JP2005246593A - 同期搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 同期搬送装置のコストを低減することにある。
【解決手段】 同期搬送装置を、右ドア１２を支持するパレット１３と、このパレット１３を載せて摩擦力により搬送するためにライン状に設置したパレット搬送手段と、右ドア１２を加工する加工装置を搬送するためにパレット搬送手段に沿って設置した加工装置搬送手段と、加工装置を支持するために加工装置搬送手段に設けた加工装置支持部に同期させてパレット１３を移動させる同期手段９８とから構成し、同期手段９８を、パレット１３に設けた係合凹部２３と、この係合凹部２３に係合自在とするために加工装置支持部に設けた係合部２７とから構成し、加工作業中は、係合部２７を係合凹部２３に係合させ、且つパレット１３を加工装置支持部に従動させる。
【選択図】 図４

Description

本発明は、例えば、ワークを載せたパレットの搬送速度と、ワーク加工装置を搬送する加工装置搬送手段の搬送速度とを同期させる同期搬送装置に関するものである。

従来の同期搬送装置として、ボディを載せた台車に、ドアを組み付ける可動台を同期させるものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開昭６１−１４６６９０号公報

特許文献１の第３図を以下の図１２で説明する。なお、符号は振り直した。
図１２は従来の同期搬送装置の正面図であり、搬送経路に移動自在に台車２０１を配置し、この台車２０１の両側にそれぞれ床レール２０２，２０３を敷設し、これらの床レール２０２，２０３に移動自在に可動台２０４，２０６を載せ、これらの可動台２０４，２０６にそれぞれロボット２０７（可動台２０６側のロボットは不図示。）及び持上げ装置２０８，２０９を取付けた構造を示す。

上記構造により、ボディ２１１を台車２０１に載せ、可動台２０４，２０６を台車２０１に同期させながら移動させ、台車２０１及び可動台２０４，２０６の移動中に、持上げ装置２０８，２０９でボディ２１１を持ち上げ、ロボット２０７でドア２１２をボディ２１１に組み付ける。

台車２０１は、フロアコンベア２１４を介してサーボモータ（不図示）で駆動され、可動台２０４，２０６は、ラック２１５と、このラック２１５に噛み合うピニオン２１６とを介してサーボモータ２１７（可動台２０６側のサーボモータは不図示。）で駆動され、台車２０１に対する可動台２０４，２０６の速度差を演算し、この速度差に基づく制御信号をサーボモータ２１７に与えることで、台車２０１に対する可動台２０４，２０６の同期制御が行われる。

上記技術では、台車２０１と可動台２０４，２０６とのそれぞれの速度を検出し、これらの速度から速度差を演算し、この速度差を基にサーボモータ２１７を制御して、台車２０１と可動台２０４，２０６とを同期移動させる、即ち同一速度に保つ必要があるため、高精度な制御を行うためにハードウェア及びソフトウェアに多くのコストが掛かる。
また、ボディ２１１を持ち上げた状態でボディ２１１にドア２１２，２１２を組み付ける構造も、コスト増を招く。

本発明の課題は、同期搬送装置のコストを低減することにある。

請求項１に係る発明は、同期搬送装置を、ワークを支持するパレットと、このパレットを載せて摩擦力により搬送するためにライン状に設置したパレット搬送手段と、ワークを加工する加工装置を搬送するためにパレット搬送手段に沿って設置した加工装置搬送手段と、加工装置を支持するために加工装置搬送手段に設けた可動部に同期させてパレットを移動させる同期手段とから構成し、同期手段を、パレットに設けた被係合部と、この被係合部に係合自在とするために可動部に設けた係合部とから構成し、加工作業中は、係合部を被係合部に係合させ、且つパレットを可動部に従動させることを特徴とする。

パレット搬送手段は、摩擦力によりワークを搬送するため、可動部の係合部をパレットの被係合部に係合させて、可動部の移動速度にパレットの移動速度を合わせることができ、従来のように、バレット側の移動速度と加工装置搬送手段側の移動速度とを常時速度差を演算しつつ電気信号を介して同期させる必要がない。また、ワークはパレット搬送手段に載せたまま加工装置で加工できるから、従来のようにワークを持ち上げる必要がない。

請求項２に係る発明は、被係合部を凹部とし、係合部を凹部に嵌合する回転自在なローラとし、同期手段によって、可動部にパレットに対するパレット搬送方向の速度差を生じさせて係合部を被係合部に係合させることを特徴とする。
可動部にパレットに対するパレット搬送方向の速度差を生じさせ、ローラを凹部に嵌合させる構造であり、簡単な構造で可動部にパレットを同期させることが可能になる。

請求項３に係る発明は、被係合部を、パレットに複数設けたことを特徴とする。
係合部をパレットに複数設けることで、パレット搬送手段上に設けた一つの加工ステーションで一つの加工装置によるパレットに積んだ複数のワークへの加工、あるいは、複数の加工装置による一つのワーク又は複数のワークへの加工を施すことができる。

請求項４に係る発明は、同期搬送装置に、可動部を原位置に復帰させる原位置復帰手段を備えることを特徴とする。
可動部で支持した加工装置の移動を、例えば、原位置開始、原位置終了というようにパターン化できる。

請求項５に係る発明は、加工装置搬送手段を、パレット搬送手段に接近させてそれぞれ設置した第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段から構成し、第１加工装置搬送手段にのみ係合部を設けるとともに、この第１加工装置搬送手段に第２加工装置搬送手段を電気信号により同期させる同期制御手段を設けたことを特徴とする。

例えば、第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段のそれぞれの係合部をパレットの被係合部に係合させて、第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段のそれぞれの搬送を制御した場合に、第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段のそれぞれの搬送速度に誤差が生じやすくなるのに比べて、本発明では、第１加工装置搬送手段の係合部のみをパレットの被係合部に係合させるため、同期制御手段で第２加工装置搬送手段のみの搬送を制御すればよく、第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段のそれぞれの可動部の同期精度を高めることができる。

請求項６に係る発明は、加工装置搬送手段を、パレット搬送手段に接近させてそれぞれ設置した第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段から構成し、これらの第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段に係合部をそれぞれ設けるとともに、第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段のそれぞれの係合部を被係合部に選択的に係合させるとともに、係合された係合部を設けた第１加工装置搬送手段又は第２加工装置搬送手段の一方の可動部に他方の可動部を電気信号により同期させる同期制御手段を設けたことを特徴とする。
例えば、ワークの加工位置に応じて、同一の加工ステーションで第１加工装置搬送手段と第２加工装置搬送手段とを切り替えて加工を行うことが可能になる。

請求項７に係る発明は、パレット搬送手段上にパレットを投入した位置に、又はパレット搬送手段の搬送方向の上流側の位置に、パレットに対するワークの固定位置を計測するワーク位置計測手段を設け、このワーク位置計測手段で計測した計測情報を下流側に配置した加工装置に送り、この加工装置に計測情報に基づいてワークを加工させることを特徴とする。

パレットに対するワークの固定位置を計測するワーク位置計測手段を、パレット搬送手段上にパレットを投入した位置に、又はパレット搬送手段の搬送方向の上流側の位置に設けることで、その下流側でワーク位置を計測する必要がない。

請求項１に係る発明では、パレット搬送手段は摩擦力によりワークを搬送するため、可動部の係合部をパレットの被係合部に係合させて、可動部の移動速度にパレットの移動速度を合わせることができ、可動部とパレットとの同期のための特別な設備や同期を制御する制御手段が不要になる。また、ワークはパレット搬送手段に載せたまま加工装置で加工できる。以上のことから、本発明では同期搬送装置のコストを低減することができる。

請求項２に係る発明では、可動部にパレットに対するパレット搬送方向の速度差を生じさせ、ローラを凹部に嵌合させる構造であるため、簡単な構造で可動部とパレットとを同期させることができ、同期のための設備を安価に構成することができる。

請求項３に係る発明では、係合部をパレットに複数設けることで、パレット搬送手段上に設けた一つの加工ステーションで一つの加工装置によるパレットに積んだ複数のワークへの加工、あるいは、複数の加工装置による一つのワーク又は複数のワークへの加工を施すことができ、効率的に加工作業を行うことができる。

請求項４に係る発明では、可動部で支持した加工装置の移動を、例えば、原位置開始、原位置終了というようにパターン化でき、制御方法の簡素化を図ることができる。

請求項５に係る発明では、第１加工装置搬送手段の係合部のみをパレットの被係合部に係合させるため、同期制御手段で第２加工装置搬送手段のみの搬送を制御すればよく、第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段のそれぞれの可動部の同期精度を高めることができる。従って、ワークの加工精度を向上させることができる。

請求項６に係る発明では、例えば、ワークの加工位置に応じて、同一の加工ステーションで第１加工装置搬送手段と第２加工装置搬送手段とを切り替えて加工を行うことができ、ワークの加工の自由度を増すことができる。

請求項７に係る発明では、パレット搬送手段の上流側でパレットに対するワークの固定位置を計測するので、その下流側でワーク位置を計測する必要がなく、ワーク計測位置が一箇所で済み、コストを抑えることができる。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１（ａ），（ｂ）は本発明に係る同期搬送装置の説明図である。
（ａ）は同期搬送装置１０の側面図であり、同期搬送装置１０は、ワークとしての車両用ドア、詳しくは一対の左ドア１１及び右ドア１２を載せた複数のパレット１３と、これらのパレット１３を搬送するためにライン状に配置したパレット搬送手段１４と、左ドア１１及び右ドア１２のそれぞれに加工を施す複数の加工装置１６，１７を搬送するためにパレット搬送手段１４に沿って床１８にライン状に設置した加工装置搬送手段２１とからなり、加工装置搬送手段２１の速度、詳しくは、後述する可動部としての加工装置支持部にパレット１３の速度を同期させながら、左ドア１１及び右ドア１２に加工装置１６，１７で加工する。なお、図中の矢印（ＤＯＷＮ）はパレット搬送手段１４の搬送方向の下流側、即ち、パレット１３の流れの下流側を表す（以下同じ。）。
加工装置１６は、先端に工具を取付けた腕を２つ備える双腕型のロボットであり、加工装置１７は、先端に工具を取付けた腕を１つ備える単腕型のロボットである。

図中のＳｔ１〜Ｓｔ６はそれぞれ第１ステーション〜第６ステーションであり、一点鎖線の位置を中心にして加工装置１６，１７で加工を行う場所を示す。（第２ステーションＳｔ２については、手作業で加工を行うため、加工装置は待機していない。）

（ｂ）は同期搬送装置１０の平面図であり、同期搬送装置１０を模式的に表したものである。
同期搬送装置１０は、パレット１３にその流れの方向に沿ってそれぞれ左ドア１１及び右ドア１２を載せ、各パレット１３の両側部にそれぞれ係合凹部２３（ここでは、一つのパレット１３に４箇所）を設け、これらのパレット１３の両側方に加工装置１６，１７及びこれらの加工装置１６，１７を支持する複数の加工装置支持部２５を配置し、前述のパレット１３の係合凹部２３に係合させるために加工装置支持部２５に係合部２７をそれぞれ設けたものである。

図２（ａ），（ｂ）は本発明に係るパレット搬送手段の説明図である。
（ａ）はパレット搬送手段１４の平面図であり、パレット搬送手段１４は、平行に設けた２本の支持フレーム３１，３２と、これらの支持フレーム３１，３２間に渡して取付けた複数の支軸３３と、これらの支軸３３にそれぞれ回転自在に取付けた搬送ローラ３４，３６と、搬送ローラ３６に結合するとともに支軸３３に回転自在に取付けたプーリ３７と、隣り合うプーリ３７間に掛け渡した連結ベルト３８と、各搬送ローラ３６を駆動するための駆動モータ４１と、この駆動モータ４１の出力軸に取付けた駆動プーリ４２と、搬送ローラ３６に取付けた従動プーリ４３及び駆動プーリ４２のそれぞれに掛け渡した駆動ベルト４４とからなる。

図中の４６は支持プレート４７に回転自在に取付けた支持ローラであり、搬送ローラ３４，３６に載せたパレット１３の側部下部１３ａ，１３ｂ（ここでは２点鎖線で示す。）の位置を規制するためのものである。

（ｂ）はパレット搬送手段１４の側面図であり、各パレット１３を搬送ローラ３４，３６に載せて、搬送ローラ３４，３６の摩擦力で下流側へ搬送する状態を示す。
駆動モータ４１は、ベース部５１にボルト５２、モータ台５３を介して取付けたものである。

図３は本発明に係るワーク及びパレットを示す側面図であり、右ドア１２は、インナパネル５５と、このインナパネル５５の外側に取付けたアウタパネル５６と、インナパネル５５の上部に取付けたサッシ５７とからなる。なお、６１〜６３はインナパネル５５の前縁、後縁及び下縁にアウタパネル５６の縁部を折り曲げて結合した右ドア１２の前縁部、後縁部、下縁部、６５は部品取付穴、６６〜６９は開口部である。なお、左ドア１１（図１参照）については、右ドア１２と基本構造が同一であり、説明は省略する。

パレット１３は、ベースプレート７２と、このベースプレート７２に右ドア１２の下縁部６３を載せて支持するために取付けた支持台７３，７４と、右ドア１２の前縁部６１及び後縁部６２をクランプするためにベースプレート７２から立ち上げた第１ポスト７６及び第２ポスト７７とからなる。なお、７８はパレット１３の中心線であり、この中心線７８に対して上記した支持台７３，７４、第１ポスト７６及び第２ポスト７７と対称に、左ドア１１を支持するための支持台７３，７４、第１ポスト７６及び第２ポスト７７を配置する。

第１ポスト７６は、右ドア１２の前縁部６１を右ドア１２の前後方向（即ち、図の左右方向）に位置決めする位置決め片８１と、右ドア１２の前縁部６１をクランプするクランプ部材８２と、右ドア１２のアウタパネル５６の側面を保持する保持部材８３とを上部に備える。

第２ポスト７７は、ベースプレート７２にスライド機構８５を介して取付け、右ドア１２の後縁部６２をクランプするクランプ部材８６を上部に備え、上記したスライド機構８５によって、第２ポスト７７を右ドア１２の前後方向にスライド可能とすることで、大きさの異なるドアをパレット１３に積むことができるようにした。

図４は本発明に係るパレットの平面図であり、パレット１３の側部上部１３ｃ，１３ｄにそれぞれ係合凹部２３を設け、加工装置搬送手段２１（図１（ａ）参照）に係合凹部２３に係合する係合部２７を設けたことを示す。一方の係合部２７は係合凹部２３に係合させた状態、他方の係合部２７は係合凹部２３への係合を解除した状態にある。
係合凹部２３は、溝９１を形成した被係合金具９２と、この被係合金具９２の両側に配置したガイドプレート９３，９３とを備える。

係合部２７は、ローラ９５と、このローラ９５を回転自在に支持するローラ支持部９６とからなり、加工装置搬送手段２１で支持した係合部駆動機構９７に取付けたものである。
上記した係合凹部２３及び係合部２７は、同期手段９８を構成する部分である。

係合部駆動機構９７は、加工装置搬送手段２１側に設けたシリンダ部１０１と、このシリンダ部１０１に移動自在に設けたロッド１０２，１０３，１０２と、これらのロッド１０２，１０３，１０２のそれぞれの先端に取付けた端部部材１０４とからなり、端部部材１０４に前述の係合部２７を取付ける。

図５は本発明に係る加工装置及び加工装置搬送手段を示す側面図であり、加工装置１６は、加工装置搬送手段２１に取付けた基部１１１と、この基部１１１に取付けた第１腕部１１２及び第２腕部１１３と、第１腕部１１２及び第２腕部１１３の先端にそれぞれ取付けた工具１１５，１１６とからなる。

加工装置搬送手段２１は、床１８に複数のボルト１２１で取付けた搬送レール１２２と
、この搬送レール１２２上を移動可能とした前述の加工装置支持部２５と、搬送レール１２２に対して加工装置支持部２５を駆動する駆動装置（不図示）とからなり、加工装置支持部２５にブラケット１２３を取付け、このブラケット１２３に前述の係合部駆動機構９７を取付ける。

図６は本発明に係るパレット及びパレット搬送手段の横断面図であり、パレット１３は、ベースプレート７２を、両端に設けた角フレーム部材１３１，１３２と、これらの角フレーム部材１３１，１３２を連結する連結部材１３３と、角フレーム部材１３１，１３２のそれぞれの下面に取付けた下部プレート１３４とから構成した部材であり、角フレーム部材１３１，１３２のそれぞれの側面、即ち、前述の側部上部１３ｃ，１３ｄに係合凹部２３を設け、下部プレート１３４の側面、即ち、前述の側部下部１３ａ，１３ｂに支持ローラ４６を当てる。

パレット搬送手段１４は、連結フレーム１４１で支持フレーム３１，３２を連結し、これらの支持フレーム３１，３２に支軸３３を渡し、この支軸３３にベアリング１４２，１４２を介して筒部材１４３，１４３を取付け、これらの筒部材１４３に搬送ローラ３４，３６を取付けたものである。なお、１４５はパレット１３との摩擦力を大きくするために搬送ローラ３４，３６の外周面に被せた摩擦部材ある。

１４６はパレット１３の搬送を停止する必要のあるワーク位置計測位置（後述）等にパレット１３を固定するためにパレット１３の下方に配置したパレット固定装置であり、シリンダ部１５１と、このシリンダ部１５１に移動自在に挿入した複数のロッド１５２と、これらのロッド１５２の先端に取付けた端部プレート１５３と、この端部プレート１５３からパレット１３側に突出させた係合ピン１５４，１５４とからなる。

パレット固定装置１４６のシリンダ部１５１に、例えば油圧を供給することでロッド１５２をパレット１３側へ移動させ、係合ピン１５４を、パレット１３に開けた係合穴１５６に挿入することでパレット１３の移動をロックする。

図７は本発明に係る加工装置搬送手段の構造を説明する横断面図であり、加工装置搬送手段２１は、パレット搬送手段１４の下方で且つ幅方向（図の左右方向）に２つ並べて配置したものであり、加工装置搬送手段２１の駆動装置１６０は、搬送レール１２２に取付けた一対のレール基部１６１、１６２と、レール基部１６１にそれぞれ取付けたラック１６３と、このラック１６３に噛み合うピニオンギヤ１６４と、このピニオンギヤ１６４を駆動するために加工装置支持部２５に取付けた駆動モータ１６６と、搬送レール１２２に対して加工装置支持部２５をスライドさせるために搬送レール１２２側に複数のボール１６７を介して配置するとともに加工装置支持部２５の下部の上下に取付けた一対のスライドレール１６８，１６９とからなる。なお、１７２は駆動モータ１６６の回転軸であり、ピニオンギヤ１６４を取付けたものである。

駆動モータ１６６を作動させると、ラック１６３に噛み合ったピニオンギヤ１６４の回転によって、駆動モータ１６６、加工装置支持部２５及び加工装置１６が搬送レール１２２上を移動する。
上記した左右の加工装置搬送手段２１，２１を区別するために、ここでは、一方を第１加工装置搬送手段２１Ａ、他方を第２加工装置搬送手段２１Ｂとする。

図８は本発明に係る同期搬送装置の同期搬送制御部のブロック図であり、同期搬送制御部１８０は、パレット搬送手段上でのパレットの位置を検出するパレット位置検出手段１８１と、このパレット位置検出手段１８１からのパレット位置情報ＰＰＪに基づいて加工装置搬送手段、詳しくは、加工装置支持部に対してパレットを同期制御する（即ち、同一速度に制御する）ための同期制御手段１８２と、この同期制御手段１８２からの第１制御信号ＣＳ１に基づいて第１加工装置搬送手段側の係合部を進退動作させて係合凹部に対して係合状態又は係合解除状態とする第１係合部駆動機構９７Ａ（ここでは、係合部駆動機構９７を第１係合部駆動機構９７Ａとした。）と、同期制御手段１８２からの第２制御信号ＣＳ２に基づいて第１加工装置搬送手段側の加工装置支持部を移動させる第１駆動装置１６０Ａ（ここでは、駆動装置１６０を第１駆動装置１６０Ａとした。）と、同期制御手段１８２からの第３制御信号ＣＳ３に基づいて第２加工装置搬送手段側の係合部を進退動作させて係合凹部に対して係合状態又は係合解除状態とする第２係合部駆動機構９７Ｂ（ここでは、係合部駆動機構９７を第２係合部駆動機構９７Ｂとした。）と、同期制御手段１８２からの第４制御信号ＣＳ４に基づいて第２加工装置搬送手段側の加工装置支持部を移動させる第２駆動装置１６０Ｂ（ここでは、駆動装置１６０を第２駆動装置１６０Ｂとした。）とからなる。

以上に述べた同期搬送装置１０の作用を次に説明する。
図９は本発明に係る同期搬送装置の作用を示す第１作用図である。
同期搬送装置１０では、パレット１３と加工装置１６，１７（加工装置１７については図１（ａ）参照）との位置関係は既知であるため、パレット１３と左ドア１１、右ドア１２との位置関係を求めれば、加工装置１６，１７と左ドア１１、右ドア１２との位置関係が求まり、加工装置１６，１７による左ドア１１、右ドア１２の加工精度を高めることができる。

そこで、左ドア１１及び右ドア１２を積んだパレット１３をパレット搬送手段１４に投入したときに、パレット１３を前述のパレット固定装置１４６（図６参照）でワーク位置計測位置に一時停止させ、視覚センサ１９１で、パレット１３に対する左ドア１１及び右ドア１２の位置を計測する。詳しくは、丸印を付けた箇所、即ち、左ドア１１及び右ドア１２のインナパネル５５の部品取付穴６５、角部１１ａ，１２ａ、サッシ５７の角部５７ａ，５７ｂ等の位置を計測する。

図１０（ａ）〜（ｄ）は本発明に係る同期搬送装置の作用を示す第２作用図である。（図中の黒塗り矢印は、パレットの移動方向、白抜き矢印は加工装置支持部及び加工装置の移動方向、小さな矢印は係合部の移動方向を表し、白抜き矢印の数が２つのときは、増速したことを表す。）
（ａ）において、パレット１３（形状の理解を容易にするために輪郭を太線で示した部分である。）が、ロボット原位置に達したことをパレット位置検出手段１８１（図８参照）が検出すると、同期制御手段１８２（図８参照）からの信号に基づいて第１係合部駆動機構９７Ａ（図８参照）（及び／又は第２係合部駆動機構９７Ｂ（図８参照））では、図示せぬエア供給手段からのエアの供給によってシリンダ部１０１が作動し、係合部２７が係合凹部２３側に移動するとともに、加工装置支持部２５がパレット１３とほぼ同速度で移動する。

（ｂ）において、係合部２７が係合凹部２３のガイドプレート９３に当たったら、同期制御手段１８２からの信号に基づいて、駆動装置１６０は加工装置支持部２５をパレット１３の速度より大きい速度に増速させる。

（ｃ）において、係合部２７は、シリンダ部１０１に供給したエアによって弾性的にガイドプレート９３に押し付けられているから、係合部２７が係合凹部２３の溝９１の入口に達すると、係合部２７は溝９１に嵌合する。これにより、パレット１３は加工装置支持部２５の速度に同期して流れるから、ここで、加工装置１６（及び／又は加工装置１７（図１（ｂ）参照））による左ドア１１及び右ドア１２の加工を開始する。

（ｄ）において、加工装置１６（及び／又は加工装置１７）による左ドア１１及び右ドア１２の加工が終了したら、係合部２７を溝９１から待避させて、係合凹部２３に対する係合部２７の係合を解除する。
そして、加工装置１６及び加工装置支持部２５を原位置に復帰させる。

図１１は本発明に係る同期搬送装置の作用を示す第３作用図であり、図１０に示した作用をフロー図で説明する。なお、ＳＴＸＸはステップ番号を表す。
ＳＴ０１…パレット位置検出手段でパレット位置を検出する。
ＳＴ０２…パレット位置がロボット原位置に達したかどうか判断する。
パレット位置がロボット原位置に達したら（ＹＥＳ）、ＳＴ０３に進む。
パレット位置がロボット原位置に達しないなら（ＮＯ）、ＳＴ０１に進む。

ＳＴ０３…係合部をパレット側へ移動させる。
ＳＴ０４…係合部が係合凹部に当たったかどうか判断する。
係合部が係合凹部に当たったら（ＹＥＳ）、ＳＴ０５に進む。
係合部が係合凹部に当たっていない（ＮＯ）なら、ＳＴ０３に進む。

ＳＴ０５…加工装置支持部をパレットより大きな速度で移動させる。
ＳＴ０６…係合部を被係合凹部に係合させる。
ＳＴ０７…加工装置によるドアの加工を終了したかどうか判断する。
加工が終了したら（ＹＥＳ）、ＳＴ０８に進む。
加工が終了していないなら（ＮＯ）、ＳＴ０７に進む。

ＳＴ０８…係合凹部に対する係合部の係合を解除する。
ＳＴ０９…加工装置支持部をロボット原位置に移動させる。

以上の図１（ａ），（ｂ）及び図４で説明したように、本発明は第１に、同期搬送装置１０を、ワークとしての左ドア１１及び右ドア１２を支持するパレット１３と、このパレット１３を載せて摩擦力により搬送するためにライン状に設置したパレット搬送手段１４と、左ドア１１及び右ドア１２を加工する加工装置１６，１７を搬送するためにパレット搬送手段１４に沿って設置した加工装置搬送手段２１と、加工装置１６，１７を支持するために加工装置搬送手段２１に設けた可動部としての加工装置支持部２５に同期させてパレット１３を移動させる同期手段９８とから構成し、同期手段９８を、パレット１３に設けた被係合部としての係合凹部２３と、この係合凹部２３に係合自在とするために加工装置支持部２５に設けた係合部２７とから構成し、加工作業中は、係合部２７を係合凹部２３に係合させ、且つパレット１３を加工装置支持部２５に従動させることを特徴とする。

パレット搬送手段１４は摩擦力により左ドア１１及び右ドア１２を搬送するため、加工装置支持部２５の係合部２７をパレット１３の係合凹部２３に係合させて、加工装置支持部２５の移動速度にパレット１３の移動速度を合わせることができ、加工装置支持部２５とパレット１３との同期のための特別な設備や同期を制御する制御手段が不要になる。また、左ドア１１及び右ドア１２はパレット搬送手段１４に載せたまま加工装置１６，１７で加工できる。以上のことから、本発明では同期搬送装置１０のコストを低減することができる。

本発明は第２に、係合凹部２３を凹部、詳しくは溝９１とし、係合部２７を溝９１に嵌合する回転自在なローラ９５とし、同期手段９８によって、加工装置支持部２５にパレット１３に対するパレット搬送方向の速度差を生じさせて係合部２７を係合凹部２３に係合させることを特徴とする。

加工装置支持部２５にパレット１３に対するパレット搬送方向の速度差を生じさせ、ローラ９５を溝９１に嵌合させる構造であるため、簡単な構造で加工装置支持部２５とパレット１３とを同期させることができ、同期のための設備を安価に構成することができる。

本発明は第３に、係合凹部２３を、パレット１３に複数設けたことを特徴とする。
係合部２７をパレット１３に複数設けることで、パレット搬送手段１４上に設けた一つの加工ステーション（加工ステーションＳｔ１〜加工ステーションＳｔ６のいずれか一つ（加工ステーションＳｔ２は除く。））で一つの加工装置１６（又は加工装置１７）によるパレット１３に積んだ複数の左ドア１１及び右ドア１２への加工、あるいは、複数の加工装置１６，１７による一つの左ドア１１（又は右ドア１２）又は複数の左ドア１１、右ドア１２への加工を施すことができ、効率的に加工作業を行うことができる。

本発明は第４に、図１（ａ），（ｂ）、図８及び図１０（ｄ）に示したように、同期搬送装置１０に、加工装置支持部２５及び加工装置１６，１７を原位置に復帰させる原位置復帰手段としての同期制御手段１８２を備えることを特徴とする。
加工装置支持部２５で支持した加工装置１６，１７の移動を、例えば、原位置開始、原位置終了というようにパターン化でき、同期制御手段１８２による駆動装置１６０Ａ，１６０Ｂの制御方法の簡素化を図ることができる。

本発明は第５に、図４、図７及び図８を参考にして説明すると、加工装置搬送手段２１を、パレット搬送手段１４の下方及び側方に接近させてそれぞれ設置した第１加工装置搬送手段２１Ａ及び第２加工装置搬送手段２１Ｂから構成し、第１加工装置搬送手段２１Ａにのみ係合部２７を設けるとともにこの第１加工装置搬送手段２１Ａに第２加工装置搬送手段２１Ｂを電気信号により同期させる同期制御手段１８２を設けたことを特徴とする。

第１加工装置搬送手段２１Ａの係合部２７のみをパレット１３の係合凹部２３に係合させるため、同期制御手段１８２で第２加工装置搬送手段２１Ｂのみの搬送を制御すればよく、第１加工装置搬送手段２１Ａ及び第２加工装置搬送手段２１Ｂのそれぞれの加工装置支持部２５の同期精度を高めることができる。従って、左ドア１１及び右ドア１２の加工精度を向上させることができる。

本発明は第６に、図４、図７及び図８に示したように、加工装置搬送手段２１を、パレット搬送手段１４に接近させてそれぞれ設置した第１加工装置搬送手段２１Ａ及び第２加工装置搬送手段２１Ｂから構成し、これらの第１加工装置搬送手段２１Ａ及び第２加工装置搬送手段２１Ｂに係合部２７をそれぞれ設けるとともに、第１加工装置搬送手段２１Ａ及び第２加工装置搬送手段２１Ｂのそれぞれの係合部２７を係合凹部２３に選択的に係合させるとともに、係合された係合部２７を設けた第１加工装置搬送手段２１Ａ又は第２加工装置搬送手段２１Ｂの一方の加工装置支持部２５に他方の加工装置支持部２５を電気信号により同期させる同期制御手段１８２を設けたことを特徴とする。

例えば、左ドア１１及び右ドア１２を加工する加工位置１６，１７に応じて、同一の加工ステーション（第１加工ステーションＳｔ１〜第６加工ステーションＳｔ６のいずれか（但し、第２加工ステーションＳｔ２は除く。））で第１加工装置搬送手段２１Ａと第２加工装置搬送手段２１Ｂとを切り替えて加工を行うことができ、左ドア１１及び右ドア１２の加工の自由度を増すことができる。

本発明は第７に、図１（ａ）及び図９に示したように、パレット搬送手段１４上にパレット１３を投入した位置に、又はパレット搬送手段１４の搬送方向の上流側の位置に、パレット１３に対する左ドア１１及び右ドア１２の固定位置を計測するワーク位置計測手段としての視覚センサ１９１を設け、この視覚センサ１９１で計測した計測情報を下流側に配置した加工装置１６，１７に送り、この加工装置１６，１７にその計測情報に基づいて左ドア１１及び右ドア１２を加工させることを特徴とする。

パレット搬送手段１４の上流側でパレット１３に対する左ドア１１及び右ドア１２の固定位置を計測するので、その下流側でワーク位置を計測する必要がなく、ワーク計測位置が一箇所で済み、コストを抑えることができる。

尚、本実施形態では、図４に示したように、第１加工装置搬送手段２１Ａ及び第２加工装置搬送手段２１Ｂにそれぞれ係合部２７を設けたが、これに限らず、第１加工装置搬送手段２１Ａ及び第２加工装置搬送手段２１Ｂのいずれか一方に係合部２７を設け、係合部２７を設けた一方に対して他方を電気信号により一方に同期させて移動させてもよい。

本発明の同期搬送装置は、製造ラインにおける加工及び組立に好適である。

本発明に係る同期搬送装置の説明図である。 本発明に係るパレット搬送手段の説明図である。 本発明に係るワーク及びパレットを示す側面図である。 本発明に係るパレットの平面図である。 本発明に係る加工装置及び加工装置搬送手段を示す側面図である。 本発明に係るパレット及びパレット搬送手段の横断面図である。 本発明に係る加工装置搬送手段の構造を説明する横断面図である。 本発明に係る同期搬送装置の同期搬送制御部のブロック図である。 本発明に係る同期搬送装置の作用を示す第１作用図である。 本発明に係る同期搬送装置の作用を示す第２作用図である。 本発明に係る同期搬送装置の作用を示す第３作用図である。 従来の同期搬送装置の正面図である。

符号の説明

１０…同期搬送装置、１１，１２…ワーク（左ドア、右ドア）、１３…パレット、１４…パレット搬送手段、１６，１７…加工装置、２１…加工装置搬送手段、２３…被係合部（係合凹部）、２５…可動部（加工装置支持部）、２７…係合部、９５…ローラ、９８…同期手段、１８１…ワーク位置検出手段（パレット位置検出手段）、１８２…同期制御手段、１８４…原位置復帰手段、１９１…ワーク位置計測手段（視覚センサ）。

Claims (7)

1. ワークを支持するパレットと、このパレットを載せて摩擦力により搬送するためにライン状に設置したパレット搬送手段と、前記ワークを加工する加工装置を搬送するために前記パレット搬送手段に沿って設置した加工装置搬送手段と、前記加工装置を支持するために前記加工装置搬送手段に設けた可動部に同期させてパレットを移動させる同期手段とからなり、
   この同期手段は、パレットに設けた被係合部と、この被係合部に係合自在とするために前記可動部に設けた係合部とからなり、
   加工作業中は、係合部を被係合部に係合させ、且つパレットを可動部に従動させることを特徴とする同期搬送装置。
2. 前記被係合部は凹部であり、前記係合部は前記凹部に嵌合する回転自在なローラであり、前記同期手段によって、前記可動部にパレットに対するパレット搬送方向の速度差を生じさせて係合部を被係合部に係合させることを特徴とする請求項１記載の同期搬送装置。
3. 前記被係合部は、前記パレットに複数設けたものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の同期搬送装置。
4. 前記同期搬送装置は、前記可動部を原位置に復帰させる原位置復帰手段を備えることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３記載の同期搬送装置。
5. 前記加工装置搬送手段は、前記パレット搬送手段に接近させてそれぞれ設置した第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段とからなり、第１加工装置搬送手段にのみ前記係合部を設けるとともに、この第１加工装置搬送手段に第２加工装置搬送手段を電気信号により同期させる同期制御手段を設けたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項記載の同期搬送装置。
6. 前記加工装置搬送手段は、前記パレット搬送手段に接近させてそれぞれ設置した第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段とからなり、これらの第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段に前記係合部をそれぞれ設けるとともに、第１加工装置搬送手段及び第２加工装置搬送手段のそれぞれの係合部を前記被係合部に選択的に係合させるとともに、係合された係合部を設けた第１加工装置搬送手段又は第２加工装置搬送手段の一方の可動部に他方の可動部を電気信号により同期させる同期制御手段を設けたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項記載の同期搬送装置。
7. 前記パレット搬送手段上に前記パレットを投入した位置に、又はパレット搬送手段の搬送方向の上流側の位置に、パレットに対するワークの固定位置を計測するワーク位置計測手段を設け、このワーク位置計測手段で計測した計測情報を下流側に配置した前記加工装置に送り、この加工装置に前記計測情報に基づいてワークを加工させることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項記載の同期搬送装置。

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