JPS6161738A - ワ−クの自動搬入搬出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ｍ−の１　′− この発明は複数の加工ステージョンを有し、ワークをパ
レット上に載置してバレントを介してワークを各加工ス
テージョンへ搬送し乍らワークの加工を行うトランスフ
ァーマシンにおいて、パレット上へワークを自動的に１
殻入し且つ完成品をパレットから取出す自動搬入搬出装
置に関するものである。

皿未ユ亘血 トランスファーマシンは、複数の加工ステージョンを有
し、各加工ステージョン毎に所定の加工を行う専用の加
工機を加工順に配置し、ワークを各加工ステージョンへ
トランスファーバー等で順次搬送させ乍ら各加工機にて
ワークを加工して製品を成形するものである。

ところで前記トランスファーマシンはワークを各加工ス
テージョンへ搬送する場合、ワークを直接搬送する方法
と、ワークをパレット上に載置し、パレットを介して搬
送する方法とがあり、シリンダブロックの如き大型部品
は直接搬送するようにしているが、連節棒の如き小型部
品はバレントを介して搬送するようにしている。

従来パレットを用いてワークを搬送する場合、ワークを
バレット上でクランプする必要があり、そのクランプ手
段としてナツト締めが多く使用されており、ワークの搬
入時、作業者がワークを人手でパレットへ供給し、この
後ナフトランナ等でナツト締めを行ってワークをクラン
プさせていた。またワークの取出しも人手で行っていた
。

・口、＜１°−しよ”と　る□　占 従来ワークを手動でパレットへ供給し、且つ完成品も手
動で取出していたため非常に作業性力く悪力１った。ま
たワークを自動でパレットへ搬入し、且つ完成品を搬出
させるには夫々専用の搬入機と搬出機が必要でトランス
ファーマシンが大型になるといった問題があった。さら
にワークをパレットへ自動搬入するにはワークを正確に
パレット上へ持っていかねばならず、位置決め精度の高
い搬入搬出装置が必要で、構造が複雑となり、高価とな
っていた。

ｐ懺ｒ占ｆｎ、パ１　るための− この発明は門形の移動フレームと、移動フレームの両端
に取付けられ、ワークを保持する２組の保持手段と、移
動フレームを支持する支柱と、支柱を上下動自在に支持
する移動体と、移動体を水平移動自在に支持する支持フ
レームと、移動体の側端と支持フレームの端部とに夫々
水平方向に沿って取付けられ、両者のピストンロッドを
連結した一対の水平動シリンダと、移動体の下端と支柱
の上端とに夫々上下方向に沿って取付けられ、両者のピ
ストンロッドを連結した一対の上下動シリンダとで搬入
搬出装置を構成し、上下動シリンダの伸縮動作により保
持手段を上下方向の三位置に高精度に位置決めし乍ら上
下動させ、且つ水平動シリンダの伸縮動作により保持手
段を水平方向の３位置に高精度に位置決めし乍ら水平移
動させてワークを自動的にパレットへ搬入したり、或い
はパレットから搬出させたりするようにしたものである
。

１王上 第４図乃至第６図は本発明に係る搬入搬出装置を用いて
加工を行う加工装置の一例を示す図面で、例えば自動車
のエンジンに使用される連節棒とキャンプに締付ボルト
賞通用組付穴を形成する加工装置を示している。

連節棒（１）は第７図（イ）（ロ）に示す様に大端（１
ａ）の両端に組付穴（２）（２）を貫通形成し、当該組
付穴（２）（２）の一方の端部に座ぐり（３）（３）を
形成し、大端（１ａ）の開口部（４）の内面にロック溝
（５）を形成しである。またキャップ（６）は第８図（
イ）（ロ）に示す様に、両側に連節棒（１）の組付穴（
２）（２）と対向させて組付穴（７）（７）を形成し、
当該組付穴（７）（７）の一方の端部に座ぐり　（８）
　　（８）を形成し、開口部（６ａ）の内面にロック溝
（９）を形成しである。

前記連節棒（１）とキャップ（６）とは−個宛対をなし
てバレン！−（１０）上に載置固定されて加工される。

加工装置は例えば複数の作業ステーション（ａ）〜（ｋ
）を有しており、第１の反転ステーション（ａ）には一
対の連節棒（１）とキャップ（６）を固定したバレンｈ
　（１０）を反転させて連節棒（１）及びキャンプ（６
）をバレン１−　（１０）の下面側に配置する反転機構
（１１）を設けである。第１の加工ステージョン（ｂ）
にはバレ７　ト（１０）を挟んで右側に連節棒（１）及
びキャンプ（６）の接合端側から組付穴（２）（２）、
（７）（７）を略半分だけ穿設するドリル（１２）　　
（１２）・−・を有する第１の加工機（１３）を配置し
、左側に連節棒（１）とキャップ（６）の座ぐり　（３
）　　（３）、（８）　　（８）を形成する座ぐりカフ
クー（１４）　　（１４）−を有する第２加工機（１５
）を配置しである。第２の加工ステージョン（Ｃ）には
パレット（１０）を挟んで右側に連節４Ｊ（１）とキャ
ップ（６）の組付穴（２ン　（２）、＜７）（７）の接
合端便ノ端面の面取りを行う面取りドリル（１ｆ３）　
　（１６）−を有する第３加工機（１７）を配置し、左
側に連節棒（１）とキャップ（６）の座ぐり　（３）　
　（３）、（８）（８）側から組付穴（２）（２）、（
７）（７）を穿設するドリル（１８）　　（１日）−・
を有する第４加工ｉ　（１９）を配置しである。第３の
加工ステージョン（ｄ）にはパレット（１０）を挟んで
右側に連節棒（１）とキャップ（６）のロック溝（５）
　　（９）を形成するプレーン力・ンタ−（２０）　　
（２０）を有する第５加工殿（２１）を配置し、左側に
連節棒（１）とキャップ（６）の組付穴（２）（２）、
（７）（７）の座ぐり側端面の面取りを行う面取りドリ
ル（２２）　　（２２）−・−を有する第６加工Ｕｎ　
（２３）を配置しである。

第４の加工ステージョン（ｅ）にはバレンＩ・（１０）
を挟んで右側に連節棒（１）とキャンプ（６）のロック
溝（５）　　（９）の面取りを行うブレーンカッター（
２４）　　（２４）を有する第７加工機（２５）を配置
し、左■りに座ぐり　（３）（３）、（８）（８）の仕
上げ加工を行う座ぐりカッター（２６）　　（２６）−
を備えた第８加工礪（２７）を配置しである。第５の加
工ステージョン（ｆ）にはパレット（１０）の右側に連
節棒（１）とキヤ・７プ（６）の組付穴（２）（２）、
（７）（７）を貫通させるコアドリル（２８）　　（２
Ｂ）・−を有する第９加工ｔａ　（２９）を配置しであ
る。第６の加工ステージョン（ｇ）には組付穴（２）（
２）、（７）（７）を高精度に仕上げるり一マ（３０）
　　（３０）・−を有する第１０加工機（３１）を配置
しである。第２の反転ステーション（ｈ）にはバレンｌ
−（１０）を反転させて下面側に配されていた連節棒（
１）とキャップ（６）をノ々レソ）　（１０）の上面側
に戻す反転機構（３２）を設けである。洗浄ステーショ
ン（ｉ）には加工済みの連節棒（１）とキャップ（６）
を固定したパレット（１０）をリターンコンベア（３４
）上へ移載する移載機構（３５）を設け、整列ステーシ
ョン（ｊ）にはリターンコンベア（３４）にて戻されて
きたパレット（１０）をリターンコンベア（３４）から
取出して次工程へ送る取出し機構（３６）を設けである
。搬入搬出ステーション（ｋ）には加工済の連節棒（１
）とキヤ・ノブ（６）をバレンｌ−（１０）から搬出す
ると共に空のバレ７　）　（１０）へ未加工の連節棒（
１）とキャップ（６）を搬入する搬入・世出装置（３７
）を設けである。

また前記第１の加工ステージョン（ｂ）乃至第６の加工
ステージョン（ｇ）にはパレット（１０）を保持する箱
形の治具（３８）を設け、当該冶具（３８）の天板（３
８ａ　）にはパレット（１０）を上方の加工位置へ持上
げて位置決めする油圧シリンダ（３９）及び位置決め機
構（４０）を設けである。

さらに第１の反転ステーション（ａ）から第２の反転ス
テーション（ｈ）に至るまでパレット（１０）を支持し
て搬送するための梯子状のトランスファーバー（４１）
を前後動可能に設け、その一方の端部をバレットｉ送シ
リンダ（４２）のピストンロッド（４２ａ　）に結合し
、である。従ってバレン）ＩＥＩ送シリンダ（４２）の
伸縮動作によりトランスファーバー（４１）が移動させ
られてパレット（１０）を搬送する。尚、前記トランス
ファーバー（４１）は第１の加工ステージョン（ｂ）乃
至第６の加工ステージョン（ｇ）に設けられた治具（３
８）を貫通しており、且つパレット搬送シリンダ（４２
）の伸縮ストロークはパレット（１０）を一つの加工ス
テージョンから次の加工ステージョンに至る長さに設定
してあり一回の伸縮動作でもってバレンｌ−（１０）を
１ステーシヨン匿送する。

また搬入搬出ステーション（ｋ）の近傍には未加工の連
節棒（１）とキャップ（６）を搬入して来る搬入コンベ
ア（４３）及び加工済の連節棒（１）とキャップ（６）
とをＨ出する搬出コンベア（４４）を設けである。

而して上記加工装置は搬入搬出ステーション（ｋ）で搬
入されてきた未加工の連節棒（１）とキャンプ（６）を
搬入・搬出装置（３７）にて搬入コンベア（４３）から
取出し、空のパレｙ）（１０）上に載せて固定する。バ
レン）　（１０）上に連節棒（１）とキャップ（６）が
装着されると、当該パレット（１０）を第１の反転ステ
ーション（ａ）へ送り、ここで反転段溝（１１）にてバ
レン）　（１０）を反転させて連節棒（１）及びキャッ
プ（６）をバレン）　（１０）の下面側へ配置させ、パ
レット（１０）をトランスファーバー（４１）上に載せ
る。次にバレノＮｕ送シリンダ（４２）が短縮動作して
トランスファーバー（４１）を前進させてパレット（１
０）を第１の加工ステージョン（ｂ）の治具（３８）内
へ搬送する。この後治具（３８）に設けた油圧シリンダ
（３９）及び位置決め機構（４０〉にてパレット（１０
）を持上げて位置決めし、続いて第１の加工ｔｆｆｌ　
（１３）及び第２の加工Ｍ　（１５）が動作して、ドリ
ル（１２）と座ぐりカッター（１４）にて連節棒（１）
及びキャップ（６）に組付穴（２）（２）、（７）　　
（７）の略半分と座ぐり　（３）　　（３）、（８）（
８）を形成する。この加工時にパレット世道シリンダ（
４２）が伸長動作して１−ランスファーバー（４１）を
後退させる。加工を終えるとパレット（１０）を下降さ
せてトランスファーバー（４１）上に載せる。この後パ
レット（１０）をパレ・ノド搬送シリンダ（４２）及び
トランスファーバー（４１）にて第２の加工ステージョ
ン（Ｃ）の治具（３８）内へ搬送する。そして第２の加
工ステージョン（Ｃ）で第３の加工Ｈ（１７）の面取り
ドリル（１６）　　（１６）・−及び第４の加工機（１
９）のドリル（１８）　　（１８１−にて組付穴（２）
（２）、（７）（７）の接合側端面の面取りを行うと共
に残り半分を穿設する。次にパレット（１０）を第２の
加工ステージョン（Ｃ）から第３の加工ステージョン（
ｄ）へトランスファーバー（４１）にて搬送し、ここで
第５の加工機（２１）のプレーンカッター（２０）　　
（２０）と第６加工殴（２３）の面取りドリル（２２）
　　（２２）−にてロック溝（５）＜９）を形成すると
共に組付穴（２）（２）、（７）（７）の残りの端面の
面取りを行う。次にバレンＩ−（１０）を第３の加工ス
テージョン（ｄ）から第・↓の加工ステージョン（ｅ）
へトランスファーバー（４１）にて搬送し、ここで第７
加工ｔａ　（２５）のプレーンカッター（２４）　　（
２４）と第８加工機（２７）の座ぐりカッター（２６）
　　（２６）・・−にてロック溝（５）（９）の面取り
と座ぐり　（３）　　（３）、（８）（８）の仕上げを
行う。次にバレン！−（１０）を第４の加工ステージョ
ン（ｅ）から第５の加工ステージョン（ｆ）へトランス
ファーバー（４１）にて搬送し、ここで第９加工ｍ　（
２９）のコアドリル（２８）　　（２Ｂ）−・にて組付
穴（２）（２）、（７）（７）を所望の形状に形成する
。次にパレット（１０）を第５の加工ステージョン（ｆ
）から第６の加工ステージョン（ｇ）へトランスファー
バー（４１）にて搬送し、ここで第１０加工機（３１）
のリーマ（３０）　　（３０）−にて組付穴（２）　　
（２）、（７）　　（７）の仕上げを行う。

このようにして連節棒（１）及びキャップ（６）に対す
る加工が完了すると、バレン）　（１０）を第６の加工
ステージョン（ｇ）から第２の反転ステーション（ｈ）
へトランスファーバー（４１）にて搬送し、ここで反転
機構（３２）にてパレット（１０）を反転させて連節棒
（１）及びキャップ（６）をバレン）　（１０）の上面
側へ戻し、続いてパレット（１ｏ）を洗浄ステーション
（ｉ）へ搬送する。洗浄ステーション（ｉ）では連節棒
（１）及びキャップ（６）を洗浄して切屑等を完全に除
去した後取出し機構（３５）にてパレット（１０）を下
降させてリターンコンベア（３４）上へＴｌｉし、リタ
ーンコンベア（３４）にてパレット（１０）を整列ステ
ーション（ｊ）へ搬送し、ここで取出し機構（３６）に
てパレット（１０）をリターンコンベア（３４）から取
出し、上昇させて搬入搬出ステーション（ｋ）へ且送す
る。

そして搬入搬出ステーション（ｋ）でパレット（１０）
上の連節棒（１）及びキャップ（６）を解放し、世人・
搬出装置（３７）にて加工済の連節棒（１）とキャップ
（６）をパレット（１０）から取出して搬出コンベア（
４４）へ載せて搬出させると共に搬入コンベア（４３）
から未加工の連節棒（１）及びキャップ（６）を取出し
て空のバレン）　（１０）上に載せる。この後前述の動
作を繰返して加工を行う。

前記の如く連節棒（１）及びキ、トップ（６）を保持す
るパレット（１０）は第９図乃至第１３図に示す構造を
有している。同図において、（４５）は基板で連節棒（
１）及びキャップ（６）を−組載せるのに十分な大きさ
の平板で形成し、その上面に連節棒（１）及びキャップ
（６）を収容（呆持する為の保持金具（４６）　　（４
７）　　（４８）を設けである。また基板（４５）には
保持金具（４６）及び（４８）の前後に窓穴（４９）　
　（５０）、（５１）（５２）を開設しである。（５３
）　　（５４）は位置決め用基準孔である。

前記保持金具（４６）には連節棒（１）の大端（１ａ）
を収容保持して大端（１ｄ）の片面並びに両側面の３面
を拘束する凹部（５５）を形成しである。また保持金具
（４７）には連Ｍ捧（１）の小ａ　ｎｂ）を収容保持す
る凹部（５６）を形成しである。また他の保持金具（４
８）にはキャンプ（６）を収容保持してキャップ（６）
の片面並びに両側面の３面を拘束する凹面（５７）を形
成しである。

（５８）は保持金具（４６）内に摺動自在に設けた押圧
ピンで、スプリング（５９）にて凹部（５５）側へ通常
押圧されて連ＷＪ棒（１）の大端（１ａ）の側面を押圧
する。（６０）は保持金具（４８）内に摺動自在に設け
た押圧ピンで、スプリング（６１）にて凹部（５７）側
−常時押圧されてキャップ（６）の側面を押圧する。

（６２）は２個の保持金具（４６）　　（４Ｂ）間に設
けた第１のクランプ機構で、支持棒（６３）と押さえ金
（６４）とからなっている。前記支持棒（６３）は上端
部（６３ａ　）を偏平に形成し、下端面に系合溝（６５
）を形成し、さらに中間部に軸線と直交させてカム穴（
６６）を形成しである。

この支持棒（６３）は基板（４５）を貫通させて回転並
びに上下動自在に支持させ、且つ基板（４５）に取付け
たスリーブ（６７）と支持棒（６３）に形成したフラン
ジ（６３ｂ　）との間にスプリング（６８）を圧縮間在
させである。押さえ金（６４）は両端下面に押圧面（６
４ａ　）　　（６４ｂ　）を形成し、且つ中間部に支持
４ｉ　（６３）の偏平部（６３ａ　）より長さの長い貫
通孔（６９）を形成しである。

この押さえ金（６４）は貫通孔（６９）を支持棒（６３
）の偏平部（６３ａ　）に挿通させ、枢軸（７ｏ）にて
揺動自在に枢着しである。（７１）は支持棒（６３）を
下降させるカムで、後端に係合フランジ（７２）を一体
に形成し、且つ先端部に下面を先端に向かい登り勾配の
テーパ面（７３）に形成した偏平な押圧部（７４）を形
成しである。このカム（７１）は基Ｆｉ（４５）の下面
に取付けたハウジング（７５）内に先部を摺動自在に挿
入させ、且つ押圧部（７４）を支持棒（６３）に形成さ
れたカム穴（６６）に対向させ、カム（７１）とハウジ
ング（７５）との間にスプリング（７６）を圧縮間在さ
せである。従ってカム（７１）はスプリング（７６）に
て常時前方へ押圧されて押圧部（７４）がカム穴（６６
）内に入り、テーパ面（７３）にて支持＋６　（Ｇ３）
を下方に押下げ、これにより押さえ金（６４）を下降さ
せ、押さえ金（６４）にて連￥ｆＪ棒（１）の大端（１
ａ）及びキヤ・ノブ（６）のＩＩＩ部を押圧する。

（７７）は基板（４５）の保持金具（４６）の外側に設
けたネ２のクランプ機構で、支持棒（７８）と押さえ金
（７９ン　とからなっている。前記支持棒（７１１）は
上端部（７８ａ　）を偏平に形成し、下端面に係合溝（
８０）を形成し、さらに中間部に軸１ふと直交させてカ
ム穴（８１）を形成しである。この支持棒（７８）は基
板（４５）を貫通させて回転並びに上下動自在に支持さ
せ、且つ基板（４５）に取付けたスリーブ（８２）と支
持棒（７８）に形成したフランジ（７８ｂ　）との間に
スプリング（８３）を圧縮間在させである。押さえ金（
７９）は両端下面に押圧面（７９ａ　）　　（７９ｂ　
）を形成し、且つ中間部に支持棒（７８）の偏平部（７
８ａ　）より長さの長い貫通孔（８４）を形成しである
。

この押さえ金（７９）は貫通孔（８４）を支持棒（７８
）の偏平部（７８ａ　）に挿通させ、枢軸（８５）にて
揺動自在に枢着しである。　　（８６）は支持棒（７８
）を下降させるカムで、後端に係合フランジ（８７）を
一体に形成し、且つ先端部に下面を先端に向かい登り勾
配のテーパ面（８８）に形成した偏平な抑圧部（８９）
を形成しである。このカム（８６）は基板（４５）の下
面に取付けたハウジング（９０）内に先部を摺動自在に
挿入させ、且つ押圧部（８９）を支持棒（７８）に形成
されたカム穴（８１）に対向させ、カム（８６）とハウ
ジング（９０）との間にスプリング（図示せず）を圧縮
開花させである。従ってカム（８８）はスプリングにて
常時押圧されて押圧部（８８）がカム穴（８１）内に入
り、テーパ面（８８）にて支持棒（７８）を下方に押下
げ、これにより押さえ金（７９〉を下降させ、押さえ金
（７９）にて連節棒（１）の大端（ｌａ）と基板（４５
）に取付けられた補助台（９１）とを押圧する。

（９２）は基板（４５）の保持金具（４８）の外側に設
けた第３のクランプｔｉ３１　措で、支持棒（９３）と
押さえ金（９４）とからなっている。前記支持棒（９３
）は上端部（９３ａ　）を偏平に形成し、下：、：！、
面に係合溝（９５）を形成し、さらに中間部に軸線と直
交させてカム穴（９６）を形成しである。この支持棒（
９３）は基板（４５）を貫通させて回転並びに上下ｖ１
自在に支持させ、且つ基板（、Ｉ　’５　）に取付けた
スリーブ（９７）と支持棒（９３）に形成したフランジ
（９３ｂ　）との間にスプリング（９８）を圧縮開花さ
せである。押さえ金（９４）は両側下面に押圧面（！Ｊ
４ａ　）　　（９４ｂ　）を形成し、且つ中間部に支持
棒（９３）の上端偏平部（９３ａ　’）より長さの長い
貰通孔（９９）を形成しである。

この押さえ金（９４）は貫通孔（９９）を支持棒（９３
）の偏平部（９３ａ　）に挿通させ、枢軸（１００）に
て揺動自在に枢着しである。（１０１）　　は支持棒（
９３）を下降させるカムて、後端に係合フランジ（１０
２）を一体に形成し、且つ先端部にて、下面を先端に向
かい登り勾配のテーパ面（１０３）に形成した偏平な押
圧部（１０４’）を形成しである。このカム（１０１）
は基板（４５）の下面に取付けたハウジング（１０５）
内に先部を摺動自在に挿入させ、且つ押圧部（１０４）
を支持棒（９３〉に形成されたカム穴（９６）に対向さ
せ、カム（１０１）とハウジング（１０５）　　との間
にスプリング（図示せず）を圧縮開花させである。従っ
てカム（１０１）はスプリングにて常時押圧されて押圧
部（１０４）がカム穴（９６）内に入り、テーパ面（１
０３）にて支持ｔＪ　（９３）を押下げ、これにより押
さえ金（９４）を下降させ、押さえ金（９４）にてキャ
ップ（６）と基板（４５）に取付けられた補助台（１０
６）とを押圧する。

（１０７’Ｉは保持金具（４７）　　（４８）間に設け
た第４のクランプ機・溝で、支持棒（１０Ｂ　）と押さ
え金（１０９）とからなっている。前記支持棒（１０１
３）は上端部（１０８ａ）を偏平に形成し、下端面に係
合溝［０’）を形成し、さらに中間部に軸線と直交させ
てカム穴（１１１）を形成しである。この支持棒（１０
Ｂ　）は基板（４５）を貰通させて回転並びに上下動自
在に支持させ、且つ基＆　（４５）に取付けたスリーブ
（１１２）と支持棒（１０８）に形成したフランジ（１
０８ｂ）との間にスプリング（１１３）を圧縮開花させ
である。

押さえ金（１０９）　　は両端下面に押工面を形成し、
中間部に支持棒（１０８）の上端偏平部（１０８ａ）よ
り長さの長い貫通孔（１１４）を形成しである。この押
ざえ金（１０９）はＨＡ孔（１１４）を支持棒（１０８
）の偏平部（１０１３ａ）に挿通させ、枢軸（１１５）
にて揺動自在に枢着しである。（１１６）は支持棒（１
０８）を下降させるカムで、後端に係合フランジ（１１
７）を一体に形成し、先部に、下面を先端に向かい登り
勾配のテーパ面（１１８）に形成した押圧部（１１９）
を形成しである。このカム（１１６）は基板（４５）の
下面に取付けたハウジング（７５）内に先部を（Ｕ動自
在に挿入させ、江つ押圧部（１１９’）を支持棒（１０
８）に形成されたカム穴（１１１）に対向させ、カム（
１１６）とハウジング（７５）との間にスプリング（ｉ
１６ａ）を圧縮開花させである。従ってカム（１１６）
はスプリング（１１６ａ）にて常時押圧されて押圧部（
１１９）がカム穴（１１１）内に入り、テーパ面（１１
Ｂ　）にて支持棒（１０８）を押下げ、これにより押さ
え金（１０９）を下降させ、押さえ金（１０９）にて連
節棒（１）の小端（１ｂ）とキャンプ（６）の中央部を
押圧する。

（１２０）は保持金具（４７）の前方に設けた第５のク
ランプ鍜構で、基１＆　（４５）の下面に結合した支持
ブラケソ）　（１２１”）の下端に固定アーム（１２２
）の下端を枢軸（１２１ａ）にて揺動自在に枢着し、固
定アーム（１２２）の上ｍ′４を基板（＋１５　）に形
成した窓孔（５０）上方へ突出させて連節棒（１）の小
娘（１ｂ）に対向させである。

１：１２３　）は基（反（４５）内に摺動自在に設りた
押圧ロッドで、中間部にカム穴（１２４）を形成してあ
り、固定アーム（１２２）の背面を押圧する。　（１２
５＞は押圧ロッド（１２３）を前後動させるカムで、上
端にテーパ面（１２６）を有する偏平押圧部（１２７）
を形成し、且つ下端に係合フランジ（１２８）を形成し
である。このカム（１２５）は基Ｆｉ　（４５）の下面
に取付けたハウジング（１２９）内に摺動自在に挿入し
、上端押圧部（１２７）を押圧ロット’　（１２３”）
のカム穴（１２４）へ挿入すせ、さらにハウジング（１
２９）とカム＜１２５　）との間にスプリング（１３０
）を圧縮開花させである。従ってカム（１２５）はスプ
リング（１３０’）の弾力により上昇させられたテーパ
面（１２６）にて押圧ロッド（１２３）を押出し、これ
により固定アーム（１２２’）を揺Ｕｒさせて連節棒（
１）の小端（１ｂ）を押圧する。

（１３１）は保持金具（４８）の前方に設けた第６のク
ランプ機構で、基板（４５）の下面に結合した支持ブラ
ケソｌ−（１３２）の下端に固定アーム（１３３）の下
端を枢軸（１３４）にて浮動自在に枢着し、当該固定ア
ーム（１３３）の上端を基板（４５）に形成された窓孔
（５２）から上方へ突出させてキャップ（６）に対向さ
せである。

（１３５）は基Ｆｊ、（４５）内に摺動自在に設けた押
圧ロットで、中間部にカム穴（１３６）を形成してあり
、固定アーム（１３３）の背面を押圧する、’　　（１
３７’）は押圧ロッド（１３５）を前後動させるカムで
、上端にテーパ面（１３８）を存する偏平な押圧部（１
３９）を形成し、且つ下端に係合フランジ（１４０）を
形成しである。このカム（１３７）は基板（４５）の下
面に取付けたハウジング（１４１）内に摺動自在に挿入
し、上端押圧８１号（１３９）を押圧ロッド（１３５）
のカム穴（１３６）へ挿入し、さらにハウジング（１４
１”）とカム（１３７）との間にスプリング（１・ｆ２
　）を圧縮開花させである。従ってカム（１３７）はス
プリング（１４２）の弾力により上昇させられ、テーパ
面（１３８）にて押圧ロッド（１３５）を押出し、これ
により固定アーム（１３３）を揺動させてキャップ（６
）を押圧する。

上記構造のバレン）　（１０）は適宜の駆動手段（図示
せず）にて第１〜第４のクランプ機構（６２）　　（７
７）　　（９２）　　（１０７）のカム（７１）　　（
８６）（１０１）　　（１１６）を夫々係合フランジ（
７２）（８７）　　（１０２）　　（１１７）を利用し
て外方へ引張り、カム先端の押圧部（７４）　　（８９
）　　（１０４）（１１９）を支持棒（６３）　　（７
８）　　（９３）　　（１０８）のカム穴（６６）　　
（８１）　　（９６）　　（１１１）から引抜いて支持
棒（６３）　　（７８ン　（９３）　　（１０８）をフ
リーにする。この後支持棒（８３）　　（７８）　　（
９３）（１０１３）の係合溝（６５）　　（８０）　　
（９５）　　（１１０）を利用して、これらを押上げ乍
ら＠転させて支持棒（６３）　　（７８）　　（９３）
　　（１０８）の上端に設けた押さえ金（６４）　　（
７９）　　（９４）　　（１０９）を回転させて保持金
具（４６）　　（４７）　　（４８）の上方から逃がす
。また第５・第６のクランプ機構（１２０”）（１３１
）のカム（１２５＞　　（１３７）を係合フランジ（１
２８”）　　（１４０）を利用して下方へ引張り、押圧
部（１２７）　　（１３９）を押圧口、ド（１２３”）
（１３５）のカム穴（１２４）　　（１３６）から引抜
き、抑圧ロット（１２３）　　（１３５）をフリーにし
てｆｆ圧ロロッ（１２３）　　（１３５”）による固定
アーム（１２２’）　　（１３３）の押圧を解除して固
定アーム（１２２）（１３３）をフリーになす。

この状態において、連節棒（１）及びキャップく６）が
バレン）　（１０）上に供給され、連節棒（１）の大端
（１ａ）が保持金具（４６）の凹部（５５）に収容され
、小端＜ＩＬ＋）が保持金具（４７）の凹部（５６）に
収容され、キャップ（６）が保持金具（４８）の凹部（
５７）に収容されると、第１〜第４クランプ機構（６２
）　　（７７）　　（９２）　　（１０７）の支持棒（
６３）　　（７Ｂ）　　（９３）　　（１０８）を逆回
転させて押さえ金（６４）　　（７９）　　（９４）　
　（１０９）を連蔀捺（１）及びキャンプ（６）の上方
に配置させる。続いて支持棒（６３＞　　（７８）　　
（９３）　　（１０８）に対する押上げ力を解除し、ス
プリング（６８）（８３）　　（９８）　　（１１３”
）の弾力にて支持棒（６３）（７８）　　（９３）　　
（１０８）を押下げて押さえ金（５４）（７９）　　（
９４）　　（１０９）を夫々対応する連節棒（１）及び
キャンプ（６）上に当接させてこれらを仮クランプする
。次に第１〜第４クランプ機構（６２）　　（７７）　
　（９２）　　（１０７）のカム（７１）（８Ｇ）　　
（１０１）　　（１１６）を夫々内方へ押込み、押圧部
（７４）　　（８９）　　（１０４）　　（１１９）を
対応するカム穴（６６）　　（８１）　　（９６）　　
（１１１）へ挿入し、テーパ面（７３）　　（８Ｂ）　
　（１０３）　　（１１８）にて支持棒（６３）　　（
７８）　　（９３）　　（１０８）をさらに押下げて、
押さえ金（６４）　　（７９）　　（９４）　　（１０
９）を連節棒（１）及びキャップ（６）へ強固に押付け
、これらをクランプする。また同時に第５・第６のクラ
ンプ礪構（１２０）　　（１３１’）のカム（１２５）
　　（１３７）を押上げ、カム上端の押圧部（１２７）
（１３９）を押圧ロッド（１２３）　　（１３５）のカ
ム穴（１２４）（１３６＞内に挿入してテーパ面（１２
６）　　（１３８）にて押圧ロッド（１２３）（１３５
）を移動させ、これにより固定アーム（１２２）　　（
１３３’）を揺動させて一方の固定マーム（１２２’）
にて連節棒（１）を押圧し、他方の固定アーム（１３３
）にてキャップ（６）を押圧する。

このようにして第１〜第６のクランプＩＸ　ｔＲ（６２
）　　（７７）　　（９２）　　（１０７）　　（１２
０）　　Ｈ３１）にて連節棒（１）とキャップ（６）を
クランプし、クランプ後パレット（１０）を第１の反転
ステーション（ａ）へ製送する。また加工済みの連節棒
（１）及びキャップ（６）は加工完了数前記の如（第１
〜第６クランプ殴構（６２）　　（７７）（９２）　　
（１０７）　　（１２０）（１３１）を解放させて連節
棒（１）及びキャップ（６）を保持金具（４６）　　（
４７）　　（４８）から取出す。

搬入刷出ステーション（ｋ）において前記パレット（１
０）へ連￥１４４’＋（ｉ）及びキャンプ（６）を激大
したり或いはＶ出したりする腰入棄出装置は、力１図乃
至第３図に示す洋に、門形に形成された移動フレーム（
１４３”）の両端下部（１４３ａ）（１４３ｂ）に夫々
一対の連節棒（１）及びキャップ（６）を保持する保持
手段、例えば一対のチャック手段（１４４）（１４５”
）、　（１４６）　　（１４７）を設げてあり、前記移
動フレーム（１４３）の中心部を上下方向に延びる支柱
（１４Ｂ　＞の下端に一体に取付けである。前記ナナツ
ク手Ｄ　＜１４４　）（１４５）、＜１４ｔ３　）　　
（１４７）　　は夫々対向する一組のフィンガー（１４
９）　　（１５０）を有し、一方のフィンガー（１５０
’）を他方のフィンガー（１４９）に対して移動可能に
設け、開閉シリンダ（１５１）の伸縮動作により一方の
フィンガー（１５０）を移動させて連節棒（１）或いは
キャップ（６）をチャックするように構成しである。ま
た前記支柱（１４８）の両側には上下方向に沿って全長
に亘って走行レール（１５２）　　（１５３）を取付け
である。

（１５４）は前記支柱（１４８”）を上下動自在に保持
する移動体で、上下方向に長尺な支持プレー　ト（１５
５）の両側に側板（１５６）　　（１５７）を設け、当
該側板（１５６）　　（１５７）の上下端に走行レール
（１５２）　　（１５３）を挟持する転勤ローラ（１５
８）　（１５Ｂ　）、（１，５９）　（１５９）、（１
６０）（１６０’）、（１６１）（１６１）を設けであ
る。そして前記転勤ローラ（１５Ｂ　）　　（１５８）
、（１５９）（１５９）　　、　（１６０）　　（１６
０）　　、　（１６１）　　（１６１’）にて走行レー
ル（１５２）　　（１５３）を夫々挟持さ七ることによ
り支柱（１４８）と移動体（１５４）とを相対的に上下
動自在に取付けである。

（１６２）は移動体（１５４＞を水平移動自在に支持す
る支持フレームで、所定の高さに水平に固定配置し、そ
の上下面に略全長に亘って走行レール（１６３）　　（
１６４）を取付けである。この支持フレーム（１６２）
に対して移動体（１５４）を、その背面の上下部に設け
たサブフレーム（１６５）　　（１６６）にて支持フレ
ーム（１６２）を挟持するように装着し、上部サブフレ
ーム（１６５）に設けた走行ローラ（１６７）　　（１
６７）、（１６８）（１６Ｂ　）にて走行レール（１６
３）を保持させ、下部サブフレーム（１６６）に設けた
走行ローラ（１６９）　　（１６９）、（１７０）　　
（１７０）にて走行レール（１６４）を保持させること
により移動体（１５４）を水平移動自在にしてある。

（１７１）は支博フ【／−ム（１６２）の邑１部に取イ
」けた第１の水平動シリンダ、（１７２）は第１の水平
ｖ１シリンダ（１７１）と対向させて移動体（１５４）
の上部サブフレーム（１６５）の’１９Ｂに取付けた第
２の水平動シリンダで、両者のピストンロッド（１’、
１ａ）　　（１７２ａ）を連結金具（１７３）にて連結
しである。従って第１・第２の水平ｒｄＪシリンダ＜１
７１　）（１７２）が伸縮動作することにより移動（ト
（１５４）が支持フレーム（１６２）に沿って水平移動
し、且つ一方の水平動シリンダ（１７１）或いは（１７
２）のみが伸長状態にあるとぎに移動体（：！、５４）
は水平方向の移動ストロークの略中間位置に停止する。

　（１７４）は支柱（１４３）の上端シ、こ取付けた第
１の上下動シリンダ、（１７５’）は第１の上下動シリ
ンダ（１７４）と対向させて移シＪ体（１５，１）の下
端に取付けた第２の上下動シリンダで、両者のビスＩ・
ンロソド（１７４ａ＞　　（１７Ｓａ）を連結金具（１
７６）　にて連結しである。従って第１・第２の上下動
シリンダ（１７４ン（１７５）が伸展動作することによ
り支柱（１４８）が上下動してチャ／り手段（１４４’
）（１４５）、（１４６）　　（１４７）を上下動させ
、且つ一方の上下動シリンダ（１７４）或いは（１７５
）のみが伸長状態にあるときにチャック手段（１４４）
（１４５）、（１４６）　　（１４７）は上下ストロー
クの略中間位置に停止する０面、チャ、７り手段（１４
４）　　（１４５）、　（１４６）　　（１４７）は移
動フレーム（１４３＞　　の左側の一対のチャック手段
（１４４）　　（１４５）が搬出用で、右側の一対のチ
ャック手段（１４６）（１４７）が搬入用となっており
、移動フレーム（１４３）が右端に達したときに夫々開
田コンベア（４４）と搬入コンベア（４３）の上方に対
向位置する。

上記搬入搬出装置（３７）は、第１・第２の上下動シリ
ンダ（１７４）　　（１７５）が伸長動作してチャック
手段（１４４）　　（１４５）、（１４６）（１４７）
を上昇待機させてあり、加工済の連節ｉ泰（１）とキャ
ンプ（６）を載せたバレット（１０）が搬入搬出ステー
ション（ｋ）へ送られて来ると、例えば第１の水平動シ
リンダ（１７１）のみが伸長動作して移動体（１５４）
を中間位置へ移動させ、搬出用チャック手段（１４４）
　　＜１４５　）をバレット（Ｅ＞の上方に対向させる
。次にチャック手段（１，ｔ４　）　　（＋４５　）を
開放させた状態で、第１の上下動シリンダ（１７４）が
矯ｔｒｄ　’；Ｉノ作して支柱（１４８）を中間位置ま
で下降させてチャック手段（１４４）　　（１４５）を
バレット（１０）上の連節棒（１）及びキャップ（６）
に被せ、この後チャ、り手段（１４４）（１４５）を閉
じて夫々連節棒（１）及びキャップ（６）を保持する。

連節棒（１）及びキャップ（６）を保持すると、第１の
上下動シリンダ（１７４）を伸長動作　１させてチャッ
ク手段（１４４）　　（１４５）を上昇させ、連節棒（
１）及びキャップ（６）をバレン１−　（１０）から取
出す。この後節１の水平動シリンダ（１７１）が短縮動
作して移動体（１５４）を支持フレーム（１６２”）の
右端まで移動させ、搬出用テレツク手段（１４４）　　
（１４５）を搬出コンヘア（・１４）の上方へ配置させ
ると共に世人用チャック手段（１４６）　　（１４７）
を搬入コンベア（４３）の上方へ配置させる。次に第１
・第２の上下動シリンダ（１７４）　　（１７５）が共
に短縮動作してチャック手段（１４４）　　（１４５）
、（１４６）（１４７）を最下位置まで下降させ、搬出
用チャック手段（１，４４）（１４５’）にて護持した
連節棒（１）及びキャップ（６）を１股出コンベア（４
４）にて搬出させ、同時に搬入用チャック手［２（１４
６）（１４７）を搬入コンベア（４３）にて搬入されて
きた未加工の連節棒（１）及びキヤ・ノブ（６）に被せ
、この後チャック手段（Ｌ４６　）　　（１４７）を閉
じてこれらを保持させる。

未加工の連節ＩＪＪ（１）及びキャップ（６）を保持す
ると第１・第２の上下動シリンダ（１７４）（１７５）
が共に伸長動作してチャック手段（１４４）（１４５）
　　（１４６）　　（１４７）を最上位置まで上昇させ
、続いて第１・第２の水平動シリンダ（１７１）（１７
２）が共に伸長動作して移動体（１５４）を支持フレー
ム（１６２’）の左端まで移動させ、世人用チャック手
段（１４６）（ｌ、ｉ７　）を空のパレノｌ−（１０）
の上方に配置させる。次に第１の上下動ソリング（１７
４）が短縮動作してチャック手段（１４６）　　（１４
７）を中間位置までド♀下させ、保持した未加工の連節
棒（１）およびキャップ（６）６票のパレット（１０）
上−・、載せ、チャック手段Ｃ１ｄ６　）　　（１４７
）を開放させる。この後節１の上下り１シリンダ（１７
４）が帥区動作してチャ、り手段（１４６）　　（１４
７）を上昇させる。この後鍛入叶出ステーション（ｋ）
からパレット（］０）を第１の反転ステーション（、Ｉ
）へ搬送する。そして訂び加工済の連節棒（１）及びキ
ャップ（６）を儂えたパレット（１０）が整列ステーシ
ョン（ｊ）から搬入搬出ステーション（ｋ）へ送られて
くると、第２の水平動シリンダ（１７２）が短縮動作し
て移動体（１５４）を中間位置へ移動させ、前記した動
作を繰返してパレット（１０）に対する連節棒（１）及
びキヤ・ノブ（６）の搬入・散出を行・）。

ユ潤９即諜 この発明はワークの保持手段を２組ω５えた移動フレー
ムを、一対の水平動シリンダと、上下動シリンダの伸！
ｉ１動作でもって水平移動並びに上下移動させるように
したので、水平方向においては一対の水平動シリンダの
伸縮のストロークエンドでもって移動フレームを水平方
向の３位置へ高精度に位置決めさせることができ、移動
フレームに設けた搬入用保持手段及び搬出手段をパレッ
ト上上及び搬入コンベア、搬出コンベア上へ正確に移動
させることができ、また上下方向においても一対の上下
動シリンダの伸縮のストロークエンドでもって移動フレ
ームを上下方向の３位置へ高精度に位置決めさせること
ができ、移動フレームに設けた搬入用保持手段及び願出
用保持手段を待機位置及びパレット上、酸入搬出コンベ
ア上へ正確に移動させることができ、ワーク８搬入コン
ベアからパレット上へ、自動慶大し、またパレット上か
ら１殻出コンベアへ自動用量させることができる。従っ
てこの種搬入徹出装五をトランスファーマシンに用いる
ことによりワークのパレットへの搬入・搬出を自動化で
き、作業性を大幅に向上させることができると共に構造
が簡単で小型となるため装置全体も小型にすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に掛かるワークの自動ｍ人搬出装置の一
例を示す正面図、第２図はその平面図、第３図は側面図
、第４図はワークの自動搬入搬出装置を備えた加工装置
の一例を示す平面図、第５図はその正面図、第６図は側
面図、第７図（（）（ロ）は連節棒（ワーク）の平面図
及び正面図、ｍ８図（イ）（ロ）はキャップ（’７−り
）の平面図及び正面図、第９図はワークを膿送するため
のパレットを示す平面図、第１０図は第９図Ｘ−Ｘ線断
面図、第１１図は第９図Ｘ−ＭＡ線断面図、第１２図は
第９図Ｍ−ｍｉ２断面図、第１３図は第９図℃−名線断
面図である。 （１）　　−−−−ワーク　く連ｇ棒）、　（６）・・
・−ワーク（牛、・ソフ“）、　（１０）　　−バレノ
１−１　（３７）　　−自動１殻入搬出装置、（１４３
）−・移動フレーム、（１４４）　　（１４５）　　（
１４Ｌ３　）　　（１４７＞　−一保詩手段（チャック
手段）、（１４Ｂ　）・−支Ｆ主、（１５４）−移動体
、（１６２）・−支持フレーム、（１７１’）（１７２
）〜水平動シリンダ、（１７３）　一連結金具、（１７
４）　　（１７５）・−上下動シリンダ、（１７６）−
・・連結金具。 特　許　出　願　人　　ダイハツ工業株式会社代　　　
　理　　　　人　　　圧　　　涼　　　省　　　汗〃　
汀）ぶ秀 第　′２　＠ （イン ６８　図 Ｃイノ 乙

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）門形の移動フレームと、移動フレームの両端に夫
   々取付けられ、ワークを保持する搬入用保持手段及び搬
   出用保持手段と、移動フレームを支持する支柱と、支柱
   を上下動自在に支持する移動体と、移動体を水平移動自
   在に支持する支持フレームと、移動体と支持フレームの
   端部とに夫々水平方向に沿って取付けられ、両者のピス
   トンロッドを連結した一対の水平動シリンダと、移動体
   の下端と支柱の上端とに夫々上下方向に沿って取付けら
   れ、両者のピストンロッドを連結した一対の上下動シリ
   ンダとで構成したことを特徴とするワークの自動搬入搬
   出装置。