CN216385491U - 涂装线的挂具自动跟踪定位机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种涂装线的挂具自动跟踪定位机构，包括：供挂具的端头通过的输送通道、设置在输送通道的一侧的导轨、设置在输送通道的另一侧的导向单元、可移动地设置在导轨上的导正单元、感应模块、与感应模块和导正单元信号连接的控制系统；导正单元包括自驱车、驱动自驱车来回移动的驱动电机、定位小车和驱动定位小车靠近或者远离导向单元的驱动装置，定位小车朝向导向单元的一侧具有至少一个定位槽；本申请的控制系统根据感应模块反应的信号控制导正单元靠近导向单元，使导正单元的定位槽将挂具摆正并将挂具的端头抵紧在导向单元上，使挂具在移动过程中保持竖直的状态。

Description

涂装线的挂具自动跟踪定位机构

技术领域

本申请涉及涂装设备技术领域，尤其是涉及一种涂装线的挂具自动跟踪定位机构。

背景技术

在积放链进行输送的涂装流水线上，需要用到挂具固定工件，然而在将工件转挂到挂具上的上件过程中，或者在将挂具上的工件取下的时候，由于挂具只有上部固定在承载轨道上，挂具的下部悬空，因此挂具在上件或者下件过程中倾斜，影响机械手抓取的精度。

发明内容

本申请的目的是解决现有技术中上件或者下件时挂具倾斜的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：一种涂装线的挂具自动跟踪定位机构，包括：供所述的挂具的端头通过的输送通道、设置在所述的输送通道的一侧的导轨、设置在所述的输送通道的另一侧的导向单元、可移动地设置在所述的导轨上的导正单元、设置在所述的导向单元上的感应模块以及与所述的感应模块和所述的导正单元信号连接的控制系统；所述的输送通道具有入口和出口，所述的导正单元包括自驱车、驱动所述的自驱车沿所述的导轨来回移动的驱动电机、可滑动地设置在所述的自驱车上的定位小车和驱动所述的定位小车靠近或者远离所述的导向单元的驱动装置，所述的定位小车朝向所述的导向单元的一侧具有至少一个定位槽；所述的导正单元具有导正伴行状态和回程状态，当所述的导正单元处于所述的导正伴行状态时，所述的定位槽和所述的导向单元分别在两侧与挂具的端头相接触，所述的导正单元跟随所述的挂具同步运动；当所述的导正单元处于所述的回程状态时，所述的定位槽与所述的挂具的端头分离，所述的导正单元自行返回至起始位置处。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的定位槽为“V”型槽。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的感应模块包括用于检测所述的挂具在所述的输送通道内的位置的第一传感器和第二传感器，所述的第一传感器与所述的导正单元的起始位置处相对应，所述的第二传感器与所述的导正单元的终了位置处相对应，所述的控制系统用于根据所述的第一传感器的信号控制所述的导正单元处于所述的导正伴行状态，根据所述的第二传感器控制所述的导正单元处于所述的回程状态，所述的第一传感器和第二传感器为光电开关。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的导向单元包括与所述的输送通道平行的支撑架和设置在所述的支撑架的顶部的挂具支撑板，所述的挂具支撑板朝向所述的输送通道的一端部突出于所述的支撑架。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的至少一个定位槽位于所述的挂具支撑板的上侧或者下侧。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的自驱车包括若干个作用于导轨的移动轮，所述的若干个移动轮被驱动旋转以带动所述的自驱车沿所述的导轨移动。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的驱动电机与至少一个所述的移动轮通过链条传动连接，所述的驱动电机驱动所述的移动轮旋转以使得所述的自驱车沿所述的导轨来回移动，所述的驱动电机与所述的控制系统信号连接。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的驱动装置为线性气缸，所述的线性气缸包括缸体和活塞杆，所述的缸体设置在所述的自驱车上，所述的活塞杆具有能够伸出所述的缸体的输出端，所述的输出端与所述的定位小车连接，所述的线性气缸与所述的控制系统信号连接。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的导正单元还包括与所述的输送通道垂直的导向轨，所述的导向轨设置在所述的自驱车上，所述的定位小车与所述的导向轨配合连接。

本申请与现有技术相比获得如下有益效果：

本申请通过感应模块追踪挂具的位置，控制系统根据感应模块反应的信号控制导正单元靠近导向单元，使导正单元的定位槽将挂具摆正并将挂具的端头抵紧在导向单元上，使挂具在移动过程中保持竖直的状态，提高机器人上件或者下件时抓取工件的精度。

附图说明

图1为本申请的一种实施例的主视图；

图2为本申请的一种实施例的俯视图；

图3为本申请的一种实施例的左视图；

图4为本申请的导正单元处于导正伴行状态时与导向单元夹持挂具的主视图；

图5为本申请的导正单元处于导正伴行状态时与导向单元夹持挂具的俯视图；

图6为本申请的导正单元处于导正伴行状态时与导向单元夹持挂具的左视图；

图7为本申请的导正单元处于回程状态时的主视图；

图8为本申请的导正单元处于回程状态时的俯视图。

其中：1、导轨；11、移动轨道；12、第一限位条；13、第二限位条；2、导向单元；21、支撑架；22、挂具支撑板；221、支撑端；3、导正单元；31、自驱车；311、移动架；312、导向轨；313、从动轮；314、主动轮；315、第一轮轴；316、第二轮轴；32、驱动电机；33、定位小车；331、安装架；332、第一定位板；3321、第一定位槽；333、第二定位板；3331、第二定位槽；334、导向轮；34、线性气缸；341、缸体；342、活塞杆；3421、输出端；4、感应模块；41、第一传感器；42、第二传感器；6、挂具；61、左端头；62、右端头；8、输送通道。

具体实施方式

为详细说明申请的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在下面的描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节以提供对发明的各种示例性实施例或实施方式的详细说明。然而，各种示例性实施例也可以在没有这些具体细节或者在一个或更多个等同布置的情况下实施。此外，各种示例性实施例可以不同，但不必是排他的。例如，在不脱离发明构思的情况下，可以在另一示例性实施例中使用或实现示例性实施例的具体形状、构造和特性。

以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，本申请中，诸如“在……下”、“下”、“在……上”、“上”等的空间相对术语，由此来描述如附图中示出的一个元件与另一(其它)元件的关系。空间相对术语意图包括设备在使用、操作和/或制造中除了附图中描绘的方位之外的不同方位。

本申请所述的“上”、“下”、“左”、“右”按照附图1所示的上、下、左、右。

本申请所述的“前”、“后”按照附图2所示的前、后。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

本申请实施例提供一种涂装线的挂具自动跟踪定位机构，如图1-8所示，该定位机构包括：供挂具6的端头通过的输送通道8、设置在输送通道8的一侧的导轨1、设置在输送通道8的另一侧的导向单元2、可移动地设置在导轨1上的导正单元3、设置在导向单元2上的感应模块4以及控制系统，控制系统与导正单元3以及感应模块4信号连接。

如图1所示，在本实施例中，输送通道8沿左右方向延伸，导轨1和导正单元3位于输送通道8的前侧，导向单元2和感应模块4位于输送通道8的后侧。输送轨道8包括供挂具6的端头进入的入口和供挂具6的端头输出的出口，挂具6的端头在输送通道8中由左向右移动。

如图1-3所示，导轨1包括沿左右方向延伸的移动轨道11、设置在移动轨道11的左端部的第一限位条12和设置在移动轨道11的右端部的第二限位条13，可移动地设置在导轨1上的导正单元3在行驶到输送轨道12的端部时由第一限位条12和第二限位条13阻挡以停止移动或者反向移动，防止导正单元3脱离导轨1。

导向单元2包括沿左右方向延伸的支撑架21和设置在支撑架21的顶部的挂具支撑板22，挂具支撑板22具有朝向导轨1的支撑端221，在前后方向上，支撑端221相较于支撑架21更靠近输送通道8。

导正单元3包括在移动轨道11上来回移动的自驱车31、驱动自驱车31沿左右方向移动的驱动电机32、可滑动地设置在自驱车31上的定位小车33和驱动定位小车33靠近或者远离导向单元2的驱动装置，在本实施例中，驱动装置为线性气缸34。

自驱车31包括移动架311、若干个移动轮和设置在移动架311上的导向轨312，若干个移动轮为一对从动轮313和一对与驱动电机32传动连接的主动轮314，一对主动轮314前后对称地设置在移动架311的底部，并且一对主动轮314之间连接有第一轮轴315；一对从动轮313前后对称地设置在移动架311的底部，且一对从动轮313之间连接有第二轮轴316，一对从动轮313在移动架311上位于一对主动轮314的左侧，一对主动轮314和一对从动轮313作用于移动轨道11并在被驱动旋转时带动移动架311沿移动轨道11移动。导向轨312沿前后方向延伸，定位小车33与导向轨312配合连接。

自驱车31的一对从动轮313与第一限位条12相接触时，导正单元3在导轨1上位于起始位置处；自驱车31的一对主动轮314与第二限位条13相接触时，导正单元3在导轨1上位于终了位置处。

驱动电机32与第一轮轴315通过链条和链轮传动连接，驱动电机32驱动第一轮轴315绕自身轴心线旋转，第一轮轴315带动两端部的一对主动轮314旋转，转动的主动轮314带动移动架311和从动轮313沿移动轨道11移动。驱动电机32与控制系统信号连接，驱动电机32在控制系统的指令下正转或者反转以控制自驱车31在移动轨道11上的移动方向。

定位小车33沿导向轨312前后移动，定位小车33包括安装架331、设置在安装架331顶部的第一定位板332和第二定位板333以及对称连接在定位小车33的左右两侧的导向轮334，安装架331具有沿前后方向延伸的中心线X₁，第一定位板332和第二定位板333在安装架331上关于中心线X₁对称，第一定位板332和第二定位板333的前端部通过机械紧固件与安装架331固定连接，第一定位板332位于第二定位板333的右侧；第一定位板332的后端部开设有开口朝向导向单元2的第一定位槽3321，第二定位板333的后端部开设有开口朝向导向单元2的第二定位槽3331，第一定位槽3321和第二定位槽3331均为“V”型槽。导向轮334作用于自驱车31上的导向轨312，导向轮334被驱动绕自身轴心线旋转以带动定位小车33沿导向轨312来回移动。

线性气缸34包括缸体341和活塞杆342，缸体341沿前后方向延伸地连接在移动架311上，活塞杆342具有远离缸体341的输出端3421，输出端3421与定位小车33固定连接，活塞杆342伸出缸体341时，定位小车33靠近导向单元2，活塞杆342缩回缸体341时，定位小车33远离导向单元2。线性气缸34缩回活塞杆342后，第一定位板332和第二定位板333的后端部不超过移动架311的后端部，避免第一定位板332和第二定位板333影响挂具6移动。

如图3所示，第一定位板332和第二定位板333与导向单元2的挂具支撑板22具有高度差，在本实施例中，第一定位板332和第二定位板333的上表面位于挂具支撑板22的下表面的下侧，在其他实施例中，第一定位板332和第二定位板333的下表面可以位于挂具支撑板22的上表面的上侧。

在本实施例中，输送通道8内每次进入两个左右相邻排列的挂具6，两个挂具6顶部固定在承载轨道上，各个挂具6的底部具有左右间隔排列的左端头61和右端头62，左端头61和右端头62的底面位于第一定位板332、第二定位板333和挂具支撑板2的下侧。

如图4-8所示，本实施例的导正单元3和导向单元2可以同时导正两个挂具6，定位小车33靠近导向单元2，第一定位板332的第一定位槽3321抵住左侧挂具6的右端头62并向导向单元2靠近，直到该右端头62的后侧面与挂具支撑板22的支撑端221相抵；第二定位板333的第二定位槽3331抵住右侧挂具6的左端头61并向导向单元2靠近，直到该左端头61的后侧面与挂具支撑板22的支撑端221相抵；各个挂具6的其中一个端头被限制在第一定位槽3321、第二定位槽3331和挂具支撑板22之间，挂具6的上下均被限制移动，当挂具6在输送通道8中由入口向出口移动时，导正单元3的自驱车31随挂具6的移动由左向右移动，第一定位槽3321和第二定位槽3331在移动过程中还将端头61抵在挂具支撑板22上，使第一使挂具6在左右方向的移动过程始终呈竖直状态，提高机器人上件或者下件时抓取工件的精度。

导正单元3具有导正伴行状态和回程状态，导正单元3处于导正伴行状态时，活塞杆342伸出，定位小车33靠近导向单元，第一定位槽3321、第二定位槽3331和支撑段221与挂具6的端头相接触，导正单元3跟随挂具6同步运动；导正单元3处于回程状态时，活塞杆342缩回，定位小车33远离导向单元2，导正单元3自行返回至起始位置处。

感应模块4包括第一传感器41和第二传感器42，第一传感器41和第二传感器42左右间隔地设置在支撑架21上，第一传感器41和第二传感器42在支撑架21上位于挂具支撑板22的下侧，并且位于各挂具6的左端头61和右端头62的底面上侧。在本实施例中，第一传感器41和第二传感器42为光电开关；第二传感器42设置在第一传感器41的右侧，且第一传感器41与导正单元3的起始位置处相对应，第二传感器42与导正单元3的终了位置处相对应。

第一传感器41和第二传感器42向输送通道8发射光线，并根据光线的发射距离来检测挂具6是否为竖直状态。在控制系统中设定导正距离，进入输送通道8的挂具6遮挡住第一传感器41时，第一传感器41将发射光线的距离和导正距离比较，若发射光线的距离超出导正距离则向控制系统报警，控制系统控制导正单元3进入导正伴行状态以对挂具6进行导正，使挂具6由倾斜状态变为竖直状态；第二传感器42检测到挂具6遮挡住发射的光线则向控制系统发送信号，控制系统控制导正单元3进入回程状态以释放挂具6移动到下一处理工位。

如图4-6所示，当进入输送通道8的挂具6倾斜时，第一传感器41向控制系统报警，控制系统控制导正单元3处于导正伴行状态，线性气缸34的活塞杆342伸出，定位小车33向导向单元2移动，第一定位板332将左侧挂具6的右端头62抵在挂具支撑板22上，第二定位板333将右侧挂具6的左端头61抵在挂具支撑板22上，第一定位槽3321和支撑端221与左侧挂具6的右端头62相接触，第二定位槽3331和支撑端221与右侧挂具6的左端头61相接触；驱动电机32驱动自驱车31随挂具6的移动沿移动轨道11从左向右移动，导正单元3由起始位置处向终了位置处运动。

如图7、8所示，当被导正单元3和导向单元2夹紧的挂具6移动到第二传感器42处并遮挡住第二传感器42发射的光线时，第二传感器42向控制系统发送信号，控制系统控制导正单元3处于回程状态，线性气缸34的活塞杆342缩回，定位小车33远离导向单元2，第一定位板332和第二定位板333的后端部与移动架311的后端部持平；驱动电机32驱动自驱车31由右向左移动，自驱车31在第一限位条12处停下，导正单元3返回至起始位置处。

本申请通过感应模块4追踪挂具6的位置，控制系统根据感应模块4反应的信号控制导正单元3靠近导向单元2，使导正单元3的定位槽将挂具6摆正并将挂具6的端头抵紧在导向单元2上，使挂具6在移动过程中保持竖直的状态，提高机器人上件或者下件时抓取工件的精度。

以上显示和描述了本申请的基本原理、主要特征和本申请的优点。本行业的技术人员应该了解，本申请不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本申请的原理，在不脱离本申请精神和范围的前提下，本申请还会有各种变化和改进，本申请要求保护范围由所附的权利要求书、说明书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种涂装线的挂具自动跟踪定位机构，其特征在于，包括：供所述的挂具（6）的端头通过的输送通道（8）、设置在所述的输送通道（8）的一侧的导轨（1）、设置在所述的输送通道（8）的另一侧的导向单元（2）、可移动地设置在所述的导轨（1）上的导正单元（3）、设置在所述的导向单元（2）上的感应模块（4）以及与所述的感应模块（4）和所述的导正单元（3）信号连接的控制系统；所述的输送通道（8）具有入口和出口，所述的导正单元（3）包括自驱车（31）、驱动所述的自驱车（31）沿所述的导轨（1）来回移动的驱动电机（32）、可滑动地设置在所述的自驱车（31）上的定位小车（33）和驱动所述的定位小车（33）靠近或者远离所述的导向单元（2）的驱动装置，所述的定位小车（33）朝向所述的导向单元（2）的一侧具有至少一个定位槽；所述的导正单元（3）具有导正伴行状态和回程状态，当所述的导正单元（3）处于所述的导正伴行状态时，所述的定位槽和所述的导向单元（2）分别在两侧与所述的挂具（6）的端头相接触，所述的导正单元（3）跟随所述的挂具（6）同步运动；当所述的导正单元（3）处于所述的回程状态时，所述的定位槽与所述的挂具（6）的端头分离，所述的导正单元（3）自行返回至起始位置处。

2.根据权利要求1所述的涂装线的挂具自动跟踪定位机构，其特征在于，所述的定位槽为“V”型槽。

3.根据权利要求1所述的涂装线的挂具自动跟踪定位机构，其特征在于，所述的感应模块（4）包括用于检测所述的挂具（6）在所述的输送通道（8）内的位置的第一传感器（41）和第二传感器（42），所述的第一传感器（41）与所述的导正单元（3）的起始位置处相对应，所述的第二传感器（42）与所述的导正单元（3）的终了位置处相对应，所述的控制系统用于根据所述的第一传感器（41）的信号控制所述的导正单元（3）处于所述的导正伴行状态，根据所述的第二传感器（42）控制所述的导正单元（3）处于所述的回程状态，所述的第一传感器（41）和第二传感器（42）为光电开关。

4.根据权利要求1所述的涂装线的挂具自动跟踪定位机构，其特征在于，所述的导向单元（2）包括与所述的输送通道（8）平行的支撑架（21）和设置在所述的支撑架（21）的顶部的挂具支撑板（22），所述的挂具支撑板（22）朝向所述的输送通道（8）的一端部突出于所述的支撑架（21）。

5.根据权利要求4所述的涂装线的挂具自动跟踪定位机构，其特征在于，所述的至少一个定位槽位于所述的挂具支撑板（22）的上侧或者下侧。

6.根据权利要求1所述的涂装线的挂具自动跟踪定位机构，其特征在于，所述的自驱车（31）包括若干个作用于导轨（1）的移动轮，所述的若干个移动轮被驱动旋转以带动所述的自驱车（31）沿所述的导轨（1）移动。

7.根据权利要求6所述的涂装线的挂具自动跟踪定位机构，其特征在于，所述的驱动电机（32）与至少一个所述的移动轮通过链条传动连接，所述的驱动电机（32）驱动所述的移动轮旋转以使得所述的自驱车（31）沿所述的导轨（1）来回移动，所述的驱动电机（32）与所述的控制系统信号连接。

8.根据权利要求1所述的涂装线的挂具自动跟踪定位机构，其特征在于，所述的驱动装置为线性气缸（34），所述的线性气缸（34）包括缸体（341）和活塞杆（342），所述的缸体（341）设置在所述的自驱车（31）上，所述的活塞杆（342）具有能够伸出所述的缸体（341）的输出端（3421），所述的输出端（3421）与所述的定位小车（33）连接，所述的线性气缸（34）与所述的控制系统信号连接。

9.根据权利要求1所述的涂装线的挂具自动跟踪定位机构，其特征在于，所述的导正单元（3）还包括与所述的输送通道（8）垂直的导向轨（312），所述的导向轨（312）设置在所述的自驱车（31）上，所述的定位小车（33）与所述的导向轨（312）配合连接。

Images