JPS62205821A - パワ−ユニツトのマウンテイング装置 - Google Patents
パワ−ユニツトのマウンテイング装置Info
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- JPS62205821A JPS62205821A JP4634986A JP4634986A JPS62205821A JP S62205821 A JPS62205821 A JP S62205821A JP 4634986 A JP4634986 A JP 4634986A JP 4634986 A JP4634986 A JP 4634986A JP S62205821 A JPS62205821 A JP S62205821A
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- Japan
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- mount
- engine
- spring constant
- damping force
- power unit
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Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000004880 explosion Methods 0.000 claims description 6
- 239000012530 fluid Substances 0.000 abstract description 25
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 abstract 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 7
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
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- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F13/00—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs
- F16F13/04—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs comprising both a plastics spring and a damper, e.g. a friction damper
- F16F13/26—Units comprising springs of the non-fluid type as well as vibration-dampers, shock-absorbers, or fluid springs comprising both a plastics spring and a damper, e.g. a friction damper characterised by adjusting or regulating devices responsive to exterior conditions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Combined Devices Of Dampers And Springs (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、自動車のボディに弾性マウン1−を介して
パワーユニットを取り付けるマウンティング装置に関し
、特に、マウントのバネ定数や減衰力を状態に応じて変
化させる技術に関する。
パワーユニットを取り付けるマウンティング装置に関し
、特に、マウントのバネ定数や減衰力を状態に応じて変
化させる技術に関する。
(従来の技術)
例えば特開昭58−161617号や米国特許第270
5118号には、非圧縮性流体を封入したマウントを使
用するとともに、複数のマウント同士を流体導管で結合
した構成のパワーユニットのマウンティング装置が同示
されている。
5118号には、非圧縮性流体を封入したマウントを使
用するとともに、複数のマウント同士を流体導管で結合
した構成のパワーユニットのマウンティング装置が同示
されている。
前者の装置では、各マウントの流体室が上室と1窄とに
別れている。そして、一方のマウントの上室と他方のマ
ウントの1至とがそれぞれ独立した導管で連通されてい
る。パワーユニットのバウンズ振動に対しては、両マウ
ントの互いに連通する上下室同士で流体が移動する際の
移動バネ定数により低バウンス剛性を得る。またパワー
ユニットのロール振動に対しては、上記上下空間の流体
移動が行なわれないことによってロール剛性が増大する
。
別れている。そして、一方のマウントの上室と他方のマ
ウントの1至とがそれぞれ独立した導管で連通されてい
る。パワーユニットのバウンズ振動に対しては、両マウ
ントの互いに連通する上下室同士で流体が移動する際の
移動バネ定数により低バウンス剛性を得る。またパワー
ユニットのロール振動に対しては、上記上下空間の流体
移動が行なわれないことによってロール剛性が増大する
。
後者の装置では、各マウントの流体室は1つで、2つの
マウントの流体室がオリフィスを有する導管で連結され
ている。パワーユニットの過渡的な大トルク変動が生じ
たとき、オリフィスを通した流体移動によって振動を減
衰させる。
マウントの流体室がオリフィスを有する導管で連結され
ている。パワーユニットの過渡的な大トルク変動が生じ
たとき、オリフィスを通した流体移動によって振動を減
衰させる。
(発明が解決しようとする問題点)
パワーユニットは、エンジン始動時には、クランキング
振動などの低周波大振幅振動を発生する。
振動などの低周波大振幅振動を発生する。
従って、マウントのバネ定数や減衰力を大きくし、この
大振幅振動を抑制する必要がある。この面で上述した従
来技術は有効である。
大振幅振動を抑制する必要がある。この面で上述した従
来技術は有効である。
しかしエンジンが円滑に回転しているアイドリンク状態
では、パワーユニットからは上記のような大振幅の振動
は発生しない。このときマウントのバネ定数や減衰力が
上記大振幅振動を抑制すべく大きく設定されていると、
パワーユニットの振動が車体に伝達されやすく、車体に
アイドリンク振動が発生して乗員に不快感を与える。つ
まりアイドリンク状態では、マウントのバネ定数や減衰
力が小さい方が、車体への撮動伝達が小さくなり、むし
ろ好ましい。
では、パワーユニットからは上記のような大振幅の振動
は発生しない。このときマウントのバネ定数や減衰力が
上記大振幅振動を抑制すべく大きく設定されていると、
パワーユニットの振動が車体に伝達されやすく、車体に
アイドリンク振動が発生して乗員に不快感を与える。つ
まりアイドリンク状態では、マウントのバネ定数や減衰
力が小さい方が、車体への撮動伝達が小さくなり、むし
ろ好ましい。
以上のように、エンジンの作動状態に応じてマウンティ
ング装置の好ましい特性が異なるのであるが、従来装置
はこのような要求を満たすものではなかった。
ング装置の好ましい特性が異なるのであるが、従来装置
はこのような要求を満たすものではなかった。
この発明は上述した従来の問題点に鑑みなされたもので
、その目的は、始動クランキング時の大振幅振動を効果
的に抑制でき、しかもアイドリンク状態では車体への振
動伝達が小さくなるようにしたパワーユニットのマウン
ティング装置を提供することにある。
、その目的は、始動クランキング時の大振幅振動を効果
的に抑制でき、しかもアイドリンク状態では車体への振
動伝達が小さくなるようにしたパワーユニットのマウン
ティング装置を提供することにある。
(問題点を解決するための手段)
そこでこの発明のマウンティング装置では、エンジンを
含んだパワーユニットを車体に対して弾性支持する複数
のマウントと、これらマウントのバネ定数と減衰力の少
なくとも一方を変化させる特性変更手段と、上記エンジ
ン始動時に上記エンジンが完爆状態になったことを検出
する状態検出手段と、この状態検出手段で完爆状態が検
出されてから所定時間経過するまでは上記マウントのバ
ネ定数と減衰力の少なくとも一方を大きく保ち、上記所
定時間経過後に小さくするように上記特性変更手段を制
御する制御手段とを設けた。
含んだパワーユニットを車体に対して弾性支持する複数
のマウントと、これらマウントのバネ定数と減衰力の少
なくとも一方を変化させる特性変更手段と、上記エンジ
ン始動時に上記エンジンが完爆状態になったことを検出
する状態検出手段と、この状態検出手段で完爆状態が検
出されてから所定時間経過するまでは上記マウントのバ
ネ定数と減衰力の少なくとも一方を大きく保ち、上記所
定時間経過後に小さくするように上記特性変更手段を制
御する制御手段とを設けた。
(作 用)
エンジン始動時において、完全にエンジンが完爆してア
イドリンク状態になって上記所定時間が経過するまでは
上記マウントのバネ定数と減衰力の少なくとも一方が大
きく保たれ、クランキング振動などの低周波大振幅振動
が上記マウントで良好に抑制される。そして上記所定時
間が経過すると上記マウントのバネ定数と減衰力の少く
とも一方が小さくなり、アイドリンク振動が車体に伝達
されるのを効果的に防止する。
イドリンク状態になって上記所定時間が経過するまでは
上記マウントのバネ定数と減衰力の少なくとも一方が大
きく保たれ、クランキング振動などの低周波大振幅振動
が上記マウントで良好に抑制される。そして上記所定時
間が経過すると上記マウントのバネ定数と減衰力の少く
とも一方が小さくなり、アイドリンク振動が車体に伝達
されるのを効果的に防止する。
(実 施 例)
第2図において、10は車体、12はマウント、14は
パワーユニット、16はパワーユニット14のブラケッ
トである。マウント12は3個以上設けられ、パワーユ
ニット14のブラケット16と車体10とを弾性的に結
合し、パワーユニット14を車体10に対して弾性支持
する。
パワーユニット、16はパワーユニット14のブラケッ
トである。マウント12は3個以上設けられ、パワーユ
ニット14のブラケット16と車体10とを弾性的に結
合し、パワーユニット14を車体10に対して弾性支持
する。
マウント12は、車体10に固定された円筒状のケース
18と、ケース18の上端開口を塞ぐように、固着され
た厚いゴム製の弾性壁20と、ケース18の下端開口を
塞ぐ薄いゴム製の弾性11!22とを備え、これら3部
品により形成された流体室24の内部に非圧縮性流体(
液体)が封入されている。上記ブラケット16は上部の
弾性壁20に取り付けられ、この部分にパワーユニット
14の荷重が加わる。
18と、ケース18の上端開口を塞ぐように、固着され
た厚いゴム製の弾性壁20と、ケース18の下端開口を
塞ぐ薄いゴム製の弾性11!22とを備え、これら3部
品により形成された流体室24の内部に非圧縮性流体(
液体)が封入されている。上記ブラケット16は上部の
弾性壁20に取り付けられ、この部分にパワーユニット
14の荷重が加わる。
流体室24の内部には、空間を上下に分ける中rIA壁
26が取り付けられている。この中間壁26には、上下
の空間を連通するオリフィス28と、上下方向に若干移
動可能な可動板30とが設けられている。この構成によ
り、流体室24内の流体は適度な抵抗を伴って上下の空
間を流動できる。
26が取り付けられている。この中間壁26には、上下
の空間を連通するオリフィス28と、上下方向に若干移
動可能な可動板30とが設けられている。この構成によ
り、流体室24内の流体は適度な抵抗を伴って上下の空
間を流動できる。
対をなり2つのマウント12の流体室24は導管32で
相互に結ばれている。この導管32の途中には電磁弁3
4が設けられており、この弁j4を開けば2つの流体室
24が連通して流体が移動可能となり、弁34を関しれ
ば2つの流体室24はそれぞれ独立したものになる。な
お、対をなす2つのマウント12は、エンジンのクラン
ク軸を挾んで両側に配置されている。
相互に結ばれている。この導管32の途中には電磁弁3
4が設けられており、この弁j4を開けば2つの流体室
24が連通して流体が移動可能となり、弁34を関しれ
ば2つの流体室24はそれぞれ独立したものになる。な
お、対をなす2つのマウント12は、エンジンのクラン
ク軸を挾んで両側に配置されている。
マウント12の下部には、弾性11!22の撓み変位を
規制するための空圧アクチェータ36が取り付けられて
いる。空圧アクチェータ36は、以下のように空気圧に
よって上下変位するダイヤフラム38を内蔵し、このダ
イヤフラム38に連動する押え板40を弾性膜22の直
下に取り付けたものである。
規制するための空圧アクチェータ36が取り付けられて
いる。空圧アクチェータ36は、以下のように空気圧に
よって上下変位するダイヤフラム38を内蔵し、このダ
イヤフラム38に連動する押え板40を弾性膜22の直
下に取り付けたものである。
空圧アクチェータ36を作動させるのは負圧源42(エ
ンジン吸気圧を利用する)とM11弁44である。電磁
弁44が図示した状態(非励磁状態)にあると、負圧源
42の圧力はダイヤフラム38の上下に等しく作用する
。このときダイヤフラム38はバネ46の力で下方に位
置しており、従って押え板40も下方に位置し、弾性膜
22は下方へ撓み変位可能である。
ンジン吸気圧を利用する)とM11弁44である。電磁
弁44が図示した状態(非励磁状態)にあると、負圧源
42の圧力はダイヤフラム38の上下に等しく作用する
。このときダイヤフラム38はバネ46の力で下方に位
置しており、従って押え板40も下方に位置し、弾性膜
22は下方へ撓み変位可能である。
電磁弁44を励磁して図示状態から切り換えると、ダイ
ヤフラム38の下部室は大気に通じ、ダイヤフラム38
の上部室にのみ負圧源42の圧力が作用する。この圧力
差でダイヤフラム38が上昇する。同時に押え板40も
上昇し、弾性膜22を押し上げて中間壁26に押え付け
る。これで弾性II! 22が拘束され、自由に撓むこ
とができなくなる。
ヤフラム38の下部室は大気に通じ、ダイヤフラム38
の上部室にのみ負圧源42の圧力が作用する。この圧力
差でダイヤフラム38が上昇する。同時に押え板40も
上昇し、弾性膜22を押し上げて中間壁26に押え付け
る。これで弾性II! 22が拘束され、自由に撓むこ
とができなくなる。
この実施例の装置では、M磁弁34で2つの流体室24
を連通させるか否かの制御と、空圧アクチェータ36で
弾性122を拘束するか否かの制御とを組み合わせて、
マウント12のバネ定数や減衰力を変化させ、次の3つ
の状態(ハードモード、ソフトモード、ノーマルモード
)を作り出す。
を連通させるか否かの制御と、空圧アクチェータ36で
弾性122を拘束するか否かの制御とを組み合わせて、
マウント12のバネ定数や減衰力を変化させ、次の3つ
の状態(ハードモード、ソフトモード、ノーマルモード
)を作り出す。
このυJ11tはマイクロコンピュータからなるコント
ローラ48で行なう。
ローラ48で行なう。
・ハードモード
電磁弁34を非励磁にして閉じ、各マウント12の流体
室24を独立させる。
室24を独立させる。
l!磁弁44を非励磁にして空圧アクチェータ36を作
動させず、弾性膜22を拘束しない。
動させず、弾性膜22を拘束しない。
・ソフトモード
電磁弁34を励磁して開き、2つのマウン1−12の流
体室24を連通させる。
体室24を連通させる。
電磁弁34を励磁して空圧アクチェータ36を作動させ
、弾性膜22を拘束する。
、弾性膜22を拘束する。
・ノーマルモード
電磁弁34を励磁して開き、2つのマウント12の流体
室24を連通させる。
室24を連通させる。
電磁弁44を非励磁にして空圧アクチェータ36を作動
させず、弾性122を拘束しない。
させず、弾性122を拘束しない。
上記ハードモードではマウント12のバネ定数と減衰力
は大きくなり、パワーユニット14の低周波大振幅撮動
を効果的に制御できる。
は大きくなり、パワーユニット14の低周波大振幅撮動
を効果的に制御できる。
上記ソフトモードではマウント12のバネ定数と減衰力
は小さくなり、パワーユニット14の撮動をよく吸収し
、車体10への振動伝達は小さくなる。
は小さくなり、パワーユニット14の撮動をよく吸収し
、車体10への振動伝達は小さくなる。
上記ノーマルモードはハードモードとソフトモードの中
間的な特性で、エンジンの振動数が大きくなっても、ロ
ール絶対バネ定数は一定に保たれる。
間的な特性で、エンジンの振動数が大きくなっても、ロ
ール絶対バネ定数は一定に保たれる。
この実施例においては、クランキングによってエンジン
が完爆して安定したアイドル回転状態になり、それから
一定時間Ts (例えば20秒)経過するまではハー
ドモードにし、アイドル回転状態になってから18時間
経過したならソフトモードにし、さらにエンジンの回転
数が大ぎくなる走行状態ではノーマルモードにする。
が完爆して安定したアイドル回転状態になり、それから
一定時間Ts (例えば20秒)経過するまではハー
ドモードにし、アイドル回転状態になってから18時間
経過したならソフトモードにし、さらにエンジンの回転
数が大ぎくなる走行状態ではノーマルモードにする。
上記の状態弁別を行なうために、第2図に示すように、
エンジンの回転数を検出する回転数センサ50の出力信
号と、エンジンを始動するためのスタータスイッチ52
の状態信号とがコントローラ48に入力される。
エンジンの回転数を検出する回転数センサ50の出力信
号と、エンジンを始動するためのスタータスイッチ52
の状態信号とがコントローラ48に入力される。
そして第3図のフローチャートに示すように、コン1−
ローラ48はエンジン回転数がゼロ、すなわち回転停止
しているか否かをまず判定しくステップ100)、回転
停止していれば停止フラグを111 Itにしくステッ
プ101)、各マウント12の特性をハードモードにす
る(ステップ102)。
ローラ48はエンジン回転数がゼロ、すなわち回転停止
しているか否かをまず判定しくステップ100)、回転
停止していれば停止フラグを111 Itにしくステッ
プ101)、各マウント12の特性をハードモードにす
る(ステップ102)。
エンジンを始動すべくスタータスイッチ52をオンにし
てクランキングすると、エンジンが回転し始め、ステッ
プ100からステップ200側へ進む。
てクランキングすると、エンジンが回転し始め、ステッ
プ100からステップ200側へ進む。
ステップ200では停止フラグから1”になっているか
否かを判定する。回転停止状態から最初に回転開始が検
出されると、停止フラグは“1′′であり、この場合は
ステップ201側へ進む。ステップ201では、オンに
なったスタータスイッチ52がオフになるのを持つ。ク
ランキングによってエンジンが回転し始めるとスタータ
スイッチ52はオフにされる。このオフになったタイミ
ングを捕え、ステップ202でTsOil[をカウント
するためのタイマを起動し、ステップ203でこのタイ
マのタイムアツプを待つ。エンジン始動後TS B[た
つとステップ204に進み、ここで停止フラグ0”にし
、ステップ300に進む。
否かを判定する。回転停止状態から最初に回転開始が検
出されると、停止フラグは“1′′であり、この場合は
ステップ201側へ進む。ステップ201では、オンに
なったスタータスイッチ52がオフになるのを持つ。ク
ランキングによってエンジンが回転し始めるとスタータ
スイッチ52はオフにされる。このオフになったタイミ
ングを捕え、ステップ202でTsOil[をカウント
するためのタイマを起動し、ステップ203でこのタイ
マのタイムアツプを待つ。エンジン始動後TS B[た
つとステップ204に進み、ここで停止フラグ0”にし
、ステップ300に進む。
ステップ300ではこの時のエンジン回転数を検出し、
設定1ifTE1(例えば100OP P M )以下
か否かを判定する。回転数がE1以下であれば、アイド
ル回転状態(完爆)と判定し、ステップ301で7ウン
ト12の特性をソフトモードに切り換える。
設定1ifTE1(例えば100OP P M )以下
か否かを判定する。回転数がE1以下であれば、アイド
ル回転状態(完爆)と判定し、ステップ301で7ウン
ト12の特性をソフトモードに切り換える。
また、エンジン回転数がElを超えていたなら、ステッ
プ302でマウント12の特性をノーマルモードに切り
換える。停止フラグが“0”にリセットされエンジンが
回転を続けていれば、ステップ200でNoと判定され
、この場合はステップ300にジャンプする。
プ302でマウント12の特性をノーマルモードに切り
換える。停止フラグが“0”にリセットされエンジンが
回転を続けていれば、ステップ200でNoと判定され
、この場合はステップ300にジャンプする。
なお、この実施例においては、エンジンが回転を開始し
、かつスタータスイッチ52がオンからオフに変化した
タイミングを捕えて、エンジンが始動(完爆)したと判
定している。しかし本発明はこの判定手段に限定される
ものではない。例えばスタータスイッチ52がオンにな
り、エンジン回転数が例えば500RPM以上になった
タイミングを捕えてエンジン始動と判定し、このの時点
でタイマを起動してもよい。またタイマの動作時間を長
めに設定しておき、スタータスイッチ52がオンになっ
た時点でこれを起動してもよい。また、エンジンが安定
して回転し始めたか否かはその他の要素からも同様に判
定でき、本発明にはどのような判定手段を採用してもよ
い。
、かつスタータスイッチ52がオンからオフに変化した
タイミングを捕えて、エンジンが始動(完爆)したと判
定している。しかし本発明はこの判定手段に限定される
ものではない。例えばスタータスイッチ52がオンにな
り、エンジン回転数が例えば500RPM以上になった
タイミングを捕えてエンジン始動と判定し、このの時点
でタイマを起動してもよい。またタイマの動作時間を長
めに設定しておき、スタータスイッチ52がオンになっ
た時点でこれを起動してもよい。また、エンジンが安定
して回転し始めたか否かはその他の要素からも同様に判
定でき、本発明にはどのような判定手段を採用してもよ
い。
また、マウント12の具体的構成や、マウントのバネ定
数や減衰力を変化させる特性変更手段の構成は図示した
実施例に限定されるものではなく、さまざまに実施でき
る。
数や減衰力を変化させる特性変更手段の構成は図示した
実施例に限定されるものではなく、さまざまに実施でき
る。
(発明の効果)
以上詳細に説明したように、この発明に係るパワーユニ
ットのマウンティング装置によれば、エンジン始動時の
クランキング振動などの大振幅振動を良好に抑制するこ
とができるとともに、エンジンが安定した完溶状態にな
ると、マウントの特性が自動的に変化し、エンジンの振
動が車体に伝達されるのを効果的に防ぐことができる。
ットのマウンティング装置によれば、エンジン始動時の
クランキング振動などの大振幅振動を良好に抑制するこ
とができるとともに、エンジンが安定した完溶状態にな
ると、マウントの特性が自動的に変化し、エンジンの振
動が車体に伝達されるのを効果的に防ぐことができる。
第1図は特許請求の範囲記載の構成要件を図解したブロ
ック図、第2図は本発明の一実例装置の構成図、第3図
は同上装置における制御動作のフローチャートである。 10・・・・・・車 体 12・・・・・・マウ
ント14・・・・・・パワーユニット 22・・・・・・弾性膜 24・・・・・・流体
室32・・・・・・導 管 34・・・・・・N
11弁36・・・・・・空圧アクチェータ 50・・・・・・回転数センサ
ック図、第2図は本発明の一実例装置の構成図、第3図
は同上装置における制御動作のフローチャートである。 10・・・・・・車 体 12・・・・・・マウ
ント14・・・・・・パワーユニット 22・・・・・・弾性膜 24・・・・・・流体
室32・・・・・・導 管 34・・・・・・N
11弁36・・・・・・空圧アクチェータ 50・・・・・・回転数センサ
Claims (1)
- (1)エンジンを含んだパワーユニットを車体に対して
弾性支持する複数のマウントと、これらマウントのバネ
定数と減衰力の少くとも一方を変化させる特性変更手段
と、上記エンジン始動時に上記エンジンが完爆状態にな
ったことを検出する状態検出手段と、この状態検出手段
で完爆状態が検出されてから所定時間経過するまでは上
記マウントのバネ定数と減衰力の少なくとも一方を大き
く保ち、上記所定時間経過後に小さくするように上記特
性変更手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴と
するパワーユニットのマウンティング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4634986A JPS62205821A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | パワ−ユニツトのマウンテイング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4634986A JPS62205821A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | パワ−ユニツトのマウンテイング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62205821A true JPS62205821A (ja) | 1987-09-10 |
Family
ID=12744667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4634986A Pending JPS62205821A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | パワ−ユニツトのマウンテイング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62205821A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009041739A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Honda Motor Co Ltd | 能動型防振支持装置、及びその制御方法 |
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- 1986-03-05 JP JP4634986A patent/JPS62205821A/ja active Pending
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