CN211967530U - 一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置，包括安装在机器人第四轴端部的连接座，连接座的底部位置安装有相机防护罩，相机防护罩上安装有一照相机，照相机贯穿连接座中部开设的条形孔设置，照相机的边缘位置安装有测距传感器，在连接座的上表面固定安装有光源安装座，光源安装座的上表面安装有环形光源，本实用新型设计结构合理、使用方便，在机器人的第四轴上设置照相机和测距传感器，利用照相机和测距传感器对零部件的位置进行拍照和测距，然后将所得的信息反馈给机器人，完成零件的准确抓取及放置工作，精度高、安全性好，提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人抓取技术领域，具体涉及一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置。
背景技术
随着社会的发展，生产力的进步，人们对自动化的需求也越来越高，在零件的自动周转和搬运过程中也更多的使用AGV小车来实现。但AGV小车因为受行驶速度和导航精度等因素影响，每次停靠的位置会存在±15mm的位置偏差，AGV这±15mm偏差将导致搬运的零件位置也会出现同样的偏差，±15mm的零件位置偏差使关节机器人无法准确抓取和放置零件，给机器人的抓取工作带来困扰。
发明内容
本实用新型为了解决上述技术问题，提供一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置，其设计结构合理、使用方便，在机器人的第四轴上设置照相机和测距传感器，利用照相机和测距传感器对零部件的位置进行拍照和测距，然后将所得的信息反馈给机器人，完成零件的准确抓取及放置工作，精度高、安全性好，提高了工作效率。
本实用新型所采用的技术方案是：一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置，包括安装在机器人第四轴端部的连接座，连接座的底部位置安装有相机防护罩，相机防护罩上安装有一照相机，照相机贯穿连接座中部开设的条形孔设置，照相机的边缘位置安装有测距传感器，在连接座的上表面固定安装有光源安装座，光源安装座的上表面安装有环形光源，环形光源与照相机的镜头同心设置。
所述相机防护罩的上表面边缘具有向内翻折的褶边，连接座通过螺栓安装在褶边位置，照相机固定安装在相机防护罩的内部空间位置。
所述连接座两侧对角线位置设置有向外延伸的凸耳，连接座两侧固定安装有抓手安装座，抓手安装座上设有对工件进行抓取的抓手机构。
所述还包括用以接收照相机和测距传感器信号的PLC模块，PLC模块与机器人控制器相连接，用以将照相机和测距传感器所捕获的信息反馈给机器人，机器人可以利用这些信息判断自身的行走路径轨迹，从而准确抓取零件。
这种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置在使用时，AGV小车将放置有工件的托盘放置到机器人能够抓取到的指定位置后，机器人工作，驱动该视觉识别定位装置移动至工件上方位置，利用照相机配合环形光源对工件进行拍照，并利用测距传感器检测工件与定位装置之间的距离，照相机与测距传感器所捕获的信息通过计算转换成机器人能够识别的位置信息，并反馈给机器人控制器，机器人根据接收到的信号进行位置判别并进行运动，运动的路径轨迹能够自动纠正工件的位置偏差，从而保证机器人能够准确的抓取和放置工件。
所述包括安装在机器人第四轴端部的连接座，连接座的底部位置安装有相机防护罩，相机防护罩上安装有一照相机，照相机贯穿连接座中部开设的条形孔设置，照相机的边缘位置安装有测距传感器；这样设置的目的是：连接座用以与机器人进行连接，相机防护罩用以安装照相机并对照相机进行安全防护，照相机可以对工件的放置位置进行拍摄，配合测距传感器便于机器人对工件的位置进行精准定位。
所述在连接座的上表面固定安装有光源安装座，光源安装座的上表面安装有环形光源，环形光源与照相机的镜头同心设置；这样设置的目的是：环形光源用以为照相机的拍摄提供照明，使得拍摄出来的画面清晰。
本实用新型的有益效果为：
1、本实用新型设计结构合理、使用方便，在机器人的第四轴上设置照相机和测距传感器，利用照相机和测距传感器对零部件的位置进行拍照和测距，然后将所得的信息反馈给机器人，完成零件的准确抓取及放置工作，精度高、安全性好，提高了工作效率；
2、本实用新型通过机器人的轨迹移动纠正AGV小车放料位置不准确的随机偏差，从而保证机器人的准确抓取；
3、本实用新型保证了零件的位置精度，确保机器人上料准确无误，且判定位置效率高，不占用机器人的抓取节拍，从而提供了自动化单元的生产效率，提高了产品的精度，有效增加了产品的市场竞争力。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构图；
图2为本实用新型连接座的立体图；
图3为本实用新型相机防护罩的立体图；
图4为本实用新型与机器人的安装结构立体图。
图中标记：1、连接座；101、条形孔；102、凸耳；2、抓手安装座；3、测距传感器；4、照相机；5、环形光源；6、光源安装座；7、相机防护罩；701、褶边；8、机器人；9、抓手机构；10、工件。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的详细说明。
如图所示，一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置，包括安装在机器人8第四轴端部的连接座1，连接座1的底部位置安装有相机防护罩7，相机防护罩7上安装有一照相机4，照相机4贯穿连接座1中部开设的条形孔101设置，照相机4的边缘位置安装有测距传感器3，在连接座1的上表面固定安装有光源安装座6，光源安装座6的上表面安装有环形光源5，环形光源5与照相机4的镜头同心设置。
所述相机防护罩7的上表面边缘具有向内翻折的褶边701，连接座1通过螺栓安装在褶边701位置，照相机4固定安装在相机防护罩7的内部空间位置。
所述连接座1两侧对角线位置设置有向外延伸的凸耳102，连接座1两侧固定安装有抓手安装座2，抓手安装座2上设有对工件10进行抓取的抓手机构9，其中，抓手机构9采用气动三爪抓取工件10，其结构为本领域常规设计，在此不作过多赘述。
所述还包括用以接收照相机4和测距传感器3信号的PLC模块，PLC模块与机器人8控制器相连接，用以将照相机4和测距传感器3所捕获的信息反馈给机器人8，机器人8可以利用这些信息判断自身的行走路径轨迹，从而准确抓取零件。
具体的，相机型号为FZ-SC2M；测距传感器3型号为欧姆龙E3Z-LL86；PLC模块（控制器）型号为FH-L550；机器人8控制器型号为发那科30iB。
这种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置在使用时，AGV小车将放置有工件10的托盘放置到机器人8能够抓取到的指定位置（该位置存在±15mm的随即偏差），机器人8工作，驱动该视觉识别定位装置移动至工件10上方位置，利用照相机4配合环形光源5对工件10进行拍照，并利用测距传感器3检测工件10与定位装置之间的距离，照相机4与测距传感器3所捕获的信息通过计算后转换成机器人8能够识别的位置信息，并反馈给机器人8控制器，机器人8根据接收到的信号进行位置判别并进行运动，运动的路径轨迹能够自动纠正工件10的位置偏差，从而保证机器人8能够准确的抓取和放置工件10。
Claims (4)
1.一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置，其特征在于：包括安装在机器人第四轴端部的连接座，连接座的底部位置安装有相机防护罩，相机防护罩上安装有一照相机，照相机贯穿连接座中部开设的条形孔设置，照相机的边缘位置安装有测距传感器，在连接座的上表面固定安装有光源安装座，光源安装座的上表面安装有环形光源，环形光源与照相机的镜头同心设置。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置，其特征在于：相机防护罩的上表面边缘具有向内翻折的褶边，连接座通过螺栓安装在褶边位置，照相机固定安装在相机防护罩的内部空间位置。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置，其特征在于：连接座两侧对角线位置设置有向外延伸的凸耳，连接座两侧固定安装有抓手安装座，抓手安装座上设有对工件进行抓取的抓手机构。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置，其特征在于：还包括用以接收照相机和测距传感器信号的PLC模块，PLC模块与机器人控制器相连接。
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| CN202020509110.1U CN211967530U (zh) | 2020-04-09 | 2020-04-09 | 一种用于机器人抓取工件的视觉识别定位装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112722831A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-30 | 延锋彼欧汽车外饰系统有限公司 | 一种柔性抓手及自动上件装置 |
| CN115043210A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-09-13 | 科威尔技术股份有限公司 | 一种柔性自动dbc上料防错机构 |
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2020
- 2020-04-09 CN CN202020509110.1U patent/CN211967530U/zh not_active Expired - Fee Related
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