CN218023827U - 一种定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种定位装置，用于AGV小车，包括台板，用于放置待加工件；浮动抬升装置，设置于所述AGV小车，所述台板设置在所述浮动抬升装置顶端；工作台，所述工作台具有预设取件区域，所述AGV小车能运载所述待加工件至所述预设取件区域；驱动装置，设置于所述工作台，所述驱动装置能伸缩以驱动所述浮动抬升装置抬升或下降所述台板；运载件，所述运载件在所述工作台上能运动至所述预设取件区域并与所述台板配合以对所述待加工件进行运输。本实用新型通过在AGV小车上设置浮动抬升装置，利用浮动抬升装置对带有工件的台板进行抬升或下降能够与工作台上的滑台快速、精准连接，解决AGV了定位精度不足的问题，实现了零件的高精度定位。

Description

一种定位装置

技术领域

本实用新型属于机械自动化技术领域，具体涉及一种定位装置。

背景技术

AGV自动搬运工件技术已经广泛应用在制造业中，但由于AGV 停位精度不高，行业平均停位精度±5mm～±10mm之间，无法满足高精度定位的要求，目前行业普遍采用两种方式解决该问题，第一种是对工件进行二次定位，即把工件(含台板)输送至定位台，再通过定位夹具对工件进行精定位。第二种是采用2D或3D视觉技术，识别工件外形特征进行定位。但是工件二次定位技术增加了定位工位，增大了设备体积和成本，也增加了生产工时，不利于生产节拍提升。视觉技术定位受环境照明和工件外形轮廓、颜色的限制，不能保证所有工件都能通过视觉精确定位。因此，在一些对定位精度要求较高的生产场景中，比如自动化加工场景中机器人抓件时要求工件定位精度一般在1mm以内，现有改进AGV定位精度的技术方案普遍存在成本比较高、结构复杂、不便于维护等问题。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种定位装置。

为解决上述技术问题，本申请采用如下方案：一种定位装置，用于AGV小车，包括：

台板，用于放置待加工件，所述台板上设置有定位部；

浮动抬升装置，设置于所述AGV小车，配置为能够抬升所述台板并使得所述台板能够相对所述AGV小车运动；

工作台，所述工作台具有预设取件区域，所述AGV小车能运载所述待加工件至所述预设取件区域；

驱动装置，设置于所述工作台，所述驱动装置能伸缩以驱动所述浮动抬升装置抬升或下降所述台板；

运载件，具有与所述定位部相适配的第二配合部，所述运载件在所述工作台上能运动至所述预设取件区域并与所述台板配合以对所述待加工件进行运输。

根据本申请一实施例，所述定位部包括第一定位孔和第二定位孔；

所述浮动抬升装置上设置有与所述第一定位孔配合的第一配合部；

所述第二配合部与所述第二定位孔配合；

其中，当所述第一定位孔与所述第一配合部配合，所述台板与所述浮动抬升装置连接；当所述第二定位孔与所述第二配合部配合，所述台板与所述运载件连接。

根据本申请一实施例，所述浮动抬升装置包括：

抬升机构，配置为在所述驱动装置驱动下能够抬升或者下降所述台板；

浮动机构，连接所述抬升机构以及所述AGV小车，配置为能够带动所述抬升机构相对所述AGV小车运动。

根据本申请一实施例，所述抬升机构包括：

托架，设置于所述浮动机构上；

托板，设置在所述托架顶端用于与所述台板连接；

抬升组件，设置在所述托架上且连接所述浮动机构，所述驱动装置能驱动所述抬升组件运动使得所述托架脱离所述浮动机构。

根据本申请一实施例，所述抬升组件包括：

第一对接板；

第二对接板，所述第二对接板与所述第一对接板均设置在所述托架上且彼此相对间隔设置；所述第一对接板和所述第二对接板用于与所述驱动装置对接；

导向推板，所述导向推板部分板体穿设置于所述第一对接板以及所述第二对接板，且能够在所述第一对接板与所述第二对接板之间运动；所述导向推板上设置有导向部；

定位件，底部与所述浮动机构连接且顶部与所述导向推板连接，所述定位件部分结构能在所述导向部内滑动以带动所述托架抬升或下降。

根据本申请一实施例，所述导向部包括倾斜设置在所述导向推板上的导向孔；

所述定位件包括能够设置于所述导向推板两侧的连接部以及设置在所述导向孔内的导轮。

根据本申请一实施例，所述第一对接板或所述第二对接板的至少一个与所述导向推板之间连接有弹性件。

根据本申请一实施例，所述弹性件包括弹簧，所述弹簧设置两条且处在所述导向推板的两侧。

根据本申请一实施例，所述抬升机构与所述浮动机构之间还设置有第一承载板，所述第一承载板用于承载所述抬升机构。

根据本申请一实施例，所述浮动机构包括：

第一导向结构，连接所述第一承载板；

第二导向结构，所述第一导向结构设置在所述第二导向结构上；

所述第一导向结构能够沿第一方向运动，所述第二导向结构能够沿第二方向运动。

根据本申请一实施例，所述第一导向结构包括第一安装板，所述第一安装板上设置有第一导轨以及第一滑块；

所述第二导向结构包括第二安装板，所述第二安装板上设置有第二导轨以及第二滑块，所述第二滑块与所述第一安装板固定连接。

根据本申请一实施例，所述驱动装置包括：

第一驱动气缸；

第二驱动气缸，所述第二驱动气缸与所述第一驱动气缸相对设置且处于所述工作台的两侧。

根据本申请一实施例，所述运载件包括：

滑台，所述滑台在所述工作台上能运动，当所述浮动抬升装置将所述台板抬升，所述滑台能运动至所述台板下方，并在所述台板下降时与所述台板连接。

本实用新型以上实施例所提供的定位装置具有以下有益效果：

1、通过在AGV小车上设置浮动抬升装置，利用浮动抬升装置对带有工件的台板进行运输，通过设置在安装台上的驱动装置驱动，使得浮动抬升装置能够将台板抬升并与设置在工作台上的滑台定位连接，并通过机器人抓取，解决AGV了定位精度不足的问题，实现了零件的高精度定位，实现了机器人高精度抓取工件，提高了机加自动化生产线效率。

2、通过设置第一对接板、第二对接板、导向推板以及定位件，并在导向推板上设置导向部，通过将第一对接板、第二对接板设置在托架上，利用气缸推动导向推板来使得托架抬升或下降，自动化程度高，效果好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供定位装置的结构示意图。

图2为本申请实施例提供的浮动抬升装置的结构示意图。

图3为本申请实施例提供的浮动机构与导向结构连接示意图。

图4为本申请实施例提供的驱动装置在工作台上的安装示意图。

图5为本申请实施例提供的台板的结构示意图。

图6为本申请实施例提供的导向推板结构示意图。

图中：定位装置100、台板200、第一定位孔210、第二定位孔220、浮动抬升装置300、抬升机构310、托架311、托板312、第一配合部3121、抬升组件313、第一对接板3131、第二对接板3132、导向推板3133、主板3133a、侧板3133b、导向部3133c、定位件3134、连接部3134a、导轮3134b、弹性件3135、浮动机构320、第一导向结构321、第一安装板3211、所述第一安装板3211、第一导轨3212、第一滑块3213、第二导向结构322、第二安装板3221、第二导轨3222、第二滑块3223、第一承载板330、第二承载板340、限位块350、工作台400、驱动装置 500、第一驱动气缸510、第二驱动气缸520、运载件600、第二配合部 610、AGV小车700。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请结合图1，本申请实施例提供了一种定位装置100，用于AGV 小车700、包括台板200、浮动抬升装置300、工作台400、驱动装置500 以及运载件600，通过各个部件的配合将待加工件运送进行加工。

具体的，所述AGV小车700能运动，所述台板200用于放置待加工件，所述浮动抬升装置300设置于所述AGV小车700，所述AGV小车700能带动所述浮动抬升装置300运动，所述台板200设置在所述浮动抬升装置300顶端；在所述工作台400上设置有预设取件区域，所述AGV小车700能运载所述待加工件至所述预设取件区域；所述驱动装置500设置于所述工作台400，所述驱动装置500能伸缩以驱动所述浮动抬升装置300抬升或下降所述台板200；所述运载件600在所述工作台400上能运动至所述预设取件区域并与所述台板200配合以对所述待加工件进行运输。

需要理解的是，所述的AGV小车700指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

请结合图2、图4和图5所示，在一实施例中，所述台板200上设置有定位部，所述定位部包括第一定位孔210和第二定位孔220；所述浮动抬升装置300上设置有与所述第一定位孔210配合的第一配合部 3121；所述运载件600上设置有与所述第二定位孔220配合的第二配合部610；具体的，所述第一配合部3121与所述第二配合部610都是定位销，所述第一定位孔210设置两个、所述第二定位孔220设置两个，所述第一定位孔210和所述第二定位孔220在所述台板200上构造出平行四边形结构，两个所述第一定位孔210处在所述平行四边形结构的锐角处，两个所述第二定位孔220处在所述平行四边形结构的钝角处，这样设置可以使得所述第一定位孔210更方便与所述第一配合部3121 结合，所述第二定位孔220与所述第二配合部610也更方便结合，且彼此之间的连接更稳定。同理，所述第一配合部3121在所述浮动抬升装置300上相对设置，所述第二配合部610在所述台板200上相对设置，其中，当所述第一定位孔210与所述第一配合部3121配合，所述台板 200与所述浮动抬升装置300连接；当所述第二定位孔220与所述第二配合部610配合，所述台板200与所述运载件600连接。

在一实施例中，所述浮动抬升装置300包括抬升机构310和浮动机构320，所述抬升机构310在所述AGV小车700到达所述预设区间区域的时候，所述驱动装置500动作，使得所述抬升机构310将带有待加工件的台板200抬升，所述浮动机构320使得所述抬升机构310相对所述 AGV小车700运动，所述浮动机构320能够带动所述抬升机构310在第一方向以及第二方向上运动，所述第一方向与所述第二方向垂直。需要理解的是，所述第一方向可以理解为坐标轴的X轴，所述第二方向可以理解为坐标轴的Y轴，在对零件进行定位时，所述浮动机构320 能够在第一方向以及第二方向上运动，起到浮动的作用，使得能够根据取件位置进行自身调整所述抬升机构310的位置，使得所述台板200 能够与所述运载件600精准对接，解决了AGV小车700定位精度不足的问题，实现了零件的高精度定位。

在某些具体的实施例中，请结合图2和图3，所述抬升机构310包括托架311、托板312以及抬升组件313，所述托架311设置于所述浮动机构320上，所述托架311与所述浮动机构320彼此之间是可分离的，所述托板312设置在所述托架311顶端用于与所述台板200连接；所述第一配合部3121设置在所述托板312上，所述托板312与所述托架311 固定连接，所述抬升组件313设置在所述托架311上且连接所述浮动机构320，所述驱动装置500能驱动所述抬升组件313运动，进而使得所述抬升组件313将所述托架311脱离抬起，使得所述托架311脱离所述所述浮动机构320。

进一步地，所述抬升组件313包括第一对接板3131、第二对接板3132、导向推板3133以及定位件3134，所述第一对接板3131与所述第二对接板3132实质相同，所述第二对接板3132与所述第一对接板3131 固定设置在所述托架311上且彼此相对间隔设置；所述托架311中空设置，所述第一对接板3131和所述第二对接板3132用于与所述驱动装置 500对接；需要理解的是，当需要对所述台板200进行抬升时，所述第一对接板3131与所述第二对接板3132均处在所述驱动装置500能够驱动的高度上，所述第一对接板3131上设置有第一安装孔，所述第二对接板3132上也设置有第二安装孔，所述导向推板3133的两端分别处在所述第一安装孔与所述第二安装孔内，而所述导向推板3133的主体部分则位于所述托架311内部的空间内，所述导向推板3133包括主板 3133a以及连接在所述主板3133a两侧的侧板3133b，两个侧板3133b分别处在所述第一安装孔与所述第二安装孔内并能够在所述安装孔内滑动，在所述主板3133a上设置有导向部3133c，所述定位件3134底部与所述浮动机构320连接且顶部与所述导向推板3133连接，所述定位件3134的部分结构能在所述导向部3133c内滑动以带动所述托架311 抬升或下降。

在一实施例中，请结合图3和图6，所述导向部3133c包括倾斜设置在所述导向推板3133上的导向孔；当然所述导向部3133c也可以是导向槽或者其他具有导向功能的结构，所述定位件3134包括设置在所述导向推板3133两侧的连接部3134a以及设置在所述导向孔内的导轮 3134b。具体的，所述定位件3134为锥形定位销，在安装时，所述锥形定位销的锥型部分穿过所述浮动机构320，所述锥形定位销的轴端开设有槽并在所述槽两侧形成连接部3134a，两所述连接部3134a之间连接有导轮3134b，所述导轮3134b设置在所述导向孔内，通过推动所述导向推板3133，使得所述倾斜设置的导向孔引导所述导轮3134b运动，进而带动所述托架311抬升或者下降。

请结合图2和图3，为了使得所述导向推板3133与所述第一对接板 3131、第二对接板3132连接时不会轻易滑动导致结构松动而使得抬升定位时不够准确，所述第一对接板3131或所述第二对接板3132的至少一个与所述导向推板3133之间连接有弹性件3135。此处优选，所述第一对接板3131与所述导向推板3133之间连接所述弹性件3135，需要理解的是，此处的弹性件3135可以是弹簧或者其他具有弹性功能的部件，所述弹簧在所述导向推板3133的两侧均分别设置一条用来与所述第一对接板3131连接。

请结合图2和图3，在一实施例中，所述抬升机构310与所述浮动机构320之间还设置有第一承载板330，所述第一承载板330用于承载所述抬升机构310。所述托架311是放置在所述第一承载板330上的；在所述浮动机构320与所述AGV之间设置有第二承载板340，所述第二承载板340用来放置所述浮动机构320，所述定位件穿所述浮动机构 320并与所述第二承接板固定连接。

请结合图2和图3，在一实施例中，所述浮动机构320包括第一导向结构321和第二导向结构322，所述第一导向结构321设置在所述第二导向结构322上，所述第二导向结构322设置在所述第二承载板340 上，所述第一导向结构321能够沿第一方向运动，所述第二导向结构322能够沿第二方向运动。

在某些具体的实施例中，所述第一导向结构321包括第一安装板 3211，所述第一安装板3211上设置有第一导轨3212以及第一滑块3213；所述第一导轨3212设置两条且处在所述第一安装板3211两侧，所述第一滑块3213设置在所述第一承载板330上，通过所述第一滑块3213在所述第一导轨3212上滑动，带动所述第一承载板330运动；

所述第二导向结构322包括第二安装板3221，所述第二安装板 3221上设置有第二导轨3222以及第二滑块3223，所述第二滑块3223 与所述第一安装板3211固定连接。所述第二安装板3221固定设置在所述第二承载板340上，所述第二滑块3223在所述第二导轨3222上运动能带动所述第一安装板3211运动。通过第一安装板3211和第一承载板 330运动，使得所述抬升机构310具有浮动功能，在对工件进行定位时，精度高，效果好。

在所述第一承载板330与所述第一安装板3211之间、所述第一安装板3211与所述第二安装板3221之间还设置有限位块350用来对彼此之间的相对运动进行限位。

如图4所示，在一实施例中，所述驱动装置500包括第一驱动气缸 510以及第二驱动气缸520，所述第二驱动气缸520与所述第一驱动气缸510相对设置且处于所述工作台400的两侧。所述第一驱动气缸510 用于与所述第一对接板3131对接，对所述导向推板3133作用，使得所述导向推板3133带动所述托架311抬升；所述第二驱动气缸520与所述第二对接板3132对接，对所述导向推板3133作用，使得所述导向推板 3133带动所述托架311下降。

在一实施例中，所述运载件600包括滑台，所述第二配合部610 设置在所述滑台上，所述滑台在所述工作台400上能运动，所述滑台通过滑动结构连接在所述工作台400上，这里的滑动结构不限于导轨滑块、也可以是链条带动等，为现有技术，不做详细说明。

当AGV小车700将所述浮动抬升装置300运送至所述预设取件位置，所述第一驱动气缸510动作，使得所述托架311将所述台板200抬升，所述滑台运动至所述台板200下方，所述第二驱动气缸520动作，使得所述台板200下降与所述滑台连接，所述滑台然后将待加工件运输到机器人取件位置，在机器人取件之后，所述滑台带着空台板200 返回所述预设取件位置，所述第一驱动气缸510工作，所述托架311 抬升所述台板200，使得所述台板200与所述滑台分离，所述滑台返回初始位置，所述第二驱动气缸520动作，使得所述托架311下降，所述 AGV小车700搬运所述台板200离开所述预设取件位置。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种定位装置，用于AGV小车，其特征在于，包括：

台板，用于放置待加工件，所述台板上设置有定位部；

浮动抬升装置，设置于所述AGV小车，配置为能够抬升所述台板并使得所述台板能够相对所述AGV小车运动；

工作台，所述工作台具有预设取件区域，所述AGV小车能运载所述待加工件至所述预设取件区域；

驱动装置，设置于所述工作台，所述驱动装置能伸缩以驱动所述浮动抬升装置抬升或下降所述台板；

运载件，具有与所述定位部相适配的第二配合部，所述运载件在所述工作台上能运动至所述预设取件区域并与所述台板配合以对所述待加工件进行运输。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述定位部包括第一定位孔和第二定位孔；

所述浮动抬升装置包括与所述第一定位孔配合的第一配合部；

所述第二配合部与所述第二定位孔配合；

其中，当所述第一定位孔与所述第一配合部配合，所述台板与所述浮动抬升装置连接；当所述第二定位孔与所述第二配合部配合，所述台板与所述运载件连接。

3.根据权利要求1或2所述的定位装置，其特征在于，所述浮动抬升装置包括：

抬升机构，配置为在所述驱动装置驱动下能够抬升或者下降所述台板；

浮动机构，连接所述抬升机构以及所述AGV小车，配置为能够带动所述抬升机构相对所述AGV小车运动。

4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述抬升机构包括：

托架，设置于所述浮动机构上；

托板，设置在所述托架顶端用于与所述台板连接；

抬升组件，设置在所述托架上且连接所述浮动机构，所述驱动装置能驱动所述抬升组件执行抬升动作使得所述托架脱离所述浮动机构。

5.根据权利要求4所述的定位装置，其特征在于，所述抬升组件包括：

第一对接板；

第二对接板，所述第二对接板与所述第一对接板均设置在所述托架上且彼此相对间隔设置；所述第一对接板和所述第二对接板用于与所述驱动装置对接；

导向推板，所述导向推板部分板体穿设置于所述第一对接板以及所述第二对接板，且能够在所述第一对接板与所述第二对接板之间运动，所述导向推板上设置有导向部；

定位件，底部与所述浮动机构连接且顶部与所述导向推板连接，所述定位件部分结构能在所述导向部内滑动以带动所述托架抬升或下降。

6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，

所述导向部包括倾斜设置在所述导向推板上的导向孔；

所述定位件包括能够设置于所述导向推板两侧的连接部以及设置在所述导向孔内的导轮。

7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，

所述第一对接板或所述第二对接板的至少一个与所述导向推板之间连接有弹性件。

8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，

所述弹性件包括弹簧，所述弹簧设置两条且处在所述导向推板的两侧。

9.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述抬升机构与所述浮动机构之间还设置有第一承载板，所述第一承载板用于承载所述抬升机构。

10.根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述浮动机构包括：

第一导向结构，连接所述第一承载板；

第二导向结构，所述第一导向结构设置在所述第二导向结构上；

所述第一导向结构能够沿第一方向运动，所述第二导向结构能够沿第二方向运动。

11.根据权利要求10所述的定位装置，其特征在于，

所述第一导向结构包括第一安装板，所述第一安装板上设置有第一导轨以及第一滑块；

所述第二导向结构包括第二安装板，所述第二安装板上设置有第二导轨以及第二滑块，所述第二滑块与所述第一安装板固定连接。

12.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

第一驱动气缸；

第二驱动气缸，所述第二驱动气缸与所述第一驱动气缸相对设置且处于所述工作台的两侧。

13.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述运载件包括：

滑台，所述滑台在所述工作台上能运动，当所述浮动抬升装置将所述台板抬升，所述滑台能运动至所述台板下方，并在所述台板下降时与所述台板连接。

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