CN108098194B - 一种积放式料框和机器人抓焊集成上料系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种积放式料框和机器人抓焊集成上料系统，所述积放式料框包括料框框架、行走装置和至少两套零件固定装置，所述行走装置可拆卸固定于所述料框框架底部，所述零件固定装置可拆卸固定于所述料框框架上部的左右两侧，每套所述零件固定装置均相对应设置，零件可解除式固定于每套所述零件固定装置之间。本发明的一种积放式料框，结构简单、操作简便、能够有效节约生产成本，提高设备利用率，而且推放定位方便，柔性强，从而提高工作效率。

Description

一种积放式料框和机器人抓焊集成上料系统

技术领域

本发明涉及汽车抓焊技术领域，特别是涉及一种积放式料框。

本发明涉还涉及一种机器人抓焊集成上料系统。

背景技术

国内主机厂的小总成抓焊及对上件台采用的一般都是机器人机械手和焊枪脱离的方式，上件台采用的是固定式对中台结构。

目前在车身制造中，顶盖和小总成上件都是采用单独的搬运机器人，上件台为与车型对应的固定对中台。现有的技术存在以下问题：机器人利用率低，对中台需要专人分装无法兼职，固定对中台无法实现柔性。

发明内容

本发明是为了解决现有技术中的不足而完成的，本发明的目的是提供一种结构简单，行车方便的积放式料框。

本发明的一种积放式料框，包括料框框架、行走装置和至少两套零件固定装置，所述行走装置可拆卸固定于所述料框框架底部，所述零件固定装置可拆卸固定于所述料框框架上部的左右两侧，每套所述零件固定装置均相对应设置，零件可解除式固定于每套所述零件固定装置之间。

本发明的一种积放式料框还可以是：

所述料框框架上设有感应接头，所述感应接头与所述料框框架可拆卸固定连接，所述感应接头位于各所述零件固定装置的左侧和/或右侧，所述感应接头位置与零件位置对应。

本发明的一种积放式料框，包括料框框架、行走装置和至少两套零件固定装置，所述行走装置可拆卸固定于所述料框框架底部，所述零件固定装置可拆卸固定于所述料框框架上部的左右两侧，每套所述零件固定装置均相对应设置，零件可解除式固定于每套所述零件固定装置之间。这样，通过料框框架、行走装置和和至少两套零件固定装置组成一个完整的积放式料框，通过这个积放式料框可以将零件放置在零件固定装置上，然后将积放式料框推进去固定，然后机器人进行零件的抓取和焊接工作，将零件用积放式料框进行固定方便机器人抓取，而且还可以根据实际需求来增加或减少零件固定装置的个数，从而可以增加零件放置数量，灵活性高，适于推广应用。本发明的一种积放式料框，相对于现有技术而言，其具有的优点是：结构简单、操作简便和行车便捷。

本发明是为了解决现有技术中的不足而完成的，本发明的目的是提供一种，结构简单、操作简便、能够有效节约生产成本，提高设备利用率，而且推放定位方便，柔性强，从而提高工作效率的机器人抓焊集成上料系统。

本发明的一种机器人抓焊集成上料系统，包括抓焊装置、积放式料框和料框固定装置，所述抓焊装置位于所述积放式料框右侧或左侧，所述积放式料框与所述料框固定装置滑动连接，所述料框固定装置可解除式连接于所述积放式料框下方，所述抓焊装置与机器人可解除式连接，所述积放式料框包括料框框架、行走装置和至少两套零件固定装置，所述行走装置可拆卸固定于所述料框框架底部，所述零件固定装置可拆卸固定于所述料框框架上部的左右两侧，每套所述零件固定装置均相对应设置，零件可解除式固定于每套所述零件固定装置之间。

本发明的一种机器人抓焊集成上料系统还可以是：

所述料框框架下部前侧位置处设置有夹紧块和到位感应块，所述夹紧块可拆卸固定于所述料框框架下部内侧，所述到位感应块可拆卸固定于所述料框框架下部外侧。

所述料框框架下部靠近每个所述行走装置位置处设有可上下、左右的移动两个导向轮，所述导向轮可拆卸固定于所述料框框架下部。

所述料框固定装置包括基座、限位装置和夹紧装置，所述基座上设有导轨，所述导轨与所述基座可拆卸固定连接，所述导向轮与所述导轨滑动连接，所述限位装置和所述夹紧装置分别可拆卸固定于所述基座的前端，所述夹紧装置位于所述限位装置内侧，所述夹紧装置与所述夹紧块可解除式夹紧连接，所述夹紧装置与所述夹紧块位置对应。

所述限位装置包括限位杆和至少两个限位感应器，所述限位杆可拆卸固定于所述基座前端，所述限位感应器分别可拆卸固定于所述限位杆上部和/或下部，所述限位杆与所述料框框架可解除式相抵，所述限位感应器位置与所述到位感应块可解除式相抵。

所述夹紧装置包括夹紧气缸和气缸压头，所述夹紧气缸可拆卸固定于所述限位杆内侧，所述气缸压头可拆卸固定于所述夹紧气缸上，所述气缸压头与所述夹紧块可解除式夹紧连接，所述气缸压头与所述夹紧块位置对应。

所述料框框架上设有添加按钮和完成按钮，所述添加按钮和所述完成按钮分别与所述夹紧装置连接。

所述抓焊装置包括焊枪、换枪盘和抓手，所述抓手可解除式连接于所述换枪盘左侧部，所述焊枪可解除式连接于所述换枪盘右侧部，所述焊枪和所述抓手分别与所述机器人可解除式连接，所述零件可解除式连接于所述抓手上。

本发明的一种机器人抓焊集成上料系统，包括抓焊装置、积放式料框和料框固定装置，所述抓焊装置位于所述积放式料框右侧或左侧，所述积放式料框与所述料框固定装置滑动连接，所述料框固定装置可解除式连接于所述积放式料框下方，所述抓焊装置与机器人可解除式连接，所述积放式料框包括料框框架、行走装置和至少两套零件固定装置，所述行走装置可拆卸固定于所述料框框架底部，所述零件固定装置可拆卸固定于所述料框框架上部的左右两侧，每套所述零件固定装置均相对应设置，零件可解除式固定于每套所述零件固定装置之间。这样，由抓焊装置、积放式料框和料框固定装置组成一个机器人抓焊集成上料系统，当有车需要安装零件到指定车上时，操作人员将零件放置在积放式料框中的每套零件固定装置上，当每套零件固定装置上装满零件后，积放式料框发送信号给料框固定装置，然后料框固定装置使积放式料框固定在料框固定装置上方；然后机器人与抓焊装置连接，机器人利用抓焊装置将零件抓起固定在指定车上，并通过抓焊装置将抓起的零件焊接在车身上，依次重复上述动作，直到所有零件安装完成。当零件固定装置上没有零件时，积放式料框发送信号给料框固定装置，然后料框固定装置断开与积放式料框的固定并驱动积放式料框移动到操作人员位置处，从而操作人员就可以再次将零件放置到零件固定装置上，然后往复上述操作，直到工作完成，使用一台机器人实现零件的抓取、夹紧定位和焊接三大功能。本发明的一种机器人抓焊集成上料系统，相对于现有技术而言，其具有的优点是：结构简单、操作简便、能够有效节约生产成本，提高设备利用率，而且推放定位方便，柔性强，从而提高工作效率。

附图说明

图1是本发明的一种机器人抓焊集成上料系统的结构示意图。

图2是本发明的一种积放式料框结构示意图。

图3是本发明的一种机器人抓焊集成上料系统料框固定装置结构图。

图4是本发明的一种机器人抓焊集成上料系统的抓焊装置结构图。

图号说明

1…积放式料框 11…料框框架 12…行走装置

13…零件固定装置 14…夹紧块 15…到位感应块

16…感应接头 17…导向轮 2…抓焊装置

21…焊枪 22…换枪盘 23…抓手

3…料框固定装置 31…基座 32…导轨

33…限位杆 34…限位感应器 35…夹紧气缸

具体实施方式

下面结合附图的图1至图4对本发明的一种积放式料框和机器人抓焊集成上料系统作进一步详细说明。

本发明的一种积放式料框，请参考图1-4，包括料框框架11、行走装置12和至少两套零件固定装置13，所述行走装置12可拆卸固定于所述料框框架11底部，所述零件固定装置13可拆卸固定于所述料框框架11上部的左右两侧，每套所述零件固定装置13均相对应设置，零件可解除式放置于每套所述零件固定装置13之间。这样，通过料框框架11、行走装置12和和至少两套零件固定装置13组成一个完整的积放式料框1，通过这个积放式料框1可以将零件放置在零件固定装置13上，然后将积放式料框推进去固定，然后机器人进行零件的抓取和焊接工作，将零件用积放式料框进行固定，方便机器人抓取，而且还可以根据实际需求来增加或减少零件固定装置的个数，从而可以增加零件放置数量，灵活性高，适于推广应用。本发明的一种积放式料框，相对于现有技术而言，其具有的优点是：结构简单、操作简便和行车便捷和柔性强。

本发明的一种积放式料框，请参考图1-4，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述料框框架上设有感应接头16，所述感应接头16与所述料框框架11可拆卸固定连接，所述感应接头16位于各所述零件固定装置13的左侧和/或右侧，所述感应接头16位置与零件位置对应。这样，在料框框架11上设置感应接头16，可以通过感应接头16来检测当前零件固定装置13上是否放置有零件以及零件的位置是否放到位，通过感应接头16保证零件位置的准确性，从而提高工作效率。

本发明的一种机器人抓焊集成上料系统，请参考图1-4，包括抓焊装置2、积放式料框1和料框固定装置3，所述抓焊装置2位于所述积放式料框1右侧或左侧，所述积放式料框1与所述料框固定装置3滑动连接，所述料框固定装置3可解除式连接于所述积放式料框1下方，所述抓焊装置2与机器人可解除式连接，所述积放式料框1包括料框框架11、行走装置12和至少两套零件固定装置13，所述行走装置12可拆卸固定于所述料框框架11底部，所述零件固定装置13可拆卸固定于所述料框框架11上部的左右两侧，每套所述零件固定装置13均相对应设置，零件可解除式放置于每套所述零件固定装置13之间。这样，由抓焊装置2、积放式料框1和料框固定装置3组成一个机器人抓焊集成上料系统，当有车需要安装零件到指定车上时，操作人员将零件放置在积放式料框1中的每套零件固定装置13上，当每套零件固定装置13上装满零件后，积放式料框1发送信号给料框固定装置3，然后料框固定装置3使积放式料框1固定在料框固定装置3上方；然后机器人与抓焊装置2连接，机器人利用抓焊装置2将零件抓起固定在指定车上，并通过抓焊装置2将抓起的零件焊接在车身上，依次重复上述动作，直到零件固定装置3上的所有零件安装完成。当零件固定装置13上没有零件时，积放式料框1发送信号给料框固定装置3，然后料框固定装置3断开与积放式料框1的固定并驱动积放式料框1移动到操作人员位置处，从而操作人员就可以再次将零件放置到零件固定装置13上，然后往复上述操作，直到工作完成。行走装置12为行车轮，通过行车轮可以人为或驱动装置来使积放式料框1进行移动。本发明的一种机器人抓焊集成上料系统，相对于现有技术而言，其具有的优点是：结构简单、操作简便、能够有效节约生产成本，提高设备利用率，而且推放定位方便，柔性强，从而提高工作效率。

本发明的一种机器人抓焊集成上料系统，请参考图1-4，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述料框框架11下部前侧位置处设置有夹紧块14和到位感应块15，所述夹紧块14可拆卸固定于所述料框框架11下部内侧，所述到位感应块15可拆卸固定于所述料框框架11下部外侧。这样，在料框框架11下部前侧位置处设置有夹紧块14和到位感应块15，当积放式料框1滑动到料框固定装置3上后，通过到位感应块15与料框固定装置接触，然后利用夹紧块14与料框固定装置3进行夹紧，从而通过夹紧块14将积放式料框1固定在料框固定装置3上。进一步的优选方案是：所述料框框架11下部靠近每个所述行走装置12位置处设有可上下、左右的移动两个导向轮17，所述导向轮17可拆卸固定于所述料框框架11下部。这样，靠近每个所述行走装置12位置处设有两个导向轮17，当料框框架11进出装卸零件后，可以通过导向轮12在料框框架11底部的料框固定装置3上进行上下、左右的滑动，而且推放定位方便，柔性强，从而提高工作效率。柔性强是体现在可以根据零件的数量来设定不同个数的零件固定装置3。

本发明的一种机器人抓焊集成上料系统，请参考图1-4，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述料框固定装置3包括基座31、限位装置和夹紧装置，所述基座31上设有导轨32，所述导轨32与所述基座31可拆卸固定连接，所述导向轮17与所述导轨32滑动连接，所述限位装置和所述夹紧装置分别可拆卸固定于所述基座31的前端，所述夹紧装置位于所述限位装置内侧，所述夹紧装置与所述夹紧块可解除式夹紧连接，所述夹紧装置与所述夹紧块位14置对应。这样，当每套零件固定装置13上装满零件后，积放式料框1发送信号给料框固定装置3，然后料框固定装置3的导向轮32在导轨32上进行滑动，接触到到位感应块15后，说明积放式料框1已经到位，然后将夹紧装置与积放式料框1上的夹紧块夹紧，从而使积放式料框1固定在料框固定装置3上，然后机器人进行零件的抓焊操作。当机器人将零件固定装置3上的零件抓取完后，感应接头16发送信号给料框固定装置3，夹紧装置与积放式料框1上的夹紧块14断开，料框固定装置3驱动积放式料框1移动到操作人员位置处，从而操作人员就可以再次将零件放置到零件固定装置13上，然后往复上述操作，直到工作完成，通过料框固定装置3使积放式料框1固定稳定，从而使机器人抓取零件更加稳定、精准。进一步的优选方案是：所述限位装置包括限位杆33和至少两个限位感应器34，所述限位杆33可拆卸固定于所述基座31前端，所述限位感应器34分别可拆卸固定于所述限位杆33上部和/或下部，所述限位杆33与所述积放式料框1可解除式相抵，所述限位感应器34位置与所述到位感应块15可解除式相抵。这样，限位杆33可以对积放式料框1有阻挡作用，防止积放式料框1推进过程中因为惯性碰坏相关部件。在限位杆33上设有至少两个限位感应器34，用于感应积放式料框1是否推进到位，当下部的限位感应器34与料框固定装置3上的到位感应块15接触后，说明积放式料框1位置到位，可以使夹紧装置与夹紧块14进行夹紧，从而使积放式料框1固定在料框固定装置3上。进一步的优选方案是：所述夹紧装置包括夹紧气缸35和气缸压头，所述夹紧气缸35可拆卸固定于所述限位杆33内侧，所述气缸压头可拆卸固定于所述夹紧气缸35上，所述气缸压头与所述夹紧块14可解除式夹紧连接，所述气缸压头与所述夹紧块位置对应。这样，当操作人员给每套零件固定装置13上装满零件后，然后料框固定装置3的导向轮32在导轨32上进行滑动，移动到限位杆33处后，积放式料框1到位感应块15接触到限位感应器34后，说明积放式料框1位置已经到位，然后限位感应器34发送信号给夹紧气缸35，然后夹紧气缸35上的气缸压头与夹紧块14夹紧，从而使积放式料框1固定在料框固定装置3上，然后机器人进行零件的抓取和焊接操作。当机器人抓取完后，感应接头16发送信号给料框固定装置3，气缸压头与积放式料框1上的夹紧块14断开，夹紧气缸35驱动积放式料框1移动到操作人员位置处，从而操作人员就可以再次将零件放置到零件固定装置13上，然后往复上述操作，直到工作完成。

本发明的一种机器人抓焊集成上料系统，请参考图1-4，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述料框框架11上设有添加按钮和完成按钮，所述添加按钮和所述完成按钮分别与所述夹紧装置连接。这样，也可以通过人工的方式来控制积放式料框1进出，通过在积放式料框9上的料框框架11上设有添加按钮和完成按钮，手动控制添加按钮和完成按钮，按下添加按钮，积放式料框1从导轨32上滑动到操作人员处，然后操作人员将零件放置在零件固定装置13上后，按下完成按钮，然后积放式料框1滑动到限位杆33处，直到到位感应块15与限位感应器34接触后，说明积放式料框1的料框框架11位置到位，然后将夹紧块与气缸压头进行夹紧，就可精确的将积放式料框1固定在料框固定装置3上，然后机器人进行抓焊工作。机器人抓取完后，操作人员再次按下添加按钮，料框固定装置3的气缸压头也会打开，然后夹紧气缸35驱动积放式料框1拉出装零件。

本发明的一种机器人抓焊集成上料系统，请参考图1-4，在前面描述的技术方案的基础上还可以是：所述抓焊装置2包括焊枪21、换枪盘22和抓手23，所述抓手23可解除式连接于所述换枪盘22左侧部，所述焊枪21可解除式连接于所述换枪盘22右侧部，所述焊枪21和所述抓手23分别与所述机器人可解除式连接，所述零件可解除式连接于所述抓手23上。这样，当有车需要安装零件到指定车上时，操作人员将零件放置在积放式料框1中的每套零件固定装置13上，当每套零件固定装置13上装满零件后，积放式料框1发送信号给料框固定装置3，然后料框固定装置3使积放式料框1固定在料框固定装置3上方；然后机器人根据操控利用抓手23将零件抓起固定在指定车上，再利用工作台上的固定工装将抓取零件的抓手23固定，此时抓手23固定不动，焊枪21通过换枪盘22与抓手23脱离，然后机器人拿起焊枪21对抓手23抓取的零件进行焊接，焊接完成后，焊枪21在通过换枪盘22切换与抓手23连接在一起，使用一台机器人实现零件的抓取、夹紧定位和焊接三大功能。

上述仅对本发明中的几种具体实施例加以说明，但并不能作为本发明的保护范围，凡是依据本发明中的设计精神所作出的等效变化或修饰或等比例放大或缩小等，均应认为落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种积放式料框，其特征在于：包括料框框架、行走装置和至少两套零件固定装置，所述行走装置可拆卸固定于所述料框框架底部，所述零件固定装置可拆卸固定于所述料框框架上部的左右两侧，每套所述零件固定装置均相对应设置，零件可解除式固定于每套所述零件固定装置之间；

所述料框框架上设有感应接头，所述感应接头与所述料框框架可拆卸固定连接，所述感应接头位于各所述零件固定装置的左侧和/或右侧，所述感应接头位置与零件位置对应；感应接头检测确定当前零件固定装置上是否放置有零件；感应接头检测确定当前零件的位置是否放到位；

当零件固定装置上装满零件或没有零件时，积放式料框发送信号给料框固定装置。

2.一种机器人抓焊集成上料系统，其特征在于：包括抓焊装置、积放式料框和料框固定装置，所述抓焊装置位于所述积放式料框右侧或左侧，所述积放式料框与所述料框固定装置滑动连接，所述料框固定装置可解除式连接于所述积放式料框下方，所述抓焊装置与机器人可解除式连接，所述积放式料框为权利要求1所述的积放式料框；

所述料框框架下部前侧位置处设置有夹紧块和到位感应块，所述夹紧块可拆卸固定于所述料框框架下部内侧，所述到位感应块可拆卸固定于所述料框框架下部外侧；

当每套零件固定装置上装满零件后，积放式料框发送信号给料框固定装置，然后料框固定装置使积放式料框固定在料框固定装置上方；当零件固定装置上没有零件时，积放式料框发送信号给料框固定装置，然后料框固定装置断开与积放式料框的固定并驱动积放式料框移动到操作人员位置处。

3.根据权利要求2所述的机器人抓焊集成上料系统，其特征在于：所述料框框架下部靠近每个所述行走装置位置处设有可上下、左右的移动两个导向轮，所述导向轮可拆卸固定于所述料框框架下部。

4.根据权利要求3所述的机器人抓焊集成上料系统，其特征在于：所述料框固定装置包括基座、限位装置和夹紧装置，所述基座上设有导轨，所述导轨与所述基座可拆卸固定连接，所述导向轮与所述导轨滑动连接，所述限位装置和所述夹紧装置分别可拆卸固定于所述基座的前端，所述夹紧装置位于所述限位装置内侧，所述夹紧装置与所述夹紧块可解除式夹紧连接，所述夹紧装置与所述夹紧块位置对应。

5.根据权利要求4所述的机器人抓焊集成上料系统，其特征在于：所述限位装置包括限位杆和至少两个限位感应器，所述限位杆可拆卸固定于所述基座前端，所述限位感应器分别可拆卸固定于所述限位杆上部和/或下部，所述限位杆与所述料框框架可解除式相抵，所述限位感应器位置与所述到位感应块可解除式相抵。

6.根据权利要求5所述的机器人抓焊集成上料系统，其特征在于：所述夹紧装置包括夹紧气缸和气缸压头，所述夹紧气缸可拆卸固定于所述限位杆内侧，所述气缸压头可拆卸固定于所述夹紧气缸上，所述气缸压头与所述夹紧块可解除式夹紧连接，所述气缸压头与所述夹紧块位置对应。

7.根据权利要求4所述的机器人抓焊集成上料系统，其特征在于：所述料框框架上设有添加按钮和完成按钮，所述添加按钮和所述完成按钮分别与所述夹紧装置连接。

8.根据权利要求2所述的机器人抓焊集成上料系统，其特征在于：所述抓焊装置包括焊枪、换枪盘和抓手，所述抓手可解除式连接于所述换枪盘左侧部，所述焊枪可解除式连接于所述换枪盘右侧部，所述焊枪和所述抓手分别与所述机器人可解除式连接，所述零件可解除式连接于所述抓手上。