CN109968650B - 一种自动贴膜机及基于其的贴膜方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于贴膜机技术领域，具体公开了一种自动贴膜机及基于其的贴膜方法，包括控制单元和执行机构，执行机构包括机架、工作台、擦拭机构及机械臂，通过工作台装夹电子产品和钢化膜，且定位钢化膜，通过擦拭机构擦拭电子产品的屏幕，通过机械臂吸取钢化膜并将钢化膜移动至电子产品处；通过工作台、擦拭机构和机械臂的配合，共同完成贴膜前的清洗工作，再进行贴膜，增强电子产品的贴膜精度，提高电子产品的贴膜效率，替代人类进行贴膜减轻人员的工作疲劳。

Description

一种自动贴膜机及基于其的贴膜方法

技术领域

本发明属于贴膜机技术领域，具体涉及一种自动贴膜机及基于其的贴膜方法。

背景技术

目前市场上的保护膜品种繁多，虽然满足了不同人群的不同贴膜需求，但是贴膜的方式依然是纯手工贴附，贴膜精度低，对贴膜人员的贴膜技术也有着较高的要求，贴膜效率低，亟需设计出可以自动进行贴膜的设备。

在现在的市场中，有一些半自动的贴膜机在流通，该类贴膜机的主要缺点是自动化效率低，大部分需要人工来完成，因此带来了贴膜精度低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动贴膜机及基于其的贴膜方法，能够实现贴膜过程的自动化，不需要人为清洗和贴膜，贴膜效率高。

本发明是通过以下技术方案来实现：

一种自动贴膜机，包括控制箱和执行机构，执行机构包括机架，安装在机架上的工作台、擦拭机构及机械臂；

工作台包括用于装夹电子产品的第一装夹区和用于装夹钢化膜的第二装夹区；

擦拭机构用于擦拭电子产品的屏幕，擦拭机构安装于第一装夹区一侧；

机械臂用于将钢化膜移动至电子产品处，机械臂上设有用于吸取钢化膜的真空吸盘；

控制箱内设有控制单元，控制单元与工作台连接，当电子产品和钢化膜在工作台上装夹完成后，控制单元获取电子产品和钢化膜的中心位置；

控制单元能够将真空吸盘的中心定位到钢化膜的中心，将真空吸盘的中心定位到电子产品的中心；控制单元与机械臂连接，用于控制单元控制机械臂吸取钢化膜并将钢化膜移动至电子产品处。

优选地，控制单元包括上位机、可编程逻辑控制器PLC、中央处理器、存储器和伺服控制器，中央处理器与上位机连接，中央处理器用于计算出电子产品和钢化膜的中心位置并将位置坐标传送至上位机，上位机上运行有模糊PID算法；

上位机与可编程逻辑控制器PLC连接，可编程逻辑控制器PLC通过伺服控制器与机械臂连接，用于控制机械臂在三坐标系内的运动。

优选地，第一装夹区和第二装夹区均包括横向导轨和纵向导轨，横向导轨和纵向导轨上均设有弹簧和滑块，弹簧套设在导轨上，弹簧一端连接在工作台的侧壁上，另一端与滑块连接；

每个滑块上均安装有位置传感器，位置传感器与中央处理器连接，位置传感器用于检测滑块相对于预设坐标原点的位移，并将检测到的数据传送给中央处理器。

优选地，工作台的中间和边缘设有用来固定电子产品和钢化膜的突起。

优选地，机械臂包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，X轴组件包括X轴驱动电机、两条对称设置的X轴导轨和两个X轴滑块，Y轴组件包括Y轴导轨、Y轴滑块和Y轴驱动电机，Z轴组件包括Z轴导轨、Z轴滑块、Z轴驱动电机、立柱和抽真空电机；

X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机和抽真空电机均由伺服控制器控制；

X轴导轨安装在机架上，X轴滑块分别套设在X轴导轨上，X轴驱动电机与X轴滑块连接，X轴驱动电机为X轴滑块提供驱动力；Y轴导轨两端分别与X轴滑块连接，Y轴滑块套设在Y轴导轨上，Y轴驱动电机与Y轴滑块连接，Y轴驱动电机为Y轴滑块提供驱动力；Z轴滑块固定连接在Y轴滑块上，Z轴驱动电机与Z轴滑块连接，Z轴驱动电机为Z轴滑块提供驱动力，Z轴滑块套设在Z轴导轨上，立柱与Z轴导轨连接，真空吸盘设在立柱底部，真空吸盘与抽真空电机连接，抽真空电机为真空吸盘提供驱动力；

X轴驱动电机驱动X轴滑块运动，从而带动Y轴组件和Z轴组件沿X轴方向运动，Y轴驱动电机驱动Y轴滑块在Y轴方向运动，从而带动Z轴组件沿Y轴方向运动，Z轴驱动电机驱动Z轴滑块，Z轴滑块带动Z轴导轨沿Z轴方向运动，从而带动立柱沿Z轴方向运动。

优选地，X轴滑块、Y轴滑块及Z轴滑块中设有齿轮，X轴导轨、Y轴导轨及Z轴导轨上均设有齿条。

优选地，擦拭机构包括运动模块和擦拭模块，运动模块包括安装架和两条对称设置的长导轨，在安装架一侧对称设置有两个长滑块，两个长滑块分别套设在两条长导轨上；

在长导轨上装有第一电机和长丝杠组件，第一电机为长丝杠组件提供传输动力，长丝杠组件与长滑块连接，长丝杠组件能够带动长滑块沿着长导轨移动，长滑块带动安装架移动；

在安装架上安装有短导轨、短丝杠组件和第二电机，短导轨与长导轨垂直设置，第二电机为短丝杠组件提供传输动力，短丝杠组件与擦拭模块连接，短丝杠组件能够带动擦拭模块沿着短导轨移动。

优选地，擦拭模块包括滑槽和连接架，滑槽与连接架连接，滑槽套设在短导轨上，滑槽与短丝杠组件连接，短丝杠组件能够带动滑槽沿着短导轨移动，滑槽带动连接架移动；

连接架上安装有喷嘴、擦拭块和胶滚，喷嘴用于向屏幕喷射水雾，擦拭块用于擦拭屏幕上的水雾，胶滚用于粘附屏幕上的杂物。

优选地，长丝杠组件和短丝杠组件均采用丝杠螺母机构。

基于上述的自动贴膜机的贴膜方法，包括如下步骤：

1)将电子产品装夹在第一装夹区，将钢化膜装夹在第二装夹区；

2)擦拭机构对电子产品的屏幕进行清洗；

3)控制单元获取电子产品和钢化膜的中心位置；

4)然后控制单元控制真空吸盘吸取钢化膜，再通过机械臂的移动将钢化膜移动至电子产品处。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

本发明的自动贴膜机，包括控制单元和执行机构，执行机构包括机架、工作台、擦拭机构及机械臂，通过工作台装夹电子产品和钢化膜，通过擦拭机构擦拭电子产品的屏幕，控制单元能准确地将真空吸盘的中心定位到钢化膜的中心，准确地将真空吸盘的中心定位到电子产品的中心，从而控制单元就可以通过机械臂吸取钢化膜并将钢化膜移动至电子产品处；通过工作台、擦拭机构和机械臂的配合，共同完成贴膜前的清洗工作，再进行贴膜，增强电子产品的贴膜精度，提高电子产品的贴膜效率，替代人类进行贴膜减轻人员的工作疲劳。

进一步，控制单元包括上位机、可编程逻辑控制器PLC、中央处理器、存储器和伺服控制器，中央处理器用于计算出电子产品和钢化膜的中心位置并将位置坐标传送至上位机，上位机上运行有模糊PID算法，模糊PID算法会将真空吸盘的位置与钢化膜中心的位置做比较，将真空吸盘的位置与电子产品中心的位置做比较，实现准确地将吸盘的中心定位到钢化膜的中心，准确地将钢化膜的中心定位到电子产品的中心；可编程逻辑控制器PLC再通过机械臂准确地将真空吸盘的中心定位到钢化膜的中心，吸盘吸取钢化膜，机械臂运动，当钢化膜的中心定位到电子产品的中心时，开始贴膜。控制单元保证了执行机构的精确运行，实现自动贴膜。

进一步，工作台分为两个装夹区，装夹区内设有导轨和滑块，使用时，通过来推动滑块夹住手机并由弹簧来压紧，从而将手机固定，使其适用于装夹所有类型的手机。滑块上安装有位置传感器，每个工作台的左上角为坐标原点，滑块上的位置传感器检测出滑块相对于坐标原点的位移，并将数据传送至处理器，处理器计算出电子产品和钢化膜的中心位置并将位置坐标传送至上位机，上位机通过PLC控制机械臂的运动，实现机械臂准确的将钢化膜从中心提起并准确的贴到电子产品的中心位置上。

进一步，机械臂包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，X轴组件、Y轴组件和Z轴组件均包括导轨、滑块和驱动电机，X轴驱动电机驱动X轴滑块，X轴滑块沿着X轴导轨运动，从而带动Y轴导轨沿X轴方向运动，Y轴驱动电机驱动Y轴滑块，Y轴滑块沿着Y轴导轨运动，从而带动Z轴滑块和立柱沿Y轴方向运动，Z轴驱动电机驱动Z轴滑块，Z轴滑块带动Z轴导轨沿Z轴方向运动，从而带动立柱沿Z轴方向运动。通过X、Y、Z轴三个方向的组件，带动真空吸盘沿X轴、Y轴、Z轴三个方向的运动并能够实现真空吸盘在工作台上的准确定位，最终实现将钢化膜从工作台上吸起，再将钢化膜的中心位置对准电子产品的中心位置放下。

进一步，滑块导轨的传动利用齿轮齿条机构实现，保证了机械臂运动过程的平稳性。

进一步，擦拭机构包括运动模块和擦拭模块，运动模块包含电机、丝杠组件、滑块、导轨等部件，擦拭机构工作时，运动模块负责实现擦拭模块的路径运动，擦拭模块负责屏幕的清洗。

进一步，擦拭模块包括滑槽、喷嘴、擦拭块和胶滚，滑槽与运动模块的短丝杆组件连接，通过短丝杆组件带动擦拭模块运动，实现整个擦拭模块的高度调整，调整高度主要用于对不同薄厚的电子产品屏幕都可进行贴膜；喷嘴用于向屏幕喷射水雾，擦拭块用于擦拭屏幕上的水雾，胶滚用于粘附屏幕上的杂物，通过喷水、擦拭好粘附实现电子产品屏幕的高度清洁，清洁效果好，为贴膜工作做好准备。

本发明公开的贴膜方法，首先通过工作台装夹电子产品和钢化膜，通过擦拭机构擦拭电子产品的屏幕，再通过控制单元准确地将真空吸盘的中心定位到钢化膜的中心，此时真空吸盘吸取钢化膜，机械臂开始运动，带动钢化膜向电子产品处运动，当控制单元准确地将钢化膜的中心定位到电子产品的中心时，真空吸盘释放，将钢化膜贴到电子产品上，实现了贴膜过程的自动化。

附图说明

图1为本发明的自动贴膜机的结构示意图；

图2为本发明的工作台的结构示意图；

图3为本发明的机械臂的结构示意图；

图4为本发明的擦拭机构的结构示意图；

图5为本发明的擦拭模块的结构示意图；

其中，1为工作台，2为擦拭机构，3为机械臂，4为机架；5为控制箱；

11为横向导轨，12为纵向导轨，13为弹簧，14为滑块；

21为长导轨，22为安装架，23为擦拭模块，24为长滑块，25为短导轨，26为第一电机，27为长丝杠组件，28为第二电机，29为短丝杠组件；

231为滑槽，232连接架，233为喷嘴，234为擦拭块，235为胶滚；

31为X轴导轨，32为X轴滑块，33为X轴驱动电机，34为Y轴驱动电机，35为Y轴滑块，36为Y轴导轨，37为Z轴驱动电机，38为Z轴滑块，39为Z轴导轨，310为立柱，311为抽真空电机。

具体实施方式

下面结合具体的实施例对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限定。

本发明的自动贴膜机，主要是用来对手机、平板电脑等电子产品的屏幕进行钢化膜的自动化贴膜，用来增强电子产品的贴膜精度，提高电子产品的贴膜效率，替代人类进行贴膜减轻人员的工作疲劳。

该贴膜机主要由两部分组成，即控制单元和执行结构两部分。如图1所示，执行结构部分主要包括机架4，安装在机架4上的工作台1、擦拭机构2及机械臂3。其中擦拭机构2用来实现电子屏幕在贴膜前的清洗工作；工作台1用来实现电子产品以及相应钢化膜的装夹和定位；机械臂3主要用来实现吸取钢化膜和贴膜的全过程；机架4用来支撑贴膜机的全部构件。工作过程中，控制单元按照既定程序实现执行结构的运动，从而完成吸取钢化膜、定位贴膜的电子产品贴膜全过程。

控制单元包括上位机、可编程逻辑控制器PLC、中央处理器、存储器和伺服控制器，中央处理器用于计算出电子产品和钢化膜的中心位置并将位置坐标传送至上位机，上位机上运行有MATLAB软件，模糊PID算法放在MATLAB软件中运行；存储器的作用为存储上位机所运算的数据，包括中心坐标、差值等等一系列运算数据；上位机与可编程逻辑控制器PLC连接，可编程逻辑控制器PLC通过伺服控制器与机械臂3连接，用于控制机械臂3的运动。控制单元主要起到的作用就是：准确地将真空吸盘的中心定位到钢化膜的中心；准确地将钢化膜的中心定位到电子产品的中心。

图2示为自动贴膜机的工作台1，工作台1上包括用于装夹电子产品的第一装夹区和用于装夹钢化膜的第二装夹区，第一装夹区和第二装夹区均包括横向导轨11和纵向导轨12，横向导轨11和纵向导轨12上均设有弹簧13和滑块14，弹簧13套设在导轨上，弹簧13一端连接在工作台1的侧壁上，另一端与滑块14连接。

工作台1分为左右两个装夹区，每一工作台1的长和宽分别为300mm和210mm，适用于给不同尺寸的手机或平板电脑贴膜。以手机贴膜为例，使用时，首先用人工将手机卡在左边的工作台1上，手机的左上角紧靠在工作台1的左上角上，手机的另外两个边通过人来推动滑块14夹住手机并由弹簧13来压紧，从而将手机固定。

工作台1上的四个滑块14上安装有位置传感器，每个工作台1的左上角为坐标原点，滑块14上的位置传感器检测出滑块14相对于坐标原点的位移，并将数据传送至中央处理器，中央处理器计算出电子产品和钢化膜的中心位置并将位置坐标传送至上位机，模糊PID算法将真空吸盘的位置与钢化膜中心的位置做比较，将差值反馈到可编程逻辑控制器PLC中，假设差值大于0，PLC控制伺服电机正转，直到差值为0；由于电机的转动惯性，可能导致差值为小于0，这个时候，让PLC控制伺服电机反转，来回该运动，直到差值为零，实现机械臂3准确的将钢化膜从中心提起并准确的贴到电子产品的中心位置上。

工作台1为45mm厚，工作台1正面上设有35mm厚的槽，用来安装横向导轨11和纵向导轨12，滑块14可以在横向导轨11和纵向导轨12上滑动，用来固定电子产品和钢化膜的两边；工作台1正面的中间和边缘有5mm的突起，用来固定电子产品和钢化膜的另外两边。

图3示为机械臂3，机械臂3安装在机架4上，机械臂3包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，X轴组件包括X轴导轨31、X轴滑块32和X轴驱动电机33，Y轴组件包括Y轴驱动电机34、Y轴滑块35和Y轴导轨36，Z轴组件包括Z轴驱动电机37、Z轴滑块38、Z轴导轨39、立柱310和抽真空电机311。

立柱310下方安装有真空吸盘，用于将钢化膜从工作台1右边吸起，再将钢化膜放到工作台1左边电子产品的中心位置。机械臂3要能够实现带动真空吸盘完成沿X轴、Y轴、Z轴三个方向的运动并能够实现真空吸盘在工作台1上的准确定位。

机械臂3上的各电机和抽真空电机311由可编程逻辑控制器PLC控制，当模糊PID算法计算出真空吸盘的中心位置与钢化膜中心的位置差值为零时，上位机控制可编程逻辑控制器PLC开始工作，可编程逻辑控制器PLC再通过伺服控制器控制机械臂3上的四个电机运动。具体过程为：

X轴驱动电机33驱动X轴滑块32，X轴滑块32沿着X轴导轨31运动，从而带动Y轴导轨36沿X轴方向运动。Y轴驱动电机34驱动Y轴滑块35，Y轴滑块35沿着Y轴导轨36运动，从而带动Z轴滑块38和立柱310沿Y轴方向运动。Z轴驱动电机37驱动Z轴滑块38，Z轴滑块38带动Z轴导轨39沿Z轴方向运动，从而带动立柱310沿Z轴方向运动。

机械臂3的各滑块内安装有齿轮，导轨上设有齿条，齿轮齿条机构保证运动的平稳性。

立柱310下方安装有真空吸盘，由抽真空电机311驱动，真空吸盘的初始位置设在工作台1原点处，在贴完一次膜之后，真空吸盘就回参考点(原点)。在机械臂3运动的过程中，模糊PID算法将真空吸盘的坐标值与电子产品中心的坐标值作比较，将差值反馈到可编程逻辑控制器PLC中，直到差值为零，可编程逻辑控制器PLC通过伺服控制器启动抽真空电机311，抽真空电机311工作，真空吸盘有吸力，抽真空电机311断电，真空吸盘吸力消失。

如图4所示，擦拭机构2主要包含两大部分，即运动模块和擦拭模块23。运动模块包含电机、丝杠组件、滑块及导轨等部件；擦拭模块23包括滑槽231、连接架232、喷嘴233、擦拭块234及胶滚235等部件。擦拭机构2工作时，运动模块负责实现擦拭模块23的路径运动。擦拭模块23负责屏幕的清洗。

由于擦拭机构2对精确度要求并不高，所以擦拭机构2可以不用与控制单元连接，在工作台1上完成电子产品和钢化膜的装夹后，启动擦拭机构2对屏幕进行清洗即可。若是有客户需要实现擦拭机构2的自动化，也可以将擦拭机构2和控制单元连接起来，当在工作台1上完成电子产品和钢化膜的装夹后，控制单元接收到工作台1上传感器的信息后，通过可编程逻辑控制器PLC控制擦拭机构2运动。

运动模块包括安装架22和两条对称设置的长导轨21，在安装架22一侧对称设置有两个长滑块24，两个长滑块24分别套设在两条长导轨21上；在长导轨21上装有第一电机26和长丝杠组件27，第一电机26为长丝杠组件27提供传输动力，长丝杠组件27与长滑块24连接，长丝杠组件27能够带动长滑块24沿着长导轨21在Y轴方向移动，长滑块24进而带动安装架22在Y轴方向移动；在安装架22上安装有短导轨25、短丝杠组件29和第二电机28，短导轨25与长导轨21垂直设置，第二电机28为短丝杠组件29提供传输动力，短丝杠组件29与擦拭模块23连接，短丝杠组件29能够带动擦拭模块23沿着短导轨25在Z轴方向移动；长丝杠组件27和短丝杠组件29均采用丝杠螺母机构。

擦拭模块23的设计主要是用于在进行贴膜之前用来对电子产品屏幕进行清洗，包括滑槽231、连接架232、喷嘴233、擦拭块234和胶滚235。在Y坐标方向运动时，经喷嘴233、擦拭块234、胶滚235可一次便对屏幕进行清洁。

滑槽231套设在短导轨25上，并与短丝杠组件29连接，实现整个擦拭模块23的高度调整(即Z坐标方向)，调整高度主要用于对不同薄厚的电子产品屏幕都可进行贴膜。

连接架232主要用来布置喷嘴233、擦拭块234和胶滚235。喷嘴233连接有供水源，供水源通过水泵连接导管，由导管对喷嘴233供给高压水雾，在一排喷嘴233上喷出水雾，对屏幕进行清洗。擦拭块234旨在用于擦拭屏幕上的水雾。胶滚235内层由硅胶组成，保持弹性。外层包裹一层胶纸。屏幕经喷水、擦拭之后就会留下些许棉丝、空气尘埃等杂物，胶滚235滚过后就会粘附这些杂物，实现二次清洁。

Claims (5)

1.一种自动贴膜机，其特征在于，包括控制箱（5）和执行机构，执行机构包括机架（4），安装在机架（4）上的工作台（1）、擦拭机构（2）及机械臂（3）；

工作台（1）包括用于装夹电子产品的第一装夹区和用于装夹钢化膜的第二装夹区；

擦拭机构（2）用于擦拭电子产品的屏幕，擦拭机构（2）安装于第一装夹区一侧；

机械臂（3）用于将钢化膜移动至电子产品处，机械臂（3）上设有用于吸取钢化膜的真空吸盘；

控制箱（5）内设有控制单元，控制单元与工作台（1）连接，当电子产品和钢化膜在工作台（1）上装夹完成后，控制单元获取电子产品和钢化膜的中心位置；

控制单元能够将真空吸盘的中心定位到钢化膜的中心，将真空吸盘的中心定位到电子产品的中心；控制单元与机械臂（3）连接，用于控制单元控制机械臂（3）吸取钢化膜并将钢化膜移动至电子产品处；

控制单元包括上位机、可编程逻辑控制器PLC、中央处理器、存储器和伺服控制器，中央处理器与上位机连接，中央处理器用于计算出电子产品和钢化膜的中心位置并将位置坐标传送至上位机，上位机上运行有模糊PID算法；

上位机与可编程逻辑控制器PLC连接，可编程逻辑控制器PLC通过伺服控制器与机械臂（3）连接，用于控制机械臂（3）在三坐标系内的运动；

第一装夹区和第二装夹区均包括横向导轨（11）和纵向导轨（12），横向导轨（11）和纵向导轨（12）上均设有弹簧（13）和滑块（14），弹簧（13）套设在导轨上，弹簧（13）一端连接在工作台（1）的侧壁上，另一端与滑块（14）连接；每个滑块（14）上均安装有位置传感器，位置传感器与中央处理器连接，位置传感器用于检测滑块（14）相对于预设坐标原点的位移，并将检测到的数据传送给中央处理器；工作台（1）的中间和边缘设有用来固定电子产品和钢化膜的突起；

擦拭机构（2）包括运动模块和擦拭模块（23），运动模块包括安装架（22）和两条对称设置的长导轨（21），在安装架（22）一侧对称设置有两个长滑块（24），两个长滑块（24）分别套设在两条长导轨（21）上；在长导轨（21）上装有第一电机（26）和长丝杠组件（27），第一电机（26）为长丝杠组件（27）提供传输动力，长丝杠组件（27）与长滑块（24）连接，长丝杠组件（27）能够带动长滑块（24）沿着长导轨（21）移动，长滑块（24）带动安装架（22）移动；在安装架（22）上安装有短导轨（25）、短丝杠组件（29）和第二电机（28），短导轨（25）与长导轨（21）垂直设置，第二电机（28）为短丝杠组件（29）提供传输动力，短丝杠组件（29）与擦拭模块（23）连接，短丝杠组件（29）能够带动擦拭模块（23）沿着短导轨（25）移动；

擦拭模块（23）包括滑槽（231）和连接架（232），滑槽（231）与连接架（232）连接，滑槽（231）套设在短导轨（25）上，滑槽（231）与短丝杠组件（29）连接，短丝杠组件（29）能够带动滑槽（231）沿着短导轨（25）移动，滑槽（231）带动连接架（232）移动；连接架（232）上安装有喷嘴（233）、擦拭块（234）和胶滚（235），喷嘴（233）用于向屏幕喷射水雾，擦拭块（234）用于擦拭屏幕上的水雾，胶滚（235）用于粘附屏幕上的杂物。

2.根据权利要求1所述的自动贴膜机，其特征在于，机械臂（3）包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，X轴组件包括X轴驱动电机（33）、两条对称设置的X轴导轨（31）和两个X轴滑块（32），Y轴组件包括Y轴导轨（36）、Y轴滑块（35）和Y轴驱动电机（34），Z轴组件包括Z轴导轨（39）、Z轴滑块（38）、Z轴驱动电机（37）、立柱（310）和抽真空电机（311）；

X轴驱动电机（33）、Y轴驱动电机（34）、Z轴驱动电机（37）和抽真空电机（311）均由伺服控制器控制；

X轴导轨（31）安装在机架（4）上，X轴滑块（32）分别套设在X轴导轨（31）上，X轴驱动电机（33）与X轴滑块（32）连接，X轴驱动电机（33）为X轴滑块（32）提供驱动力；Y轴导轨（36）两端分别与X轴滑块（32）连接，Y轴滑块（35）套设在Y轴导轨（36）上，Y轴驱动电机（34）与Y轴滑块（35）连接，Y轴驱动电机（34）为Y轴滑块（35）提供驱动力；Z轴滑块（38）固定连接在Y轴滑块（35）上，Z轴驱动电机（37）与Z轴滑块（38）连接，Z轴驱动电机（37）为Z轴滑块（38）提供驱动力，Z轴滑块（38）套设在Z轴导轨（39）上，立柱（310）与Z轴导轨（39）连接，真空吸盘设在立柱（310）底部，真空吸盘与抽真空电机（311）连接，抽真空电机（311）为真空吸盘提供驱动力；

X轴驱动电机（33）驱动X轴滑块（32）运动，从而带动Y轴组件和Z轴组件沿X轴方向运动，Y轴驱动电机（34）驱动Y轴滑块（35）在Y轴方向运动，从而带动Z轴组件沿Y轴方向运动，Z轴驱动电机（37）驱动Z轴滑块（38），Z轴滑块（38）带动Z轴导轨（39）沿Z轴方向运动，从而带动立柱（310）沿Z轴方向运动。

3.根据权利要求2所述的自动贴膜机，其特征在于，X轴滑块（32）、Y轴滑块（35）及Z轴滑块（38）中设有齿轮，X轴导轨（31）、Y轴导轨（36）及Z轴导轨（39）上均设有齿条。

4.根据权利要求1所述的自动贴膜机，其特征在于，长丝杠组件（27）和短丝杠组件（29）均采用丝杠螺母机构。

5.基于权利要求1-4任意一项所述的自动贴膜机的贴膜方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）将电子产品装夹在第一装夹区，将钢化膜装夹在第二装夹区；

2）擦拭机构（2）对电子产品的屏幕进行清洗；

3）控制单元获取电子产品和钢化膜的中心位置；

4）然后控制单元控制真空吸盘吸取钢化膜，再通过机械臂（3）的移动将钢化膜移动至电子产品处。

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