）へ送られ、ロボット制御装置（３１）、ロボット
駆動装置（３２）　ｔ−介し同期用ベース（２６）が正
規の位置に復帰するようにロボット本体ｕ１の走行速度
を制御する。従って、ワークパレット（４）とロボット
本体（１１との相対位置関係は正常に保友れるので、所
定位置にくるとハンド装置αｅｔ−作動させてワーク＜
Ｗ）を確実に把持することができる。

次に、作動シリンダ（２４）　を駆動して係合１ランジ
ヤ（２５）　？引上げ、その係合部（２５ａ）　を係合
片（５）の係合穴（５ａ）から引抜いてワークパレット
（４）とロボット本体（１Ｇの係合を解除し、ロボット
本体（１（Ｉはアームα滲、α９の旋回動作、昇降体α
ｊの昇降動作によって、把持しているワーク（Ｗ）ｔ−
ワーク格納用パレット（７）上に移動させ、ハンド装置
（ＬｌｌＤＫよる把持を解放するとともに、走行レール
Ｑｚに沿ってその待機位置へ復帰し、次のワークパレッ
ト（４）が接近すると、同様な動作を繰返し、パレット
（４）上のワーク（Ｗ）ｌｉｉ次にワーク格納用パレッ
ト（７）上に移載する。

この同期係合において、係合プランジャ（２５）の係合
部（２５ａ）先端はテーパが形成されているので、係合
する初期に、ワークパレット（４）とロボット本体α・
との間に若干の位置ずれがあっても係合動作を円滑に行
え、またロボット本体ｎｏのワークパレット（４）に対
する相対位置全、係合プランジャ（２５）と係合片（５
）とを直接係合して検出するようにしたので、電気的な
ノイズや電圧変動の影＃金受けることがなく、信頼性の
高い同期が得られる。

〔発明の効果〕

以上説明したとおシ、この発明によればワークパレット
に係合片を、ま友走行形ロボットに係合プランジャと相
対位置検出器とを設け、直接係合するとともに相対変位
を相対位置検出器で検出して走行形ロボットの走行速度
を制御するようにしたので、コンベア上を移動するワー
クパレットと走行形ロボットとの同期を信頼性高く行え
る。しかも、数多くあるワークパレット側には簡単な係
合片のみを配設し、配線等を要する機器は走行形ロボッ
ト側に集中して配設しているので、全体構造が簡素化さ
れるとともに、設備コストの低減を図れるという効果を
得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図はこの発明の一実施例を示し、第１図は
全体構成を示す平面図、第２図は側面図、第３図は同期
装置を示す拡大側面図、第４図は同期装置の拡大平面図
、第５図は制御装置の構成を示すブロック図である。 図において、（１）はコンベア、（４）はワークパレッ
ト、（５）は係合片、（ト）は走行形ロボット装置のロ
ボット本体、（ホ）は同期装置、（２１）はガイドレー
ル、（２３）は同期用ペース、（２４）は作動シリンダ
、（２５）は係合プランジャ、（２６）は相対位置検出
器、（２７）は押しばね。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す＠ 代理人　弁理士　佐　藤　正　年 １−コシへア ４−−−７−クノ）ａレット ５−−−イヲト合片

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）連続的に移動しているコンベアと同期して走行す
   る走行形ロボット装置において、上記コンベアに固定さ
   れたワークパレットに係合片を突設し、一方、上記走行
   形ロボット装置側に係合装置および相対位置検出装置を
   設けたことを特徴とする産業用ロボット装置。
2. （２）上記係合装置を上記係合片に係合する係合プラン
   ジャと、この係合プランジャを走行方向の前後から付勢
   して移動可能に位置決めする一対の押しばねと、上記係
   合プランジャを移動可能に案内するガイドレールとから
   なるようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載の産業用ロボット装置。