JPS619708A - 産業用ロボツトの異常チエツク方法 - Google Patents
産業用ロボツトの異常チエツク方法Info
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- JPS619708A JPS619708A JP59131551A JP13155184A JPS619708A JP S619708 A JPS619708 A JP S619708A JP 59131551 A JP59131551 A JP 59131551A JP 13155184 A JP13155184 A JP 13155184A JP S619708 A JPS619708 A JP S619708A
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- JP
- Japan
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- circuit
- data
- robot
- ram circuit
- ram
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35267—Compare ram data to rom data, verify correctness, validity data, tolerance
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Test And Diagnosis Of Digital Computers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野ン
本発明は、産業用ロボットの異常動作を未然に防止する
ための一方法であって、特に産業用ロボットの制御機能
を司どる電気系の異常をチェックする方法に関する。
ための一方法であって、特に産業用ロボットの制御機能
を司どる電気系の異常をチェックする方法に関する。
〈従来の技術〉
産業用ロボットにおいて、所定の組立作業を遂行する上
で必要とされるデータはＲＡＭ回路に書き込まれる。と
れは、ＲＡＭ回路がＲＯＭ回路と異なり、ユーザーサイ
ドにおいても必要な情報を適宜書き込むことができると
いう便利さのためである。
で必要とされるデータはＲＡＭ回路に書き込まれる。と
れは、ＲＡＭ回路がＲＯＭ回路と異なり、ユーザーサイ
ドにおいても必要な情報を適宜書き込むことができると
いう便利さのためである。
ところで、ＲＡＭ回路では停電等によって供給電源が断
たれると記憶内容が消失してしまう。このため、従来は
停電時においてもＲＡＭ回路に所要の電力を供給できる
ようにバックアップ電源が備えられている。
たれると記憶内容が消失してしまう。このため、従来は
停電時においてもＲＡＭ回路に所要の電力を供給できる
ようにバックアップ電源が備えられている。
〈発明が解決しようとする問題点ン
しかるに、このようにバックアップ電源によってＲＡＭ
回路のバックアップを行なったとしても、他の原因、例
えばバックアップ電源の異常やＲＡＭ回路が書き込み不
能等のハード的な不良に至ったり、更には外乱ノイズの
影響で間違った内容が入力されるといった原因によって
ＲＡＭ回路の内容が変わってしまい、そのためロボット
が所望位置まで移動しなかったし、また暴走する等して
所定の組立作業を不可能ならしめると共に、他物に接触
して思わぬ事故を惹き起すといった問題点があった。力
・かる問題点を解決するには、ＲＡＭ回路の内容をチェ
ックするようにすれはよいのであるが、ＲＡＭ回路には
膨大な量の情報が書き込まれているために、全ての内容
を悉くチェックすることは非常な手間がかかり、非現実
的である。
回路のバックアップを行なったとしても、他の原因、例
えばバックアップ電源の異常やＲＡＭ回路が書き込み不
能等のハード的な不良に至ったり、更には外乱ノイズの
影響で間違った内容が入力されるといった原因によって
ＲＡＭ回路の内容が変わってしまい、そのためロボット
が所望位置まで移動しなかったし、また暴走する等して
所定の組立作業を不可能ならしめると共に、他物に接触
して思わぬ事故を惹き起すといった問題点があった。力
・かる問題点を解決するには、ＲＡＭ回路の内容をチェ
ックするようにすれはよいのであるが、ＲＡＭ回路には
膨大な量の情報が書き込まれているために、全ての内容
を悉くチェックすることは非常な手間がかかり、非現実
的である。
〈問題点を解決するだめの手段〉
そこで本発明は上記のような産業用ロボットにおいて、
ＲＡＭ回路の一部のエリヤに、基準となるメモリ装置に
記憶された固定模擬データを、製造段階において若しく
は異常処理後に書き込んでおき、以後、電源投入時も含
めてシステム動作の中の所定タイミングでＲＡＭ回路と
基準となるメモリ装置との固定模擬データを照合するよ
うにして上記間期点の解決を図ったのである。
ＲＡＭ回路の一部のエリヤに、基準となるメモリ装置に
記憶された固定模擬データを、製造段階において若しく
は異常処理後に書き込んでおき、以後、電源投入時も含
めてシステム動作の中の所定タイミングでＲＡＭ回路と
基準となるメモリ装置との固定模擬データを照合するよ
うにして上記間期点の解決を図ったのである。
〈作 用〉
固定模擬データという語は、基準となるメモリ装置に記
憶されている限り内容が不変（固定）であり、また２つ
のメモリ間で照合するために用い゛ る模擬的なデータ
という意味から名付けたもので、データの内容はどのよ
うなものであってもかまわない。
憶されている限り内容が不変（固定）であり、また２つ
のメモリ間で照合するために用い゛ る模擬的なデータ
という意味から名付けたもので、データの内容はどのよ
うなものであってもかまわない。
ところで、一般ＫＲＡＭ回路の一部のエリヤに書き込ま
れた固定模擬データが上述した原因によって変わってし
まったとしても、残りのエリヤにあるデータも変わって
いるとはいえないが、しかし相当な確率で残りのデータ
も変わっているといえる。むしろ、固定ｉ擬データが変
わってしまったようなＲＡＭ回路内のデータは信頼性が
低く、そのデータを使用することは避けなければならな
いといえる。従って、ＲＡＭ回路の中の一部のエリヤの
固定模擬データが当初のものから変わってしまったかど
うかをみることで、ＲＡＭ回路の全てのデータの信頼性
の判断が行なえる。もつとも、固定模擬データが極端に
少ないと、そのデータが当初のものから変ったとしても
残りのデータが変わっているであろう確率は低い。一方
、固定模擬データがあまりに多いとＲＡＭ回路の全ての
内容をチェックするのとかわらない程手間がかかり妥当
でない。従って、固定模擬データの量としてはある程度
の信頼性（高い確率）を維持できて、しかも照合にあま
り手間がかからない程度の適当な量に決めるべきである
。
れた固定模擬データが上述した原因によって変わってし
まったとしても、残りのエリヤにあるデータも変わって
いるとはいえないが、しかし相当な確率で残りのデータ
も変わっているといえる。むしろ、固定ｉ擬データが変
わってしまったようなＲＡＭ回路内のデータは信頼性が
低く、そのデータを使用することは避けなければならな
いといえる。従って、ＲＡＭ回路の中の一部のエリヤの
固定模擬データが当初のものから変わってしまったかど
うかをみることで、ＲＡＭ回路の全てのデータの信頼性
の判断が行なえる。もつとも、固定模擬データが極端に
少ないと、そのデータが当初のものから変ったとしても
残りのデータが変わっているであろう確率は低い。一方
、固定模擬データがあまりに多いとＲＡＭ回路の全ての
内容をチェックするのとかわらない程手間がかかり妥当
でない。従って、固定模擬データの量としてはある程度
の信頼性（高い確率）を維持できて、しかも照合にあま
り手間がかからない程度の適当な量に決めるべきである
。
基準となるメモリ装置は停電等の原因によって記憶内容
が容易に消滅しないととが必要であ抄、一般にはＲＯＭ
回路が用いられる。この基準となるメモリ装置からＲＡ
Ｍ回路の一部のエリヤへの固定模擬データの書き込みは
、ロボットの電気系の製造段階及びＲＡＭ回路の異常が
発覚し、その異常を処理した後速やかに行なわれる。一
方、ＲＡＭ回路の一部のエリヤに書き込まれた固定模擬
データとこれに対応する基準となるメモリ装置内の記憶
内容との照合は、ＲＡＭ回路への固定模擬データの書き
込みが完了した後の必要な時期に行なわれ為。必要な時
期としては、電源投入時又はシステム動作の中でロボッ
トが動いてい力い特等組立作業に支障のない時期が選は
れる。
が容易に消滅しないととが必要であ抄、一般にはＲＯＭ
回路が用いられる。この基準となるメモリ装置からＲＡ
Ｍ回路の一部のエリヤへの固定模擬データの書き込みは
、ロボットの電気系の製造段階及びＲＡＭ回路の異常が
発覚し、その異常を処理した後速やかに行なわれる。一
方、ＲＡＭ回路の一部のエリヤに書き込まれた固定模擬
データとこれに対応する基準となるメモリ装置内の記憶
内容との照合は、ＲＡＭ回路への固定模擬データの書き
込みが完了した後の必要な時期に行なわれ為。必要な時
期としては、電源投入時又はシステム動作の中でロボッ
トが動いてい力い特等組立作業に支障のない時期が選は
れる。
照合の結果、ＲＡＭ回路の一部のエリヤの固定模擬デー
タが変わっていればエラー信号を発して、ロボットによ
る組立作業を中止して、固定模擬データが変わることと
なった原因を究明し、その修復を行なうと共に、ＲＡＭ
回路の内容を正しいものに書き換えればよい。
タが変わっていればエラー信号を発して、ロボットによ
る組立作業を中止して、固定模擬データが変わることと
なった原因を究明し、その修復を行なうと共に、ＲＡＭ
回路の内容を正しいものに書き換えればよい。
〈実施例〉
第１図は本発明方法を説明するための図で、１はＲＡＭ
回路、２は基準となるメモリ装置の一例としてＲＯＭ回
路である。８はＲＯＭ回路２に記憶されたデータをＲＡ
Ｍ回路１に書き込んだり、両回路の固定模擬データを照
合したり、その他所要の処理を行なうコンピュータであ
る。
回路、２は基準となるメモリ装置の一例としてＲＯＭ回
路である。８はＲＯＭ回路２に記憶されたデータをＲＡ
Ｍ回路１に書き込んだり、両回路の固定模擬データを照
合したり、その他所要の処理を行なうコンピュータであ
る。
ＲＡＭ回路１は、図中のメモリマツプに示すようにある
エリヤ（１０００番地まで）ではシステム管埋を、他の
エリヤ（１０００〜２０００番地まで）ではモード管理
を、更に他のエリヤ（２０００〜８０００番地）ではポ
イント管理をという如く、各エリヤ毎に異なった情報が
記憶されている。このうち１００ＯＮ１００ＯＮ地のエ
リヤはユーザに開放され、ユーザがロボットのｘ、ｙ、
ｚ軸移動量、移動順序等所定のデータを力−チングマシ
ン（図外）によって書き込めるようにしである。一方、
ＲＯＭ回路２には、ロボットが作業を遂行する上で必要
であるが、ユーザの管理に委ねるのが適尚でないデータ
が記憶しである。
エリヤ（１０００番地まで）ではシステム管埋を、他の
エリヤ（１０００〜２０００番地まで）ではモード管理
を、更に他のエリヤ（２０００〜８０００番地）ではポ
イント管理をという如く、各エリヤ毎に異なった情報が
記憶されている。このうち１００ＯＮ１００ＯＮ地のエ
リヤはユーザに開放され、ユーザがロボットのｘ、ｙ、
ｚ軸移動量、移動順序等所定のデータを力−チングマシ
ン（図外）によって書き込めるようにしである。一方、
ＲＯＭ回路２には、ロボットが作業を遂行する上で必要
であるが、ユーザの管理に委ねるのが適尚でないデータ
が記憶しである。
而して、このＲＯＭ回路２の一部のエリヤ、例えばθ〜
１００番地の範囲には固定模擬データＡが記憶されてい
ると共に、他方、ＲＡＭ回路１のシステム管理の一部の
エリヤ、例えばθ〜１００番地の範囲は前記固定模擬デ
ータＡが書き込めるよう空白で残しである。
１００番地の範囲には固定模擬データＡが記憶されてい
ると共に、他方、ＲＡＭ回路１のシステム管理の一部の
エリヤ、例えばθ〜１００番地の範囲は前記固定模擬デ
ータＡが書き込めるよう空白で残しである。
そこで、ロボットの電気系の製造段階及び異常処理後に
おいて、コンピュータ８によって、図（イ）に示すよう
にＲＯＭ回路２の固定模擬データＡをＲＡＭ回路１の一
部のエリヤ（θ〜１００番地）Ｋ＠き込んでおき、次に
システム動作中の所要のタイミングで図（ロ）Ｋ示すよ
うにＲＯＭ回路２とＲＡＭ回路ｌとの固定模擬データＡ
、 Ａ’を照合するのである。この照合は、コンピュ
ータ８にょって実行される。
おいて、コンピュータ８によって、図（イ）に示すよう
にＲＯＭ回路２の固定模擬データＡをＲＡＭ回路１の一
部のエリヤ（θ〜１００番地）Ｋ＠き込んでおき、次に
システム動作中の所要のタイミングで図（ロ）Ｋ示すよ
うにＲＯＭ回路２とＲＡＭ回路ｌとの固定模擬データＡ
、 Ａ’を照合するのである。この照合は、コンピュ
ータ８にょって実行される。
次に第２図は本発明方法が実施される対鶴物であるロボ
ットの一例を示し、このロボットは先端の作業ユニット
４をＸ、Ｙ、Ｚ軸という８次元方向に自由に移動できる
。各軸方向への移動は、エンコーダ付モータ５，６．７
によシ回動されるボールスクリュー８，９．１０により
行われる。図中、ＭＳＩ、２．８は各軸の原点位置を検
出するマイクロスイッチである。このロボットの制御は
第８図に示す電気系によって行なわれる。同図において
、コンピュータ８とＲＯＭ回路２、ＲＡ Ｍ回路１はデ
ータバス１１を介して接続されている。
ットの一例を示し、このロボットは先端の作業ユニット
４をＸ、Ｙ、Ｚ軸という８次元方向に自由に移動できる
。各軸方向への移動は、エンコーダ付モータ５，６．７
によシ回動されるボールスクリュー８，９．１０により
行われる。図中、ＭＳＩ、２．８は各軸の原点位置を検
出するマイクロスイッチである。このロボットの制御は
第８図に示す電気系によって行なわれる。同図において
、コンピュータ８とＲＯＭ回路２、ＲＡ Ｍ回路１はデ
ータバス１１を介して接続されている。
このＲＡＭ回路１及びＲＯＭ回路２のメモリマツプは第
１図に示した如き状態となっている。１２はバックアッ
プ電源、１８はモータ制御インターフェイス、１４〜１
６は夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のモータ制御回路、１７は表
示スイッチインターフェイス、１８は操作パネル部であ
る。
１図に示した如き状態となっている。１２はバックアッ
プ電源、１８はモータ制御インターフェイス、１４〜１
６は夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のモータ制御回路、１７は表
示スイッチインターフェイス、１８は操作パネル部であ
る。
このロボットの動作を第４図の７０−チャートに示す。
而して、かかるロボットのシステム動作の中で、本発明
方法によるＲＡＭ回路のチェックは図中にＳｌ・・・・
・・Ｓ４で示すステップにおいて行なっている。
方法によるＲＡＭ回路のチェックは図中にＳｌ・・・・
・・Ｓ４で示すステップにおいて行なっている。
即ち、（１）ロボットがイニシャライズ（電源投入等）
された直後（ステップＳｌ ）、 （２）次いで、ロボットの原点校正が行なわれた後（ス
テップＳ２ ）、 （３）更に原点校正がなされた状態で自動・手動の選択
がされた後（ステップＳｓ ）、 （４）又、各ポイントでの所定の組立作業終了後（ステ
ップＳ４ ） の各段階において行なっている。各段階において行乞わ
れるＲＡＭチェックのサブルーチンを詳細に示すと第５
図の通りである。尚、原点校正とは、作条ユニットをｘ
、ｙ、ｚ軸の原点位置に復帰させることによって、機械
系の原点と電気系の原点とを一致させることをいう。
された直後（ステップＳｌ ）、 （２）次いで、ロボットの原点校正が行なわれた後（ス
テップＳ２ ）、 （３）更に原点校正がなされた状態で自動・手動の選択
がされた後（ステップＳｓ ）、 （４）又、各ポイントでの所定の組立作業終了後（ステ
ップＳ４ ） の各段階において行なっている。各段階において行乞わ
れるＲＡＭチェックのサブルーチンを詳細に示すと第５
図の通りである。尚、原点校正とは、作条ユニットをｘ
、ｙ、ｚ軸の原点位置に復帰させることによって、機械
系の原点と電気系の原点とを一致させることをいう。
〈発明の効果〉
以上説明した如く本発明によれは、ＲＡＭ回路のデータ
が当初のものから変わっているかどうかをチェックする
ので、バックアップ電源の異常やＲＡＭ回路への書き込
み不良、更には外乱ノイズによって間違ったデータが入
力されるといった原因による異常を未然に防止すること
ができると共に、そのチェックもＲＡＭ回路の一部のエ
リヤに書き込んだ固定模擬データを照合することによっ
て行なうので、全てのデータを悉くチェックするといっ
た煩られしさがなく高速に行なうことができるといった
効果がある。
が当初のものから変わっているかどうかをチェックする
ので、バックアップ電源の異常やＲＡＭ回路への書き込
み不良、更には外乱ノイズによって間違ったデータが入
力されるといった原因による異常を未然に防止すること
ができると共に、そのチェックもＲＡＭ回路の一部のエ
リヤに書き込んだ固定模擬データを照合することによっ
て行なうので、全てのデータを悉くチェックするといっ
た煩られしさがなく高速に行なうことができるといった
効果がある。
第１図は本発明方法を説明する図、第２図は本発明方法
が実施される対象物であるロボットを示す図、第８図は
第２図のロボットの電気系を示す図、第４図は第２図の
ロボットの動作を説明するフローチャート、第５図は第
４図中のＲＡＭチェックのサブルーチンを示したフロー
チャートである。 １・・・ＲＡＭ回路、２・・・ＲＯＭ回路、Ａ・・・固
定模擬データ。 代理人 弁理士 中 島 司 部 第３図 第４図 第５図 自発手続補正書 １、事件の表示 昭和５９年特許 願第 １３１５５１ 号３補正をす
る者 事件との関係 特許出願人 ４、代理人 住 所 大阪市部島区片町２丁目２番４０号第
１図 第４図
が実施される対象物であるロボットを示す図、第８図は
第２図のロボットの電気系を示す図、第４図は第２図の
ロボットの動作を説明するフローチャート、第５図は第
４図中のＲＡＭチェックのサブルーチンを示したフロー
チャートである。 １・・・ＲＡＭ回路、２・・・ＲＯＭ回路、Ａ・・・固
定模擬データ。 代理人 弁理士 中 島 司 部 第３図 第４図 第５図 自発手続補正書 １、事件の表示 昭和５９年特許 願第 １３１５５１ 号３補正をす
る者 事件との関係 特許出願人 ４、代理人 住 所 大阪市部島区片町２丁目２番４０号第
１図 第４図
Claims (1)
- 電気系の中に、ロボットが所定の組立作業を遂行する上
で必要とされるデータを書き込んだＲＡＭ回路を備えた
産業用ロボットにおいて、前記ＲＡＭ回路の一部のエリ
ヤに、基準となるメモリ装置に記憶された固定模擬デー
タを、製造段階において若しくは異常処理後に書き込ん
でおき、以後、電源投入時も含めてシステム動作の中の
所定のタイミングでＲＡＭ回路と基準となるメモリ装置
との固定模擬データを照合するようにしたことを特徴と
する産業用ロボットの異常チェック方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59131551A JPS619708A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 産業用ロボツトの異常チエツク方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59131551A JPS619708A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 産業用ロボツトの異常チエツク方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS619708A true JPS619708A (ja) | 1986-01-17 |
Family
ID=15060717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59131551A Pending JPS619708A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 産業用ロボツトの異常チエツク方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS619708A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0463632A2 (en) * | 1990-06-29 | 1992-01-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Station selector |
| EP0544073A3 (ja) * | 1991-09-17 | 1995-04-19 | Mitsubishi Electric Corp | |
| CN112703091A (zh) * | 2018-06-29 | 2021-04-23 | 威猛科技有限责任公司 | 用于对机器人的内部运行状态进行持续存储以及稍后的可视化呈现的方法和系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55128641A (en) * | 1979-03-23 | 1980-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | Controlling system for vehicle |
-
1984
- 1984-06-26 JP JP59131551A patent/JPS619708A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55128641A (en) * | 1979-03-23 | 1980-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | Controlling system for vehicle |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0463632A2 (en) * | 1990-06-29 | 1992-01-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Station selector |
| US5276518A (en) * | 1990-06-29 | 1994-01-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Station selector with channel selection memories to be assigned in the marketplace and/or factory |
| EP0544073A3 (ja) * | 1991-09-17 | 1995-04-19 | Mitsubishi Electric Corp | |
| CN112703091A (zh) * | 2018-06-29 | 2021-04-23 | 威猛科技有限责任公司 | 用于对机器人的内部运行状态进行持续存储以及稍后的可视化呈现的方法和系统 |
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