JPS62218273A - モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents
モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置Info
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- JPS62218273A JPS62218273A JP61063485A JP6348586A JPS62218273A JP S62218273 A JPS62218273 A JP S62218273A JP 61063485 A JP61063485 A JP 61063485A JP 6348586 A JP6348586 A JP 6348586A JP S62218273 A JPS62218273 A JP S62218273A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車の舵取り装置をモータの回転力で補
助付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装置に
関するものである。
助付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装置に
関するものである。
従来、この種の装置としてモータの駆動力を減速機を介
してギヤまたはベルト等の伝達機構によリステアリング
シャフトに補助付勢するものがある。
してギヤまたはベルト等の伝達機構によリステアリング
シャフトに補助付勢するものがある。
従来のステアリング装置は以上のように構成されており
、従来方式のハンドルの回転力を検出するトルクセンサ
は、トルク測定値を電圧信号に変換するのみで、コント
ローラへ測定値を伝送する途中のコネクタまたはスリッ
プリングあるいは配線での電圧降下を配慮していない構
造のため、制御に用いられるトルク値が変動する問題点
があった。
、従来方式のハンドルの回転力を検出するトルクセンサ
は、トルク測定値を電圧信号に変換するのみで、コント
ローラへ測定値を伝送する途中のコネクタまたはスリッ
プリングあるいは配線での電圧降下を配慮していない構
造のため、制御に用いられるトルク値が変動する問題点
があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、電圧降下の影響がなく、トルク値の変動の生
じないモータ駆動式パワーステアリング制御装置を得る
ことを目的とする。
たもので、電圧降下の影響がなく、トルク値の変動の生
じないモータ駆動式パワーステアリング制御装置を得る
ことを目的とする。
この発明に係るパワーステアリング制御装置は、トルク
センサとスリップリングあるいはコネクタ間に検出電圧
に比例した電流を出力するプリアンプを設けたものであ
る。
センサとスリップリングあるいはコネクタ間に検出電圧
に比例した電流を出力するプリアンプを設けたものであ
る。
この発明におけるパワーステアリング制御装置は、トル
クセンサとコントロールユニット間にあるスリップリン
グあるいはコネクタや配線における電圧降下の影響がな
く、これによってトルク値の変動の生じない制御装置と
なる。
クセンサとコントロールユニット間にあるスリップリン
グあるいはコネクタや配線における電圧降下の影響がな
く、これによってトルク値の変動の生じない制御装置と
なる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はモータ駆動式パワーステアリング装置の概要図で、
１は運転者の操舵回転力を受けるハンドル、３はハンド
ル１に加えられた回転力に応じて電気信号を出力するト
ルクセンサ、４ａは第１のユニバ−サルジョイント、４
ｂｉＪ［２のユニバーサルジヨイント、２ａはハンドル
１とトルクセンサ３間を連結する第１のステアリングシ
ャフト、２ｂはトルクセンサ３と第１のユニバーサルジ
ヨイント４３間を連結する第２のステアリングシャ７）
、２ｃは第１のユニバーサルジヨイント４ａ（！：第２
のユニバーサルジヨイント４ｂｌｉ［全連結する第３の
ステアリングシャフトである。５は第２のユニバーサル
ジョイン）４ｂに連結された第１のピニオン軸、６は第
１のピ・ニオン軸５と噛み合う第１のラック歯部６ａと
第２のラック歯部６ｂを有するラック軸、７ａは一方の
タイロッド８ａとラック軸６の一端を連結したざ−ルジ
ョイント、７ｂは他方のタイロッド８ｂとラック軸の他
端を連結したボールジヨイントである。９はコントロー
ルユニット、１０は車速を検出する車速センサ、１１は
車載用のパッチＩＪ−，１２はキースイッチ、１３は分
巻または磁石界磁を有する直流モータで、上記バッテリ
ー１１からコントロールユニット９を介して駆動される
。１４はモータ１３の出力軸と直結して駆動される電磁
式すべりクラッチで、例えばパウダクラッチかヒステリ
シスクラッチである。１５はすべりクラッチ１４の出力
軸に連結され減速機を形成するウオーム軸、１６はウオ
ーム軸１５と噛み合って駆動されるウオームホイール軸
、１７はウオールホイール軸１ｂとラック軸６の第２の
歯部６ｂと噛み合う第２のビニオン軸１８間の機械的な
連結をコントロールユニット９の指示に従って結合、離
脱する電、磁クラッチである。
図はモータ駆動式パワーステアリング装置の概要図で、
１は運転者の操舵回転力を受けるハンドル、３はハンド
ル１に加えられた回転力に応じて電気信号を出力するト
ルクセンサ、４ａは第１のユニバ−サルジョイント、４
ｂｉＪ［２のユニバーサルジヨイント、２ａはハンドル
１とトルクセンサ３間を連結する第１のステアリングシ
ャフト、２ｂはトルクセンサ３と第１のユニバーサルジ
ヨイント４３間を連結する第２のステアリングシャ７）
、２ｃは第１のユニバーサルジヨイント４ａ（！：第２
のユニバーサルジヨイント４ｂｌｉ［全連結する第３の
ステアリングシャフトである。５は第２のユニバーサル
ジョイン）４ｂに連結された第１のピニオン軸、６は第
１のピ・ニオン軸５と噛み合う第１のラック歯部６ａと
第２のラック歯部６ｂを有するラック軸、７ａは一方の
タイロッド８ａとラック軸６の一端を連結したざ−ルジ
ョイント、７ｂは他方のタイロッド８ｂとラック軸の他
端を連結したボールジヨイントである。９はコントロー
ルユニット、１０は車速を検出する車速センサ、１１は
車載用のパッチＩＪ−，１２はキースイッチ、１３は分
巻または磁石界磁を有する直流モータで、上記バッテリ
ー１１からコントロールユニット９を介して駆動される
。１４はモータ１３の出力軸と直結して駆動される電磁
式すべりクラッチで、例えばパウダクラッチかヒステリ
シスクラッチである。１５はすべりクラッチ１４の出力
軸に連結され減速機を形成するウオーム軸、１６はウオ
ーム軸１５と噛み合って駆動されるウオームホイール軸
、１７はウオールホイール軸１ｂとラック軸６の第２の
歯部６ｂと噛み合う第２のビニオン軸１８間の機械的な
連結をコントロールユニット９の指示に従って結合、離
脱する電、磁クラッチである。
次に動作を第３図〜第７図を参照して説明する。
第３図はセンサ３ａとプリアンプ３ｂを有するトルクセ
ンサ３の接続図、第４図は上記プリアンプ３ｂの入力電
圧対出力電流変換特性図、第５図は電磁式すべりクラッ
チ１４のクラッチ電流対伝達トルク特性図、第６図は操
舵トルク対モータ印加電圧およびすべりクラッチ電流の
制御特性図、第７図は車速対すべりクラッチ電流および
電磁クラッチ印加電圧の制御特性図である。まず、エン
ジンの始動に際してキースイッチ１２をオンすると、電
磁クラッチ１７がオンしウオームホイール軸１６と第２
のピニオン軸１８が連結される。この状態でハンドルＩ
Ｋ回転力を与えると例えば第２図に示すセンサ３ａのみ
のトルクセンサ３に比べてこの発明では第３図に示すよ
うにセンサ３ａより操舵トルクに比例した検出電圧ｖＴ
ポプリアンプ３ｂに入力される。この検出電圧ｖＴは第
４図に示すように操舵トルクに比例した定電流Ｉｓに変
換され、コントロールユニット９に入力される。上記の
トルク信号はこの信号に比例した定電流に変換されたこ
とにより、途中のコネクタあるいはスリップリング１８
および配線による電圧降下の影響を受けることなくコン
トロールユニット９へ伝達される。
ンサ３の接続図、第４図は上記プリアンプ３ｂの入力電
圧対出力電流変換特性図、第５図は電磁式すべりクラッ
チ１４のクラッチ電流対伝達トルク特性図、第６図は操
舵トルク対モータ印加電圧およびすべりクラッチ電流の
制御特性図、第７図は車速対すべりクラッチ電流および
電磁クラッチ印加電圧の制御特性図である。まず、エン
ジンの始動に際してキースイッチ１２をオンすると、電
磁クラッチ１７がオンしウオームホイール軸１６と第２
のピニオン軸１８が連結される。この状態でハンドルＩ
Ｋ回転力を与えると例えば第２図に示すセンサ３ａのみ
のトルクセンサ３に比べてこの発明では第３図に示すよ
うにセンサ３ａより操舵トルクに比例した検出電圧ｖＴ
ポプリアンプ３ｂに入力される。この検出電圧ｖＴは第
４図に示すように操舵トルクに比例した定電流Ｉｓに変
換され、コントロールユニット９に入力される。上記の
トルク信号はこの信号に比例した定電流に変換されたこ
とにより、途中のコネクタあるいはスリップリング１８
および配線による電圧降下の影響を受けることなくコン
トロールユニット９へ伝達される。
コントロールユニット９は第６図に示すようにモータ１
３およびすべりクラッチ１４を制御する。
３およびすべりクラッチ１４を制御する。
すなわち、モータ１３の制御において、操舵トルクを右
方向へ増加すると、８点でモータ１３をオンし、モータ
に１００％電圧を印加する（ｂ点）。
方向へ増加すると、８点でモータ１３をオンし、モータ
に１００％電圧を印加する（ｂ点）。
さらに、操舵トルクを増加し操舵トルクが０点になると
すべりクラッチ１４の電流が流れ始め、操舵トルクの増
加に対し略対数的に増加し、１００多電流と°なる（ｄ
点）。逆にトルクを減少してトルクがｄ点よりすべりク
ラッチ１４の電流は減少し、０点で０％となる。さらに
トルクが減少しｅ点となるとモータ１３はオフし、印加
電圧は０％（ｆ点）となる。このことは左方向でも略同
様な制御が行なわれる。上記すべりクラッチ１４の特性
は第３図に示すようにクラッチ電流に対して伝達トルク
、すなわちすべりトルクが略比例的に増加する範囲が用
いられる。したがって第４図でトルクが増加し、ａ点に
達するとモータには１００％電圧が印加されるので、モ
ータは回転し始めさらにトルクを増加してトルクが０点
からすべりクラッチ１４の電流を徐々に増加するため、
ウオーム軸１５への出力トルクは徐々に増加することに
なり、ハンドル１に加える力に応じた補助トルクをウオ
ームホイール軸１６、電磁クラッチ１７、第２のピニオ
ン軸１８を介して第２のラック歯部６ｂへ伝え、ハンド
ル１は軽くなる。
すべりクラッチ１４の電流が流れ始め、操舵トルクの増
加に対し略対数的に増加し、１００多電流と°なる（ｄ
点）。逆にトルクを減少してトルクがｄ点よりすべりク
ラッチ１４の電流は減少し、０点で０％となる。さらに
トルクが減少しｅ点となるとモータ１３はオフし、印加
電圧は０％（ｆ点）となる。このことは左方向でも略同
様な制御が行なわれる。上記すべりクラッチ１４の特性
は第３図に示すようにクラッチ電流に対して伝達トルク
、すなわちすべりトルクが略比例的に増加する範囲が用
いられる。したがって第４図でトルクが増加し、ａ点に
達するとモータには１００％電圧が印加されるので、モ
ータは回転し始めさらにトルクを増加してトルクが０点
からすべりクラッチ１４の電流を徐々に増加するため、
ウオーム軸１５への出力トルクは徐々に増加することに
なり、ハンドル１に加える力に応じた補助トルクをウオ
ームホイール軸１６、電磁クラッチ１７、第２のピニオ
ン軸１８を介して第２のラック歯部６ｂへ伝え、ハンド
ル１は軽くなる。
次に自動車が走行状態となった場合、第７図に示すよう
にすべりクラッチ１４の電流は車速の増加に反比例して
減少するように制御され、ｆ点ではハンドル１に回転力
が発生してもすべりクラッチ１４にはＭ、Ｒは流れなく
なる。さらに車速が上昇しｇ点に達すると、電磁クラッ
チ１７もオフし、ウオームホイール軸１６と第２のピニ
オン軸１８は離脱するのでハンドル１′ｔ−廻す運転者
にとっては補助付勢のないステアリングとなる。
にすべりクラッチ１４の電流は車速の増加に反比例して
減少するように制御され、ｆ点ではハンドル１に回転力
が発生してもすべりクラッチ１４にはＭ、Ｒは流れなく
なる。さらに車速が上昇しｇ点に達すると、電磁クラッ
チ１７もオフし、ウオームホイール軸１６と第２のピニ
オン軸１８は離脱するのでハンドル１′ｔ−廻す運転者
にとっては補助付勢のないステアリングとなる。
以上説明したようにこの発明によれば、トルクセンサと
スリップリングまたはコネクタ間に操舵トルクに応じた
電流を出力するプリアンプを設けたことにより、トルク
センサとコントロールユニットＩ！ｆｉのコネクタある
いはスリンブリングおよび配線における電圧降下の影響
がなく、トルク値に変動の生じないパワーステアリング
制御装置となる。また、定電流化することにより長距慮
の信号伝送においても耐ノイズ特性が向上し、動作の安
定した信頼性の高いパワーステアリング制御装置となる
。
スリップリングまたはコネクタ間に操舵トルクに応じた
電流を出力するプリアンプを設けたことにより、トルク
センサとコントロールユニットＩ！ｆｉのコネクタある
いはスリンブリングおよび配線における電圧降下の影響
がなく、トルク値に変動の生じないパワーステアリング
制御装置となる。また、定電流化することにより長距慮
の信号伝送においても耐ノイズ特性が向上し、動作の安
定した信頼性の高いパワーステアリング制御装置となる
。
第１図はこの発明の一実施例によるモータ駆動式パワー
ステアリング制御装置の概要図、第２図および第３図は
従来のものとこの発明によるトルクセンサの各々の接続
図、第４図はプリアンプの電圧対電流変換特性図、第５
図は電磁式すべりクラッチのクラッチ電流対伝達トルク
特性図、第６図は操舵トルク対モータ印加電圧およびす
べりクラッチ電流の制御特性図、８７図は車速対すべり
クラッチ電流および電磁クラッチ印加電圧の制御特性図
である。 １・・・ハンドル、３・・・トルクセンサ、３ａ・・・
センサ、３ｂ・・・プリアンプ、９・・・コントロール
ユニット、１３・・・モータ、１４・・・電磁式すべり
クラッチ、１７・・・電磁クラッチ、１８・・・スリッ
プリングあるいはコネクタ。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第２図 第３図 ３Ｑｇ ｖ＞ヰ ３ｂ； プリ下シア 第 ４１ｖｌ −輝会む瞭［？リクラウ〒１２ｉ庁ヒ 第５図 ２鴫丸番バ己トレ７ 第６図 第７図 手続補正書（自発） 昭和６１年１１月５ 日
ステアリング制御装置の概要図、第２図および第３図は
従来のものとこの発明によるトルクセンサの各々の接続
図、第４図はプリアンプの電圧対電流変換特性図、第５
図は電磁式すべりクラッチのクラッチ電流対伝達トルク
特性図、第６図は操舵トルク対モータ印加電圧およびす
べりクラッチ電流の制御特性図、８７図は車速対すべり
クラッチ電流および電磁クラッチ印加電圧の制御特性図
である。 １・・・ハンドル、３・・・トルクセンサ、３ａ・・・
センサ、３ｂ・・・プリアンプ、９・・・コントロール
ユニット、１３・・・モータ、１４・・・電磁式すべり
クラッチ、１７・・・電磁クラッチ、１８・・・スリッ
プリングあるいはコネクタ。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第２図 第３図 ３Ｑｇ ｖ＞ヰ ３ｂ； プリ下シア 第 ４１ｖｌ −輝会む瞭［？リクラウ〒１２ｉ庁ヒ 第５図 ２鴫丸番バ己トレ７ 第６図 第７図 手続補正書（自発） 昭和６１年１１月５ 日
Claims (1)
- ハンドルの回転力を検出して電圧に変換するトルクセン
サと、このセンサとモータを制御するコントロールユニ
ット間にスリップリングあるいはコネクタを有するモー
タ駆動式パワーステアリング装置において、上記トルク
センサとスリップリングあるいはコネクタ間に、検出電
圧に比例した電流を出力するプリアンプを設けたことを
特徴とするモータ駆動式パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6348586A JPH07102816B2 (ja) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | モータ駆動式パワーステアリング制御装置 |
| US07/021,488 US4724915A (en) | 1986-03-19 | 1987-03-04 | Device for controlling a motor-driven power steering system for a vehicle |
| KR1019870001924A KR900001847B1 (ko) | 1986-03-19 | 1987-03-04 | 모터구동식 동력조향 제어장치 |
| DE8787302397T DE3780490T2 (de) | 1986-03-19 | 1987-03-19 | Steuervorrichtung fuer eine von einem motor angetriebene servolenkung fuer ein fahrzeug. |
| EP87302397A EP0238349B1 (en) | 1986-03-19 | 1987-03-19 | Device for controlling a motor-driven power steering system for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6348586A JPH07102816B2 (ja) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | モータ駆動式パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62218273A true JPS62218273A (ja) | 1987-09-25 |
| JPH07102816B2 JPH07102816B2 (ja) | 1995-11-08 |
Family
ID=13230590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6348586A Expired - Lifetime JPH07102816B2 (ja) | 1986-03-19 | 1986-03-19 | モータ駆動式パワーステアリング制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4724915A (ja) |
| EP (1) | EP0238349B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07102816B2 (ja) |
| KR (1) | KR900001847B1 (ja) |
| DE (1) | DE3780490T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6483459A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-29 | Koyo Seiko Co | Power steering device |
Families Citing this family (7)
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|---|---|---|---|---|
| JPH06506B2 (ja) * | 1987-03-04 | 1994-01-05 | 三菱電機株式会社 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御方法 |
| US4865145A (en) * | 1987-07-31 | 1989-09-12 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| US4907668A (en) * | 1988-02-25 | 1990-03-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Steering torque detecting apparatus |
| JP2694612B2 (ja) * | 1988-07-30 | 1997-12-24 | 光洋精工株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| FR2667039B1 (fr) * | 1990-09-25 | 1993-06-18 | Renault | Direction assistee electrique de parking. |
| JP2004136821A (ja) * | 2002-10-18 | 2004-05-13 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| CN112026916A (zh) * | 2020-09-21 | 2020-12-04 | 洛阳智能农业装备研究院有限公司 | 一种转向机构的超稳定控制技术 |
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| JPS5829097A (ja) * | 1981-08-15 | 1983-02-21 | 富士電機株式会社 | 二線式測定装置 |
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| JPH0331665Y2 (ja) * | 1984-09-05 | 1991-07-04 | ||
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1986
- 1986-03-19 JP JP6348586A patent/JPH07102816B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-03-04 KR KR1019870001924A patent/KR900001847B1/ko not_active IP Right Cessation
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