CN206349340U - 一种硅棒粘接自动化生产线 - Google Patents

Abstract

一种硅棒粘接自动化生产线，解决现有技术存在的作业人员劳动强度大，生产效率极低，无法保证生产节奏，严重影响连续化生产的问题。包括传送线和运输托盘，其特征在于：沿传送线的输送方向依次设置晶托自动上料单元，晶托清洗单元，晶托涂胶单元，玻璃自动上料单元，玻璃压紧单元，玻璃清洗单元，玻璃在线涂胶单元，硅棒自动上料单元和自动下料单元；晶托自动上料单元包括滑移上料装置和智能移栽装置；玻璃自动上料单元包括双工位玻璃上料装置和上料机械手；硅棒自动上料单元包括上料传输装置和双夹爪移栽装置；自动下料单元包括移栽平台和移栽机械手。其设计合理，结构紧凑，实现全机械化上料、输送和下料，自动化程度高，可实现连续化生产。

Description

一种硅棒粘接自动化生产线

技术领域

本实用新型属于自动化生产线技术领域，具体涉及一种自动化程度高，劳动强度低，可有效提高生产效率，实现连续化生产的硅棒粘接自动化生产线。

背景技术

由于单晶硅是制造半导体硅器件的原料，其主要用途是用作半导体材料和利用太阳能光伏发电、供热等，是当代信息技术产业的支柱；并且绿色环保，在未来具有非常广阔的前景，从而使得硅棒加工生产成为了新型热门行业。在硅棒生产加工过程中，必须要先将晶托上料，然后对晶托进行清洗、涂胶、上玻璃并且压紧，清洗多余的胶水以及其他杂物；再进行涂胶、放硅棒，最终将晶托下料，对硅棒进行切割。

现阶段的半导体硅器件原料生产厂，大多以人工操作来完成硅棒的加工。这种人工操作的作业方式，浪费劳动力，作业人员劳动强度大，并且生产效率极低，无法保证生产节奏，严重影响连续化生产。另外，硅棒粘接工艺中涂胶、酒精擦拭及底剂涂抹等工序，不但需要很大的操作空间，而且长期操作这些化学制剂，对人体存在一定的危害性。故有必要对现有技术的硅棒粘接生产线进行改进。

实用新型内容

本实用新型就是针对上述问题，提供一种自动化程度高，劳动强度低，可有效提高生产效率，实现连续化生产的硅棒粘接自动化生产线。

本实用新型所采用的技术方案是：该硅棒粘接自动化生产线包括传送线和运输托盘，其特征在于：沿所述传送线的输送方向依次设置有晶托自动上料单元，晶托清洗单元，晶托涂胶单元，玻璃自动上料单元，玻璃压紧单元，玻璃清洗单元，玻璃在线涂胶单元，硅棒自动上料单元和自动下料单元；所述晶托自动上料单元包括滑移上料装置，智能移栽装置和机架Ⅰ，智能移栽装置设置在机架Ⅰ上部，滑移上料装置和传送线分别布置在机架Ⅰ的两侧，机架Ⅰ的中部设置有自动对中装置，传送线的下方设置有顶升装置；所述晶托清洗单元包括机架Ⅱ，传送线布置在机架Ⅱ的中部，传送线上方设置有移动机构，移动机构上设置有清洗喷底剂机构，传送线的下方设置有升降装置Ⅰ；所述晶托涂胶单元包括机架Ⅲ，传送线布置在机架Ⅲ的中部，传送线上方设置有直角坐标机械手，传送线的下方设置有升降装置Ⅱ；所述玻璃自动上料单元包括双工位玻璃上料装置，上料机械手和机架Ⅳ，上料机械手设置在机架Ⅳ上部，双工位玻璃上料装置和传送线分别布置在机架Ⅳ的两侧，机架Ⅳ的中部设置有玻璃清洗装置，玻璃清洗装置的下方设置有顶升玻璃装置，顶升玻璃装置和传送线之间设置有玻璃翻转装置；所述玻璃压紧单元包括机架Ⅴ，传送线布置在机架Ⅴ的中部，传送线上方设置有玻璃压紧机构，传送线下方设置有升降装置Ⅲ；所述玻璃清洗单元的结构与晶托清洗单元相同；所述玻璃在线涂胶单元包括设置在传送线上方的涂胶直线模组；所述硅棒自动上料单元包括上料传输装置，双夹爪移栽装置和机架Ⅵ，双夹爪移栽装置设置在机架Ⅵ上部，上料传输装置和传送线分别布置在机架Ⅵ的两侧，机架Ⅵ的中部设置有硅棒清洁装置，硅棒清洁装置的下方设置有硅棒翻转装置，传送线的下方设置有举升定位装置；所述自动下料单元包括移栽平台，移栽机械手和机架Ⅶ，移栽机械手设置在机架Ⅶ上部，所述移栽平台和传送线分别布置在机架Ⅶ的两侧。

所述传送线是由上层传送线和下层传送线构成双层传输线体，上层传送线与下层传送线平行布置，传送线的两端分别设置有托盘升降机。

所述晶托自动上料单元的滑移上料装置包括上料导轨Ⅰ，上料导轨Ⅰ上设置有滑移底盘，滑移底盘的下部设置有滑移气缸，滑移底盘上设置有定位块Ⅰ；所述智能移栽装置包括移动平台Ⅰ，移动平台Ⅰ通过下部设置的平移机构Ⅰ布置在机架Ⅰ顶部的横梁上，平移机构Ⅰ的驱动端与平移电机Ⅰ相连，移动平台Ⅰ中部的开孔处设置有竖直布置的升降导杆Ⅰ，升降导杆Ⅰ上设置有升降机构Ⅰ，升降机构Ⅰ的驱动端与升降电机Ⅰ相连；升降导杆Ⅰ的下端设置有电磁吸盘；所述自动对中装置包括对中架体，对中架体的一侧设置有正面对中机构，正面对中机构包括正面对中气缸，正面对中气缸的伸缩端设置有长条形的正面对中推板，正面对中推板的两端分别设置有导向机构；对中架体的一端设置有侧面对中机构，侧面对中机构包括侧面对中气缸，侧面对中气缸的伸缩端设置有侧面对中推板；对中架体上与正面对中机构相对的一侧设置有正面固定挡块，对中架体上与侧面对中机构相对的一侧设置有侧面固定挡块；所述顶升装置包括顶升板，顶升板上设置有竖直布置的对中锥形钉，顶升板的两端设置有挡停机构Ⅰ，顶升板的下部设置有定位顶升机构，定位顶升机构的驱动端与顶升气缸相连。

所述玻璃自动上料单元的双工位玻璃上料装置，包括上料导轨Ⅱ，上料导轨Ⅱ上设置有移动底盘，移动底盘的下部设置有移位气缸，移动底盘上设置有定位块；所述上料机械手包括移动平台Ⅱ，移动平台Ⅱ通过下部设置的平移机构Ⅱ布置在机架Ⅳ顶部的横梁上，平移机构Ⅱ的驱动端与平移电机Ⅱ相连，移动平台Ⅱ中部的开孔处设置有竖直布置的升降导杆Ⅱ，升降导杆Ⅱ上设置有升降机构Ⅱ，升降机构Ⅱ的驱动端与升降电机Ⅱ相连；升降导杆Ⅱ的下端设置有抓取吸盘，抓取吸盘的抽真空端与真空发生器相连；所述玻璃清洗装置包括清洗支架，清洗支架下部设置有丝杠滑轨机构，丝杠滑轨机构的驱动端与滑动清洗电机相连；清洗支架上部设置有两个平行布置的气胀轴，气胀轴沿着与清洗支架移动方向相垂直的水平方向布置，其中一个气胀轴的驱动端与卷取电机相连；两个气胀轴的下方设置有过渡辊机构和毛刷机构，过渡辊机构的两侧分别设置有酒精雾化喷嘴和底剂雾化喷嘴；所述顶升玻璃装置包括清洗顶升机构，清洗顶升机构位于玻璃清洗装置毛刷机构的下方，清洗顶升机构的两端分别设置有归正机构；所述玻璃翻转装置包括翻转转轴，翻转转轴布置在顶升玻璃装置靠近传送线的一侧、并位于清洗顶升机构的下方，翻转转轴的两端分别设置有翻转吸盘，翻转转轴的驱动端与翻转电机相连。

所述硅棒自动上料单元的上料传输装置，包括传输机构，传输机构的前端设置有上料限位机构，传输机构的两侧分别设置有挡边；所述双夹爪移栽装置包括连接平台，连接平台通过下部设置的水平移动机构布置在机架Ⅵ顶部的横梁上，水平移动机构的驱动端与平移气缸相连，连接平台上沿着平台的移动方向、分别设置有竖直布置的第一升降机构和第二升降机构，第一升降机构的驱动端与第一升降气缸相连，第二升降机构的驱动端与第二升降气缸相连；第一升降机构的下端设置有第一夹爪，第二升降机构的下端设置有第二夹爪，第二夹爪与第二升降机构之间还设置有直线摆放模组，直线摆放模组沿着与连接平台移动方向相垂直的水平方向布置；所述硅棒翻转装置包括分别布置在两端的固定轴承座和移动轴承座，移动轴承座与夹紧气缸相连，夹紧气缸的一侧设置有位移传感器，移动轴承座下部设置有夹紧滑轨机构，固定轴承座与旋转气缸的输出端相连；固定轴承座和移动轴承座之间设置有顶升机构；所述硅棒清洁装置包括清洁支架，清洁支架下部设置有丝杠滑轨机构，丝杠滑轨机构的驱动端与滑动清洁电机相连；清洁支架上部设置有擦拭机构，擦拭机构的下方设置有压紧机构，擦拭机构的两侧设置有喷洒机构；所述举升定位装置包括举升托盘，举升托盘的前端设置有挡停机构Ⅴ，举升托盘的下部设置有定位举升机构，定位举升机构的驱动端与定位举升气缸相连。

所述自动下料单元的机架Ⅶ包括框架结构的架体，架体的一侧设置有传送支架，架体的上部设置有平移导轨和平移齿条，传送线布置在机架Ⅶ的传送支架上；所述移栽平台包括移栽导轨，移栽导轨上设置有移栽底盘，移栽底盘的下部设置有移栽气缸，移栽底盘上设置有定位块Ⅲ；所述移栽机械手包括移动平台Ⅲ，移动平台Ⅲ通过下部设置的平移滑块布置在机架Ⅶ上部的平移导轨上，移动平台Ⅲ上设置有平移电机Ⅲ和升降电机Ⅲ，平移电机Ⅲ的输出端与平移减速机相连，升降电机Ⅲ的输出端与升降减速机相连；移动平台Ⅲ中部的开孔处设置有竖直布置的升降导杆Ⅲ，升降导杆Ⅲ上设置有升降导轨和升降齿条；平移减速机输出端设置的齿轮与架体上部的平移齿条相啮合，升降减速机输出端设置的齿轮则与升降导杆上的升降齿条相啮合；升降导杆的下端设置有移栽夹具，移栽夹具包括夹具连接板，夹具连接板的两侧设置有至少一对移栽夹爪，两侧移栽夹爪分别与布置在夹具连接板上的夹爪导轨相连，移栽夹爪的驱动端与设置在夹爪导轨上方的夹爪气缸相连。

所述移栽机械手移栽夹具两侧设置的移栽夹爪的数量为四个；相应地，夹爪气缸的数量也为四个。

所述晶托自动上料单元移动平台Ⅰ下部设置的平移机构Ⅰ，以及升降导杆Ⅰ上设置的升降机构Ⅰ，均为齿条滑轨机构；所述玻璃自动上料单元移动平台Ⅱ下部设置的平移机构Ⅱ，以及升降导杆Ⅱ上设置的升降机构Ⅱ，均为齿条滑轨机构。

所述硅棒自动上料单元双夹爪移栽装置连接平台上、设置的第一升降机构和第二升降机构，均为由光轴和直线轴承构成的滑动升降机构；连接平台下部设置的水平移动机构为由直线导轨构成的滑轨机构。

本实用新型的有益效果：由于本实用新型采用沿传送线的输送方向依次设置晶托自动上料单元，晶托清洗单元，晶托涂胶单元，玻璃自动上料单元，玻璃压紧单元，玻璃清洗单元，玻璃在线涂胶单元，硅棒自动上料单元和自动下料单元；晶托自动上料单元包括滑移上料装置，智能移栽装置和机架Ⅰ，智能移栽装置设置在机架Ⅰ上部，滑移上料装置和传送线分别布置在机架Ⅰ的两侧，机架Ⅰ的中部设置自动对中装置，传送线的下方设置顶升装置；玻璃自动上料单元包括双工位玻璃上料装置，上料机械手和机架Ⅳ，上料机械手设置在机架Ⅳ上部，双工位玻璃上料装置和传送线分别布置在机架Ⅳ的两侧，机架Ⅳ的中部设置玻璃清洗装置，玻璃清洗装置的下方设置顶升玻璃装置，顶升玻璃装置和传送线之间设置玻璃翻转装置；硅棒自动上料单元包括上料传输装置，双夹爪移栽装置和机架Ⅵ，双夹爪移栽装置设置在机架Ⅵ上部，上料传输装置和传送线分别布置在机架Ⅵ的两侧，机架Ⅵ的中部设置硅棒清洁装置，硅棒清洁装置的下方设置硅棒翻转装置，传送线的下方设置举升定位装置；自动下料单元包括移栽平台，移栽机械手和机架Ⅶ，移栽机械手设置在机架Ⅶ上部，移栽平台和传送线分别布置在机架Ⅶ的两侧的结构形式，所以其设计合理，结构紧凑，实现全机械化上料、输送和下料，节省人力，劳动强度低，自动化程度高，可有效提高生产效率，实现连续化生产。

附图说明

图1是本实用新型的一种整体布置示意图（之一）。

图2是本实用新型的一种整体布置示意图（之二）。

图3是本实用新型的一种整体布置示意图（之三）。

图4是本实用新型的一种整体布置示意图（之四）。

图5是本实用新型的晶托自动上料单元的一种结构示意图。

图6是图5中的滑移上料装置的一种结构示意图。

图7是图5中的智能移栽装置的一种结构示意图。

图8是图5中的自动对中装置的一种结构示意图。

图9是图5中的顶升装置的一种结构示意图。

图10是本实用新型的晶托清洗单元的一种结构示意图。

图11是本实用新型的晶托涂胶单元的一种结构示意图。

图12是本实用新型的玻璃自动上料单元的一种结构示意图。

图13是图12的A向视图。

图14是图12中的双工位玻璃上料装置的一种结构示意图。

图15是图12中的上料机械手的一种结构示意图。

图16是图12中的玻璃清洗装置的一种结构示意图。

图17是图12中的顶升玻璃装置和玻璃翻转装置的一种结构示意图。

图18是本实用新型的玻璃压紧单元的一种结构示意图。

图19是本实用新型的玻璃在线涂胶单元的一种结构示意图。

图20是本实用新型的硅棒自动上料单元的一种结构示意图。

图21是图20的B向视图。

图22是图20中的上料传输装置的一种结构示意图。

图23是图20中的双夹爪移栽装置的一种结构示意图。

图24是图20中的硅棒翻转装置的一种结构示意图。

图25是图20中的硅棒清洁装置的一种结构示意图。

图26是图20中的举升定位装置的一种结构示意图。

图27是本实用新型的自动下料单元的一种结构示意图。

图28是图27中的机架Ⅶ的一种结构示意图。

图29是图27中的移栽平台的一种结构示意图。

图30是图27中的移栽机械手的一种结构示意图。

图中序号说明：1托盘升降机、2晶托自动上料单元、3上层传送线、4晶托清洗单元、5下层传送线、6晶托涂胶单元、7玻璃自动上料单元、8玻璃压紧单元、9玻璃清洗单元、10玻璃在线涂胶单元、11硅棒自动上料单元、12自动下料单元、13滑移上料装置、14料堆、15智能移栽装置、16机架Ⅰ、17晶托、18顶升装置、19自动对中装置、20上料导轨Ⅰ、21滑移气缸、22滑移底盘、23定位块Ⅰ、24缓冲防撞机构Ⅰ、25光电检测开关Ⅰ、26平移机构Ⅰ、27移动平台Ⅰ、28平移电机Ⅰ、29升降电机Ⅰ、30升降机构Ⅰ、31机械限位机构、32升降导杆Ⅰ、33电磁吸盘、34缓冲弹簧机构、35红外检测装置、36对中架体、37侧面固定挡块、38正面固定挡块、39侧面对中推板、40侧面对中气缸、41导向机构、42正面对中推板、43正面对中气缸、44顶升板、45对中锥形钉、46挡停机构Ⅰ、47定位顶升机构、48顶升气缸、49机架Ⅱ、50移动机构、51清洗喷底剂机构、52挡停机构Ⅱ、53升降装置Ⅰ、54机架Ⅲ、55直角坐标机械手、56升降装置Ⅱ、57挡停机构Ⅲ、58双工位玻璃上料装置、59成品玻璃垛、60机架Ⅳ、61玻璃清洗装置、62顶升玻璃装置、63玻璃翻转装置、64上料机械手、65玻璃板、66上料导轨Ⅱ、67移位气缸、68移动底盘、69定位块Ⅱ、70油压缓冲器、71升降电机Ⅱ、72升降机构Ⅱ、73平移电机Ⅱ、74升降导杆Ⅱ、75抓取吸盘、76压下缓冲装置、77真空发生器、78平移机构Ⅱ、79移动平台Ⅱ、80滑动清洗电机、81丝杠滑轨机构、82清洗支架、83卷取电机、84无纺布卷、85气胀轴、86底剂雾化喷嘴、87毛刷机构、88过渡辊机构、89酒精雾化喷嘴、90清洗顶升机构、91归正机构、92翻转电机、93翻转吸盘、94翻转转轴、95机架Ⅴ、96玻璃压紧机构、97挡停机构Ⅳ、98升降装置Ⅲ、99涂胶直线模组、100机架Ⅵ、101上料传输装置、102双夹爪移栽装置、103硅棒翻转装置、104硅棒清洁装置、105举升定位装置、106待清洁硅棒、107已翻转硅棒、108传输机构、109上料限位机构、110对射传感器、111挡边、112第一升降气缸、113第一升降机构、114第一夹爪、115第二升降气缸、116第二升降机构、117第二夹爪、118水平移动机构、119缓冲器、120连接平台、121直线摆放模组、122平移气缸、123夹紧气缸、124位移传感器、125移动轴承座、126接触垫片、127夹紧滑轨机构、128顶升机构、129固定轴承座、130旋转气缸、131滑动清洁电机、132丝杠滑轨机构、133擦拭机构、134压紧机构、135喷洒机构、136清洁支架、137挡停机构Ⅴ、138定位举升气缸、139定位举升机构、140举升托盘、141移栽平台、142机架Ⅶ、143硅棒、144移栽机械手、145架体、146平移导轨、147平移齿条、148传送支架、149移栽导轨、150移栽气缸、151移栽底盘、152定位块Ⅲ、153移动平台Ⅲ、154平移滑块、155平移电机Ⅲ、156升降导轨、157升降齿条、158升降导杆Ⅲ、159升降电机Ⅲ、160夹爪气缸、161夹爪导轨、162移栽夹爪、163夹具连接板、164移栽夹具。

具体实施方式

根据图1～30详细说明本实用新型的具体结构。如图1～4所示，该硅棒粘接自动化生产线包括由相平行布置的上层传送线3和下层传送线5构成的双层传送线，传送线的两端分别设置有用于在两层传送线之间升降运输托盘的托盘升降机1；沿传送线的输送方向依次设置有晶托17自动上料单元2，晶托17清洗单元4，晶托17涂胶单元6，玻璃自动上料单元7，玻璃压紧单元8，玻璃清洗单元9，玻璃在线涂胶单元10，硅棒自动上料单元11和自动下料单元12。

如图5～9所示，晶托17自动上料单元2包括分别布置在机架Ⅰ16两侧的滑移上料装置13和上层传送线3，以及智能移栽装置15，其中，机架Ⅰ16的中部设置有用于归正晶托17位置的自动对中装置19，上层传送线3的下方设置有用于对中放置晶托17的顶升装置18。布置在机架Ⅰ16一侧的滑移上料装置13包括上料导轨Ⅰ20，上料导轨Ⅰ20上设置有滑移底盘22，滑移底盘22上布置有两个工位；滑移底盘22上每个工位的四角都设置有定位块Ⅰ23，滑移底盘22的下部设置有用于变换工位位置的滑移气缸21。为了确保滑移上料装置13在工位转换时的起停平稳性，滑移上料装置13上料导轨Ⅰ20的两端分别设置有缓冲防撞机构Ⅰ24；为了在工位转换时，标记滑移底盘22的具体位置，上料导轨Ⅰ20的两端以及中部，分别设置有光电检测开关Ⅰ25。

智能移栽装置15包括布置在机架Ⅰ16顶部的移动平台Ⅰ27，移动平台Ⅰ27通过下部设置的、由齿轮齿条以及直线导轨构成的齿条滑轨平移机构Ⅰ26，布置在机架Ⅰ16顶部的横梁上，平移机构Ⅰ26的驱动端与平移电机Ⅰ28相连接。移动平台Ⅰ27中部的开孔处设置有竖直布置的升降导杆Ⅰ32，升降导杆Ⅰ32上设置有由齿轮齿条以及直线导轨构成的齿条滑轨升降机构Ⅰ30，升降机构Ⅰ30的驱动端与升降电机Ⅰ29相连接；采用齿轮齿条以及直线导轨的传动方式，有利于智能移栽装置15的平稳定位。升降导杆Ⅰ32的下端设置有两个用于吸取晶托17的电磁吸盘33，电磁吸盘33通过使内部线圈通电而产生磁力，经过导磁面板将晶托17紧紧吸住；然后再通过线圈断电，使磁力消失，以松开晶托17。为了在智能移栽装置15向下吸取晶托17时，缓冲电磁吸盘33的压力，智能移栽装置15升降导杆Ⅰ32下端的电磁吸盘33上设置缓冲弹簧机构34；为了探测晶托17的具体位置，电磁吸盘33上设置红外检测装置35。出于限制智能移栽装置15上升和下降极限位置的考虑，智能移栽装置15的升降导杆Ⅰ32上设置有限制上、下升降位置的机械限位机构31。

机架Ⅰ16中部设置的自动对中装置19包括对中架体36，对中架体36长边的一侧设置有正面对中机构，对中架体36短边的一端设置有侧面对中机构。正面对中机构包括布置在长边一侧的正面对中气缸43，正面对中气缸43的伸缩端设置有长条形的正面对中推板42，正面对中推板42的两端分别设置有由导杆和导套构成的滑动导向机构41。侧面对中机构包括布置在短边一端的侧面对中气缸40，侧面对中气缸40的伸缩端设置有侧面对中推板39。对中架体36上与正面对中机构的正面对中推板42相对的一侧设置有两块正面固定挡块38，对中架体36上与侧面对中机构的侧面对中推板39相对的一侧设置有一块侧面固定挡块37；以通过正面对中推板42和侧面对中推板39与固定挡块的配合，来对晶托17进行对中归正。上层传送线3下方设置的顶升装置18包括用于定位晶托17放置位置的顶升板44，顶升板44上部的两端分别设置有竖直布置的对中锥形钉45，对中锥形钉45与晶托17下表面设置的锥形凹槽的位置相对应，以便于晶托17在顶升板44上的定位放置。顶升板44两端的外侧分别设置有用于挡停晶托17的升降挡停机构Ⅰ46，顶升板44的下部设置有由导杆和导套构成的定位顶升机构47，定位顶升机构47的驱动端则与顶升气缸48相连接。

如图10～11所示，晶托17清洗单元4包括机架Ⅱ49，上层传送线3布置在机架Ⅱ49的中部，上层传送线3的上方设置有用于清洗喷底剂机构51移动的移动机构50，移动机构50上设置有清洗喷底剂机构51。清洗喷底剂机构51包括擦拭机构，擦拭机构的下方设置有压紧机构，擦拭机构的两侧设置有喷洒机构。上层传送线3的下方设置有用于举升晶托17的升降装置Ⅰ53，升降装置Ⅰ53的前端设置有挡停机构Ⅱ52。晶托17涂胶单元6包括机架Ⅲ54，上层传送线3布置在机架Ⅲ54的中部，上层传送线3上方设置有可按S型行走曲线、对晶托17上表面涂抹厌氧胶的直角坐标机械手55，直角坐标机械手55可以采用XYMP650-A1-1200-200-P-K型直交机械手。上层传送线3的下方设置有用于举升晶托17的升降装置Ⅱ56，升降装置Ⅱ56的前端设置有挡停机构Ⅲ57。

如图12～17所示，玻璃自动上料单元7包括分别布置在机架Ⅳ60两侧的双工位玻璃上料装置58和上层传送线，以及上料机械手64，其中，机架Ⅳ60的中部设置有用于对待粘接玻璃板65进行酒精喷涂及擦拭的玻璃清洗装置61，玻璃清洗装置61毛刷机构87的下方设置有用于举升玻璃板65的顶升玻璃装置62，顶升玻璃装置62和上层传送线之间设置有用于翻转清洗完毕玻璃板65的玻璃翻转装置63。布置在机架Ⅳ60一侧的双工位玻璃上料装置58，包括上料导轨Ⅱ66，上料导轨Ⅱ66上设置有移动底盘68，移动底盘68上布置有两个工位；移动底盘68上每个工位的四角都设置有定位块Ⅱ69，移动底盘68的下部设置有用于变换工位位置的移位气缸67。为了保证双工位玻璃上料装置58在工位转换时的起停平稳性，双工位玻璃上料装置58的移动底盘68下部设置有油压缓冲器70。

上料机械手64包括布置在机架Ⅳ60顶部的移动平台Ⅱ79，移动平台Ⅱ79通过下部设置的、由齿轮齿条以及直线导轨构成的齿条滑轨平移机构Ⅱ78，布置在机架Ⅳ60顶部的横梁上，平移机构Ⅱ78的驱动端与平移电机Ⅱ73相连接。移动平台Ⅱ79中部的开孔处设置有竖直布置的升降导杆Ⅱ74，升降导杆Ⅱ74上设置有由齿轮齿条以及直线导轨构成的齿条滑轨升降机构Ⅱ72，升降机构Ⅱ72的驱动端与升降电机Ⅱ71相连接。采用齿轮齿条以及直线导轨的传动方式，有利于上料机械手64的平稳定位。升降导杆Ⅱ74的下端部设置有用于吸取玻璃板65的抓取吸盘75，抓取吸盘75的抽真空端口与真空发生器77相连接，以使抓取吸盘75与玻璃板65的接触面形成真空，方便对玻璃板65的吸取。为了在上料机械手64向下吸取玻璃板65时，缓冲抓取吸盘75的压力，防止玻璃板65出现变形或破裂等情况，上料机械手64升降导杆Ⅱ74下端的抓取吸盘75上设置带有缓冲弹簧的压下缓冲装置76。出于限制上料机械手64上升和下降极限位置的考虑，上料机械手64的升降导杆Ⅱ74上设置有机械手的机械限位机构。

设置在机架Ⅳ60中部的玻璃清洗装置61包括清洗支架82，清洗支架82下部设置有由传动丝杠和直线导轨构成的丝杠滑轨机构81，丝杠滑轨机构81的驱动端与滑动清洗电机80相连接，以通过滑动清洗电机80的驱动，使清洗支架82能够沿着直线导轨往复运动。清洗支架82的上部，设置有沿与清洗支架82移动方向相垂直的水平方向布置的两个气胀轴85，两个用来安设无纺布卷84的气胀轴85相平行布置，气胀轴85通过轴表面高压充气后的突起，来实现对无纺布卷84的固定；并且其中用于安设脏无纺布卷84的气胀轴85的驱动端与卷取电机83相连接。两个平行布置的气胀轴85的下方，设置有用于缠绕无纺布的过渡辊机构88，过渡辊机构88的中部设置有用于压紧无纺布、并与无纺布配合对玻璃板65进行擦拭的毛刷机构87。过渡辊机构88沿着清洗支架82移动方向的前后两侧，分别设置有用于喷涂酒精的酒精雾化喷嘴89，以及用于喷涂底剂的底剂雾化喷嘴86。为了对干净无纺布的放卷速度以及脏无纺布的回收速度进行监测和控制，并计量无纺布的使用长度，玻璃清洗装置61过渡辊机构88的一侧设置带有光电测速装置的测量辊机构，以提示操作人员及时对无纺布卷84进行更换。

设置在玻璃清洗装置61下方的顶升玻璃装置62，包括由举升板和举升气缸构成的清洗顶升机构90，清洗顶升机构90位于玻璃清洗装置61的毛刷机构87的下方；并且清洗顶升机构90沿着清洗支架82移动方向的两端，分别设置有用于对玻璃板65摆放位置进行归正定位的归正机构91；清洗顶升机构90的另外两侧则分别设置有定位卡板和定位气缸，以在清洗过程中，夹紧玻璃板65。布置在顶升玻璃装置62和上层传送线之间的玻璃翻转装置63，包括布置在顶升玻璃装置62靠近上层传送线一侧的翻转转轴94，翻转转轴94位于清洗顶升机构90举升板的下方；翻转转轴94的两端，分别设置有用于吸附住上表面已清洗完毕的玻璃板65下表面的翻转吸盘93，翻转转轴94的驱动端与翻转电机92相连接。以通过吸附住玻璃板65的翻转吸盘93随翻转转轴94的转动，来实现对玻璃板65的翻转。

如图18～19所示，玻璃压紧单元8包括机架Ⅴ95，上层传送线3布置在机架Ⅴ95的中部，上层传送线3上方设置有用于压紧玻璃板与晶托17结合面的玻璃压紧机构96；玻璃压紧机构96包括压紧板，压紧板上部设置有竖直布置的两个压紧气缸，压紧板下表面设置有若干个尼龙压块，尼龙压块上设置有压缩弹簧。上层传送线3下方设置有用于顶升玻璃板的升降装置Ⅲ98。玻璃清洗单元9的结构与晶托17清洗单元4相同。玻璃在线涂胶单元10包括设置在传送线上方的涂胶直线模组99，涂胶直线模组99可以采用RMH13-L20-200-BC-C4型直线模组。

如图20～26所示，硅棒自动上料单元11包括分别布置在机架Ⅵ100两侧的上料传输装置101和上层传送线，以及双夹爪移栽装置102，其中，机架Ⅵ100的中部设置有用于对待清洁硅棒106进行酒精喷涂及擦拭的硅棒清洁装置104，硅棒清洁装置104压紧机构134的下方设置有用于夹紧并翻转清洁完毕硅棒的硅棒翻转装置103，上层传送线的下方设置有用于顶升晶托的举升定位装置105。布置在机架Ⅵ100一侧的上料传输装置101包括由传送带构成的传输机构108，传输机构108的前端设置有用于挡停待清洁硅棒106的上料限位机构109，传输机构108的两侧分别设置有挡边111。为了检测上料传输装置101的上料区域是否有待清洁硅棒106，上料传输装置101前端的上料限位机构109的两侧，分别设置有光电对射传感器110。

双夹爪移栽装置102包括布置在机架Ⅵ100顶部的连接平台120，连接平台120通过下部设置的、由直线导轨构成的滑轨水平移动机构118，布置在机架Ⅵ100顶部的横梁上，水平移动机构118的驱动端与平移气缸122相连接。连接平台120上沿着平台的移动方向、分别设置有竖直布置的第一升降机构113和第二升降机构116，第一升降机构113和第二升降机构116均为由光轴和直线轴承构成的滑动升降机构；并且，第一升降机构113的驱动端与第一升降气缸112相连接，第二升降机构116的驱动端与第二升降气缸115相连接；以便于双夹爪移栽装置102的平稳移动和定位。第一升降机构113的下端设置有用于抓取待清洁硅棒106的第一夹爪114，第二升降机构116的下端则设置有用于抓取清洁后的已翻转硅棒107的第二夹爪117；第二夹爪117与第二升降机构116之间还设置有由导轨机构和摆放电机构成的直线摆放模组121，直线摆放模组121沿着与连接平台120移动方向相垂直的水平方向布置；第二夹爪117在直线摆放模组121上往复运动，以将若干个清洁后的已翻转硅棒107，依次摆放到举升定位装置105的举升托盘140上。第一夹爪114和第二夹爪117都是通过夹爪气缸和夹爪导轨实现对硅棒夹紧的。为了确保双夹爪移栽装置102的起停平稳性，双夹爪移栽装置102水平移动机构118的直线导轨两端，分别设置有弹簧缓冲器119。

设置在机架Ⅵ100中部的硅棒清洁装置104包括清洁支架136，清洁支架136下部设置有由传动丝杠和直线导轨构成的丝杠滑轨机构132，丝杠滑轨机构132的驱动端与滑动清洁电机131相连接，以通过滑动清洁电机131的驱动，使清洁支架136能够沿着直线导轨往复运动。清洁支架136的上部设置有擦拭机构133，擦拭机构133包括沿与清洁支架136移动方向相垂直的水平方向布置的两个气胀轴，两个用来安设无纺布卷的气胀轴相平行布置，气胀轴通过轴表面高压充气后的突起，来实现对无纺布卷的固定；并且其中用于安设脏无纺布卷的气胀轴的驱动端与卷取电机相连接。两个平行布置的气胀轴的下方，设置有用于缠绕无纺布的过渡辊机构，过渡辊机构的一侧设置有用于计量无纺布使用长度的测量辊机构；过渡辊机构的中部设置有用于压紧无纺布、并与无纺布配合对待清洁硅棒106进行擦拭的毛刷压紧机构134。擦拭机构133两侧设置的喷洒机构135，包括用于喷涂酒精的酒精雾化喷嘴，以及用于喷涂底剂的底剂雾化喷嘴。

硅棒清洁装置104压紧机构134下方设置的硅棒翻转装置103，包括分别布置在待清洁硅棒106两端的固定轴承座129和移动轴承座125，移动轴承座125的外侧与用于夹紧硅棒的夹紧气缸123相连接，夹紧气缸123的一侧设置有用于检测所夹持硅棒长度的位移传感器124，移动轴承座125的下部与直线夹紧滑轨机构127相连接；固定轴承座129的回转轴套与旋转气缸130的输出端相连接。固定轴承座129与移动轴承座125之间设置有由举升板和举升气缸构成的顶升机构128，顶升机构128位于夹紧滑轨机构127的下方，顶升机构128举升板布置在夹紧滑轨机构127两条滑轨的中间。为了增大固定轴承座129和移动轴承座125内侧，与待清洁硅棒106两端接触面的摩擦力，便于硅棒的夹紧、清洁和翻转，硅棒翻转装置103的固定轴承座129和移动轴承座125相对的内侧，分别设置有可旋转的聚氨酯材料接触垫片126。上层传送线下方设置的举升定位装置105包括用于顶升晶托的举升托盘140，举升托盘140的前端设置有用于挡停晶托的升降挡停机构Ⅴ137；举升托盘140的下部设置有由光轴和直线轴承构成的定位举升机构139，定位举升机构139的驱动端则与定位举升气缸138相连接。

如图27～30所示，自动下料单元包括分别布置在机架Ⅶ142两侧的移栽平台141和上层传送线，以及移栽机械手144，其中，机架Ⅶ142包括一侧设置有传送支架148的框架结构架体145，用于输送晶托的上层传送线布置在机架Ⅶ142的传送支架148上。架体145的上部设置有用于为移栽机械手144水平移动导向的平移导轨146，以及与平移减速机配合驱动移栽机械手144水平移动的平移齿条147。布置在机架Ⅶ142一侧的移栽平台141包括移栽导轨149，移栽导轨149上设置有移栽底盘151，移栽底盘151上布置有两个工位；移栽底盘151上每个工位的四角都设置有定位块Ⅲ152，移栽底盘151的下部设置有用于变换工位位置的移栽气缸150。为了确保移栽平台141在工位转换时的起停平稳性，移栽平台141移栽导轨149的两端分别设置有缓冲防撞机构；为了在工位转换时，标记移栽底盘151的具体位置，移栽导轨149的两端以及中部，分别设置有光电检测开关。

移栽机械手144包括布置在架体145顶部的移动平台Ⅲ153，移动平台Ⅲ153通过其下部设置的平移滑块154布置在机架Ⅶ142上部的平移导轨146上。移动平台Ⅲ153上还设置有输出端与平移减速机相连接的平移电机Ⅲ155，以及输出端与升降减速机相连接的升降电机Ⅲ159；移动平台Ⅲ153的中部开孔处，竖直布置有用于带动移栽夹具164上下移动的的升降导杆Ⅲ158。升降导杆Ⅲ158上设置有用于为移栽夹具164升降导向的升降导轨156，以及与升降减速机配合驱动移栽夹具164升降的升降齿条157。与平移电机Ⅲ155相连的平移减速机输出端设置的齿轮，与架体145上部的平移齿条147相啮合，以实现移栽机械手144的水平移动；与升降电机Ⅲ159相连的升降减速机输出端设置的齿轮，与升降导杆Ⅲ158上的升降齿条157相啮合，以实现移栽机械手144移栽夹具164的升降。

移栽机械手144升降导杆Ⅲ158下端设置的移栽夹具164包括夹具连接板163，夹具连接板163的两侧设置有两对（四个）移栽夹爪162，两对移栽夹爪162分别布置在夹具连接板163两端的两条夹爪导轨161上，每对移栽夹爪162的驱动端分别与设置在夹爪导轨161上方的两个夹爪气缸160相连接；以通过夹爪气缸160驱动移栽夹爪162在夹爪导轨161上的移动，来实现对晶托的夹取。为了在移栽机械手144向下抓取粘接完硅棒143的晶托时，缓冲移栽夹具164的压力，移栽机械手144升降导杆Ⅲ158下端的移栽夹具164上设置缓冲弹簧机构；为了探测晶托的具体位置，移栽夹具164上设置红外检测装置。出于限制移栽机械手144上升和下降极限位置的考虑，移栽机械手144的升降导杆Ⅲ158上设置有限制上、下升降位置的机械限位机构。

该硅棒粘接自动化生产线使用时，首先，操作人员用叉车将合格的晶托17料堆14及木托放置在晶托17自动上料单元2滑移上料装置13的滑移底盘22上，木托的放置位置通过定位块Ⅰ23来保证；料堆14放置完成，光电检测开关Ⅰ25检测到有料后，驱动滑移气缸21带动滑移底盘22上的料堆14沿着上料导轨Ⅰ20运行至取料工位，此时，滑移底盘22上的另一工位区域移动到上料工位，操作人员可对此工位区域进行备料的上料。在玻璃自动上料单元7双工位玻璃上料装置的移动底盘上，放置合格的成品玻璃垛；成品玻璃垛的放置位置通过定位块Ⅱ来保证；成品玻璃垛放置完成，光电检测装置检测到有料后，驱动移位气缸带动移动底盘上的成品玻璃垛沿着上料导轨Ⅱ运行至取料工位，此时，移动底盘上的另一工位区域移动到上料工位，可对此工位区域进行备料的上料。

然后，位于下层传送线5上的运输托盘通过托盘升降机1提升到上层传送线3上，当运输托盘运行至晶托17自动上料单元2位置时，挡停机构Ⅰ46挡停运输托盘；驱动晶托17自动上料单元2智能移栽装置15的平移电机Ⅰ28，使智能移栽装置15下部的电磁吸盘33定位到料堆14的上方；再驱动智能移栽装置15的升降电机Ⅰ29，使智能移栽装置15下部的电磁吸盘33下降，当两个电磁吸盘33与晶托17上表面接触后，红外检测装置35发出信号，为电磁吸盘33通电，电磁吸盘33利用通电后具有磁性的导磁面板将待运送的晶托17稳稳吸住。

晶托17自动上料单元2智能移栽装置15的电磁吸盘33吸取住晶托17之后，驱动升降电机Ⅰ29使电磁吸盘33上升，再驱动平移电机Ⅰ28，使电磁吸盘33以及晶托17一同移动到自动对中装置19的上方，并下降电磁吸盘33、将晶托17放置在自动对中装置19的对中架体36上；红外检测装置35发出信号，为电磁吸盘33断电，以让电磁吸盘33松开晶托17。晶托17放置到自动对中装置19上之后，智能移栽装置15的电磁吸盘33向上移动一小段距离，以便于自动对中装置19对晶托17的对中归正。自动对中装置19的正面对中气缸43和侧面对中气缸40，分别驱动正面对中推板42和侧面对中推板39对晶托17摆放后的位置进行对中归正，以确保晶托17向上层传送线3上放置时的位置准确性。

晶托17归正完成后，再次驱动晶托17自动上料单元2智能移栽装置15的升降电机Ⅰ29，通过电磁吸盘33将归正后的晶托17吸起，然后，驱动平移电机Ⅰ28，使电磁吸盘33下部吸附的晶托17定位到上层传送线3的中心上方，同时升起顶升装置18的顶升板44和挡停机构Ⅰ46。驱动升降电机Ⅰ29，使电磁吸盘33下部吸附的晶托17下降到已升起的顶升板44上，晶托17通过其下部与顶升板44对中锥形钉45相配合的锥形凹槽准确定位，之后，电磁吸盘33断电、松开晶托17。最后，顶升装置18的顶升板44缓慢下降，使晶托17与运转的上层传送线3接触后（此时顶升板44已位于上层传送线3的下方），降下顶升装置18的挡停机构Ⅰ46，让晶托17随着上层传送线3运动到下一工序。智能移栽装置15回到初始位置，准备进行下一次的吸取晶托17、对中归正、放置晶托17的作业循环。

上层传送线3将晶托17输送到晶托17清洗单元4，挡停机构Ⅱ52将晶托17挡停，升降装置Ⅰ53将晶托17举起，清洗喷底剂机构51对晶托17表面进行清洗。晶托17清洗完毕之后，上层传送线3继续带动晶托17运行至晶托17涂胶单元6，挡停机构Ⅲ57将晶托17挡停，升降装置Ⅱ56将晶托17举起，直角坐标机械手55在晶托17表面沿S型轨迹涂抹厌氧胶。

之后，上层传送线继续将晶托输送到玻璃自动上料单元，驱动上料机械手64的平移电机Ⅱ73，使上料机械手64下部的抓取吸盘75定位到成品玻璃垛59的上方；再驱动上料机械手64的升降电机Ⅱ71，使上料机械手64下部的抓取吸盘75下降，当抓取吸盘75与玻璃板65接触后，真空发生器77产生真空将玻璃板65吸住。

玻璃自动上料单元上料机械手64的抓取吸盘75吸取玻璃板65之后，驱动升降电机Ⅱ71使抓取吸盘75上升，再驱动平移电机Ⅱ73，使抓取吸盘75以及玻璃板65一同移动到顶升玻璃装置62的上方，并下降抓取吸盘75、将玻璃板65放置在顶升玻璃装置62的举升板上；断开真空发生器77，以让抓取吸盘75松开玻璃板65。然后，驱动顶升玻璃装置62的举升气缸，使玻璃板65上升到与玻璃清洗装置61毛刷机构87下部压紧的无纺布相接触的位置，再通过归正机构91将玻璃板65归正定位并夹紧，以防止玻璃板65在清洗过程中的窜动；之后开启酒精雾化喷嘴89，将酒精喷涂在玻璃板65的上表面，同时，驱动滑动清洗电机80，使玻璃清洗装置61在玻璃板65上往复运动，对玻璃板65进行边喷酒精边用无纺布擦拭的清洗。在清洗过程中，卷取电机83带动两个气胀轴85一主动、一随动，以实现干净无纺布的放卷和脏无纺布的回收。玻璃板65清洗擦拭干净后，再使用底剂雾化喷嘴86在玻璃板65上表面喷涂一层用于辅助厌氧胶粘结的底剂。

清洗完毕之后，松开玻璃自动上料单元归正机构91，顶升玻璃装置62带着玻璃板65下降。玻璃翻转装置63翻转转轴94两端的翻转吸盘93吸附住玻璃板65的下表面，然后，驱动玻璃翻转装置63的翻转电机92，使翻转吸盘93带动玻璃板65翻转180度（已清洗完毕的上表面朝下）。驱动上料机械手64吸附住玻璃板65未清洗的一面，将玻璃板65放置到位于上层传送线上的晶托上部，使玻璃板65经过清洗的一面与晶托的上表面进行紧固粘接；上层传送线向前移动一个工位，为粘接下一个晶托做准备。重复上述上料机械手64吸取待粘接玻璃板65，清洗玻璃板65上表面，翻转玻璃板65，将玻璃板65粘接在晶托上等步骤，对生产线上的玻璃板65进行连续自动的粘接操作。

上层传送线3将粘接完玻璃的晶托17输送到玻璃压紧单元8，挡停机构Ⅳ97将晶托17挡停，升降装置Ⅲ98将晶托17举起，玻璃压紧机构96向下压紧玻璃板，使玻璃板和晶托17充分地粘合，根据工艺要求，此压紧过程可持续90秒左右。之后，上层传送线3将晶托17输送到玻璃清洗单元9，对压紧后的玻璃板上表面进行清洗、并喷底剂。清洗完毕之后，上层传送线3继续带动晶托17运行至玻璃在线涂胶单元10，在不挡停晶托17的情况下，涂胶直线模组99在玻璃板表面纵向往复运动，进行厌氧胶的涂抹。

然后，上层传送线继续将晶托17输送到硅棒自动上料单元11。经过长度测量和排序的待清洁硅棒106、在硅棒自动上料单元11上料传输装置101的传输机构108上，沿着挡边111被上料限位机构109挡停；对射传感器110检测到待清洁硅棒106后，硅棒翻转装置103固定轴承座129与移动轴承座125之间设置的顶升机构128举升板升起。然后，驱动双夹爪移栽装置102的平移气缸122，使第一夹爪114定位到上料传输装置101上的待清洁硅棒106上方；再驱动第一升降气缸112，带动第一夹爪114沿着第一升降机构113向下夹取待清洁硅棒106。之后，驱动第一升降气缸112和平移气缸122，将待清洁硅棒106放置到硅棒翻转装置103升起的顶升机构128举升板上；放置完待清洁硅棒106后，第一夹爪114回到指定位置、等待后续指令。

硅棒自动上料单元11硅棒翻转装置103上的夹紧气缸123将待清洁硅棒106夹紧，同时，位移传感器124负责检测硅棒的长度，并反馈给双夹爪移栽装置102的直线摆放模组121。硅棒清洁装置104的滑动清洁电机131驱动擦拭机构133在丝杠滑轨机构132的直线导轨上往复运动，以将擦拭机构133下部设置的无纺布从待清洁硅棒106前端移动到后端；同时，喷洒机构135的酒精雾化喷嘴将酒精喷涂在待清洁硅棒106的上表面，以对待清洁硅棒106进行边喷酒精边用无纺布擦拭的清洁。在清洁过程中，卷取电机带动两个气胀轴一主动、一随动，以实现干净无纺布的放卷和脏无纺布的回收。硅棒清洁擦拭干净后，再使用喷洒机构135的底剂雾化喷嘴在已清洁硅棒的上表面，喷涂一层用于辅助厌氧胶粘结的底剂。然后，降下硅棒翻转装置103的顶升机构128，驱动旋转气缸130带动夹持在固定轴承座129和移动轴承座125之间的已清洁硅棒翻转180度（已清洗完毕的上表面朝下）。

驱动硅棒自动上料单元11举升定位装置105的定位举升气缸138，使举升托盘140升起，以将上层传送线上被挡停机构Ⅴ137挡停的晶托17举升起一定高度。驱动双夹爪移栽装置102的平移气缸122，使第二夹爪117定位到硅棒翻转装置103上的已翻转硅棒107上方；再驱动第二升降气缸115，带动第二夹爪117沿着第二升降机构116向下夹取已翻转硅棒107；第二夹爪117夹住已翻转硅棒107后，夹紧气缸123带动移动轴承座125松开硅棒。然后，再次驱动第二升降气缸115和平移气缸122，将已翻转硅棒107定位到被举升定位装置105升起的晶托17上方；最后，驱动直线摆放模组121的摆放电机，使第二夹爪117按照之前位移传感器124检测的硅棒长度，沿着导轨机构在晶托17上方移动到相应位置，然后驱动第二夹爪117下降，使已翻转硅棒107经过清洁的一面与晶托17上玻璃板的表面进行紧固粘接。能够理解的是，第二夹爪117通过直线摆放模组121将若干个已翻转硅棒107依次摆放到晶托17上、将晶托17摆满之后，上层传送线再向前移动一个工位，为粘接下一个晶托17做准备。重复上述双夹爪移栽装置102夹取待清洁硅棒106，夹紧待清洁硅棒106，清洁硅棒上表面，翻转硅棒，将已翻转硅棒107放置、粘接在晶托17上等步骤，对生产线上的硅棒进行连续自动的粘接操作。

最后，上层传送线将晶托17输送到自动下料单元12，驱动移栽机械手144的平移电机Ⅲ155，使移栽机械手144下部的移栽夹具164定位到上层传送线上输送到位的、已粘接完硅棒143的晶托17上方。然后，再驱动移栽机械手144的升降电机Ⅲ159，使移栽机械手144下部的移栽夹具164下降，当移栽夹具164下降到抓取位置后，红外检测装置35发出信号，驱动移栽夹具164的夹爪气缸160，使移栽夹具164两侧的移栽夹爪162沿着夹爪导轨161向内收缩，以稳稳夹住晶托17。移栽机械手144的移栽夹具164夹住晶托17之后，驱动升降电机Ⅲ159使移栽夹具164上升，再驱动平移电机Ⅲ155，使移栽夹具164以及晶托17一同移动到移栽平台141的上方，并下降移栽夹具164、将晶托17放置在移栽平台141上相应的晶托17摆放工位上；此时，红外检测装置发出信号，驱动夹爪气缸160带动移栽夹爪162向外扩张，以松开晶托17，完成晶托17的自动下料。移栽机械手144回到初始位置，准备进行下一次的抓取晶托17、放置晶托17的作业循环。

每个晶托17放置到自动下料单元12移栽平台141上，光电检测开关检测到有料之后，驱动移栽气缸150带动移栽底盘151沿着移栽导轨149运行至下一个待放置晶托17的下料位置。当移栽底盘151上的一个下料工位区域放满晶托17后，移栽气缸150带动双工位移栽底盘151移动到另一个备用的下料工位，继续装填下料的晶托17。之后，操作人员使用叉车将满载工位的晶托17料堆14及木托运走到下一工序，进行后续的切片等加工。

Claims (10)

1.一种硅棒粘接自动化生产线，包括传送线和运输托盘，其特征在于：沿所述传送线的输送方向依次设置有晶托（17）自动上料单元（2），晶托（17）清洗单元（4），晶托（17）涂胶单元（6），玻璃自动上料单元（7），玻璃压紧单元（8），玻璃清洗单元（9），玻璃在线涂胶单元（10），硅棒自动上料单元（11）和自动下料单元（12）；所述晶托（17）自动上料单元（2）包括滑移上料装置（13），智能移栽装置（15）和机架Ⅰ（16），智能移栽装置（15）设置在机架Ⅰ（16）上部，滑移上料装置（13）和传送线分别布置在机架Ⅰ（16）的两侧，机架Ⅰ（16）的中部设置有自动对中装置（19），传送线的下方设置有顶升装置（18）；所述晶托（17）清洗单元（4）包括机架Ⅱ（49），传送线布置在机架Ⅱ（49）的中部，传送线上方设置有移动机构（50），移动机构（50）上设置有清洗喷底剂机构（51），传送线的下方设置有升降装置Ⅰ（53）；所述晶托（17）涂胶单元（6）包括机架Ⅲ（54），传送线布置在机架Ⅲ（54）的中部，传送线上方设置有直角坐标机械手（55），传送线的下方设置有升降装置Ⅱ（56）；所述玻璃自动上料单元（7）包括双工位玻璃上料装置（58），上料机械手（64）和机架Ⅳ（60），上料机械手（64）设置在机架Ⅳ（60）上部，双工位玻璃上料装置（58）和传送线分别布置在机架Ⅳ（60）的两侧，机架Ⅳ（60）的中部设置有玻璃清洗装置（61），玻璃清洗装置（61）的下方设置有顶升玻璃装置（62），顶升玻璃装置（62）和传送线之间设置有玻璃翻转装置（63）；所述玻璃压紧单元（8）包括机架Ⅴ（95），传送线布置在机架Ⅴ（95）的中部，传送线上方设置有玻璃压紧机构（13496），传送线下方设置有升降装置Ⅲ（98）；所述玻璃清洗单元（9）的结构与晶托（17）清洗单元（4）相同；所述玻璃在线涂胶单元（10）包括设置在传送线上方的涂胶直线模组（99）；所述硅棒自动上料单元（11）包括上料传输装置（101），双夹爪移栽装置（102）和机架Ⅵ（100），双夹爪移栽装置（102）设置在机架Ⅵ（100）上部，上料传输装置（101）和传送线分别布置在机架Ⅵ（100）的两侧，机架Ⅵ（100）的中部设置有硅棒清洁装置（104），硅棒清洁装置（104）的下方设置有硅棒翻转装置（103），传送线的下方设置有举升定位装置（105）；所述自动下料单元（12）包括移栽平台（141），移栽机械手（144）和机架Ⅶ（142），移栽机械手（144）设置在机架Ⅶ（142）上部，所述移栽平台（141）和传送线分别布置在机架Ⅶ（142）的两侧。

2.根据权利要求1所述的硅棒粘接自动化生产线，其特征在于：所述传送线是由上层传送线（3）和下层传送线（5）构成双层传输线体，上层传送线（3）与下层传送线（5）平行布置，传送线的两端分别设置有托盘升降机（1）。

3.根据权利要求1所述的硅棒粘接自动化生产线，其特征在于：所述晶托（17）自动上料单元（2）的滑移上料装置（13）包括上料导轨Ⅰ（20），上料导轨Ⅰ（20）上设置有滑移底盘（22），滑移底盘（22）的下部设置有滑移气缸（21），滑移底盘（22）上设置有定位块Ⅰ（23）；所述智能移栽装置（15）包括移动平台Ⅰ（27），移动平台Ⅰ（27）通过下部设置的平移机构Ⅰ（26）布置在机架Ⅰ（16）顶部的横梁上，平移机构Ⅰ（26）的驱动端与平移电机Ⅰ（28）相连，移动平台Ⅰ（27）中部的开孔处设置有竖直布置的升降导杆Ⅰ（32），升降导杆Ⅰ（32）上设置有升降机构Ⅰ（30），升降机构Ⅰ（30）的驱动端与升降电机Ⅰ（29）相连；升降导杆Ⅰ（32）的下端设置有电磁吸盘（33）；所述自动对中装置（19）包括对中架体（36），对中架体（36）的一侧设置有正面对中机构，正面对中机构包括正面对中气缸（43），正面对中气缸（43）的伸缩端设置有长条形的正面对中推板（42），正面对中推板（42）的两端分别设置有导向机构（41）；对中架体（36）的一端设置有侧面对中机构，侧面对中机构包括侧面对中气缸（40），侧面对中气缸（40）的伸缩端设置有侧面对中推板（39）；对中架体（36）上与正面对中机构相对的一侧设置有正面固定挡块（38），对中架体（36）上与侧面对中机构相对的一侧设置有侧面固定挡块（37）；所述顶升装置（18）包括顶升板（44），顶升板（44）上设置有竖直布置的对中锥形钉（45），顶升板（44）的两端设置有挡停机构Ⅰ（46），顶升板（44）的下部设置有定位顶升机构（47），定位顶升机构（47）的驱动端与顶升气缸（48）相连。

4.根据权利要求3所述的硅棒粘接自动化生产线，其特征在于：所述晶托（17）自动上料单元（2）移动平台Ⅰ（27）下部设置的平移机构Ⅰ（26），以及升降导杆Ⅰ（32）上设置的升降机构Ⅰ（30），均为齿条滑轨机构。

5.根据权利要求1所述的硅棒粘接自动化生产线，其特征在于：所述玻璃自动上料单元的双工位玻璃上料装置（58），包括上料导轨Ⅱ（66），上料导轨Ⅱ（66）上设置有移动底盘（68），移动底盘（68）的下部设置有移位气缸（67），移动底盘（68）上设置有定位块；所述上料机械手（64）包括移动平台Ⅱ（79），移动平台Ⅱ（79）通过下部设置的平移机构Ⅱ（78）布置在机架Ⅳ（60）顶部的横梁上，平移机构Ⅱ（78）的驱动端与平移电机Ⅱ（73）相连，移动平台Ⅱ（79）中部的开孔处设置有竖直布置的升降导杆Ⅱ（74），升降导杆Ⅱ（74）上设置有升降机构Ⅱ（72），升降机构Ⅱ（72）的驱动端与升降电机Ⅱ（71）相连；升降导杆Ⅱ（74）的下端设置有抓取吸盘（75），抓取吸盘（75）的抽真空端与真空发生器（77）相连；所述玻璃清洗装置（61）包括清洗支架（82），清洗支架（82）下部设置有丝杠滑轨机构（81），丝杠滑轨机构（81）的驱动端与滑动清洗电机（80）相连；清洗支架（82）上部设置有两个平行布置的气胀轴（85），气胀轴（85）沿着与清洗支架（82）移动方向相垂直的水平方向布置，其中一个气胀轴（85）的驱动端与卷取电机（83）相连；两个气胀轴（85）的下方设置有过渡辊机构（88）和毛刷机构（87），过渡辊机构（88）的两侧分别设置有酒精雾化喷嘴（89）和底剂雾化喷嘴（86）；所述顶升玻璃装置（62）包括清洗顶升机构（90），清洗顶升机构（90）位于玻璃清洗装置（61）毛刷机构（87）的下方，清洗顶升机构（90）的两端分别设置有归正机构（91）；所述玻璃翻转装置（63）包括翻转转轴（94），翻转转轴（94）布置在顶升玻璃装置（62）靠近传送线的一侧、并位于清洗顶升机构（90）的下方，翻转转轴（94）的两端分别设置有翻转吸盘（93），翻转转轴（94）的驱动端与翻转电机（92）相连。

6.根据权利要求5所述的硅棒粘接自动化生产线，其特征在于：所述玻璃自动上料单元移动平台Ⅱ（79）下部设置的平移机构Ⅱ（78），以及升降导杆Ⅱ（74）上设置的升降机构Ⅱ（72），均为齿条滑轨机构。

7.根据权利要求1所述的硅棒粘接自动化生产线，其特征在于：所述硅棒自动上料单元的上料传输装置（101），包括传输机构（108），传输机构（108）的前端设置有上料限位机构（109），传输机构（108）的两侧分别设置有挡边（111）；所述双夹爪移栽装置（102）包括连接平台（120），连接平台（120）通过下部设置的水平移动机构（118）布置在机架Ⅵ（100）顶部的横梁上，水平移动机构（118）的驱动端与平移气缸（122）相连，连接平台（120）上沿着平台的移动方向、分别设置有竖直布置的第一升降机构（113）和第二升降机构（116），第一升降机构（113）的驱动端与第一升降气缸（112）相连，第二升降机构（116）的驱动端与第二升降气缸（115）相连；第一升降机构（113）的下端设置有第一夹爪（114），第二升降机构（116）的下端设置有第二夹爪（117），第二夹爪（117）与第二升降机构（116）之间还设置有直线摆放模组（121），直线摆放模组（121）沿着与连接平台（120）移动方向相垂直的水平方向布置；所述硅棒翻转装置（103）包括分别布置在两端的固定轴承座（129）和移动轴承座（125），移动轴承座（125）与夹紧气缸（123）相连，夹紧气缸（123）的一侧设置有位移传感器（124），移动轴承座（125）下部设置有夹紧滑轨机构（127），固定轴承座（129）与旋转气缸（130）的输出端相连；固定轴承座（129）和移动轴承座（125）之间设置有顶升机构（128）；所述硅棒清洁装置（104）包括清洁支架（136），清洁支架（136）下部设置有丝杠滑轨机构（132），丝杠滑轨机构（132）的驱动端与滑动清洁电机（131）相连；清洁支架（136）上部设置有擦拭机构（133），擦拭机构（133）的下方设置有压紧机构（134），擦拭机构（133）的两侧设置有喷洒机构（135）；所述举升定位装置（105）包括举升托盘（140），举升托盘（140）的前端设置有挡停机构Ⅴ（137），举升托盘（140）的下部设置有定位举升机构（139），定位举升机构（139）的驱动端与定位举升气缸（138）相连。

8.根据权利要求7所述的硅棒粘接自动化生产线，其特征在于：所述硅棒自动上料单元双夹爪移栽装置（102）连接平台（120）上、设置的第一升降机构（113）和第二升降机构（116），均为由光轴和直线轴承构成的滑动升降机构；连接平台（120）下部设置的水平移动机构（118）为由直线导轨构成的滑轨机构。

9.根据权利要求1所述的硅棒粘接自动化生产线，其特征在于：所述自动下料单元的机架Ⅶ（142）包括框架结构的架体（145），架体（145）的一侧设置有传送支架（148），架体（145）的上部设置有平移导轨（146）和平移齿条（147），传送线布置在机架Ⅶ（142）的传送支架（148）上；所述移栽平台（141）包括移栽导轨（149），移栽导轨（149）上设置有移栽底盘（151），移栽底盘（151）的下部设置有移栽气缸（150），移栽底盘（151）上设置有定位块Ⅲ（152）；所述移栽机械手（144）包括移动平台Ⅲ（153），移动平台Ⅲ（153）通过下部设置的平移滑块（154）布置在机架Ⅶ（142）上部的平移导轨（146）上，移动平台Ⅲ（153）上设置有平移电机Ⅲ（155）和升降电机Ⅲ（159），平移电机Ⅲ（155）的输出端与平移减速机相连，升降电机Ⅲ（159）的输出端与升降减速机相连；移动平台Ⅲ（153）中部的开孔处设置有竖直布置的升降导杆Ⅲ（158），升降导杆Ⅲ（158）上设置有升降导轨（156）和升降齿条（157）；平移减速机输出端设置的齿轮与架体（145）上部的平移齿条（147）相啮合，升降减速机输出端设置的齿轮则与升降导杆上的升降齿条（157）相啮合；升降导杆的下端设置有移栽夹具（164），移栽夹具（164）包括夹具连接板（163），夹具连接板（163）的两侧设置有至少一对移栽夹爪（162），两侧移栽夹爪（162）分别与布置在夹具连接板（163）上的夹爪导轨（161）相连，移栽夹爪（162）的驱动端与设置在夹爪导轨（161）上方的夹爪气缸（160）相连。

10.根据权利要求9所述的硅棒粘接自动化生产线，其特征在于：所述移栽机械手（144）移栽夹具（164）两侧设置的移栽夹爪（162）的数量为四个；相应地，夹爪气缸（160）的数量也为四个。