JPS6150877B2

JPS6150877B2 -

Info

Publication number: JPS6150877B2
Application number: JP53025400A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Sakata; Takeo Yuminaka; Michio Aoki; Kotaro Hirasawa; Soshiro Kuzunuki
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1978-03-08
Filing date: 1978-03-08
Publication date: 1986-11-06
Also published as: JPS54120157A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、エレベーターのドア動作時における
異常検出方法に関する。

従来のエレベータードアの異常は、ドアの先端
に設けられたセフテイーシユー又は光電装置に、
物体が接触するとか光電ビームが遮断されるとか
によつて検出している。これにより、ドアを反転
し、開扉させている。この方法の欠点は、ドア閉
動作時しか上記検出ができない点、および、上述
の装置で検出可能な範囲外に、人や物などが存在
した場合は検出できない点である。このためドア
と戸袋の間に手をはさむとか、セフテイーシユー
や、光電装置のない部分では、ドアにはさまれて
しまうことになり、完全に人を保護する装置とは
言い難い現状である。

この他、ドアは、様々な人が出入りしているの
でドアのシル等に異物が混入しやすく、この異物
によりドアが固渋して動作を停止しても、従来装
置では検出できないため、ある一定時間後におい
ても、完全に閉じきらないことにより反転指令を
発して、再度動作させる手段などがとられてい
る。理想的に言えば、異物に接触した時点で反転
させるべきである。またこのときの動作において
も、何度反転しても異物が動かないときにおいて
は、その動作を中止すべきであり、しかし、異物
が動く場合は排除される可能性があるので、再度
反転動作を行なうべきである。

また、ドアを止めてしまうほどの大きさではな
い異物の場合は、一応は、ドアは開閉するが、い
つかは、その異物のために、止まつてしまうこと
になる恐れがある。このために、このような異物
で、ドアの動きに影響をわずかでも与えている場
合においては、事前に保守を行ない、取除くこと
が必要である。

なお、前記従来方法以外では、例えばドアとモ
ータの結合部において、異物がぶつかるとスリツ
プする機構を設けておき、さらにこのスリツプを
検出する装置を備えて、この検出する装置が動作
すると、ドアを反転させる方法もある。また、モ
ータの電流の正常時における最大値を超えると、
反転させる方法もある。この両者の欠点は、ドア
の駆動に必要とする最大トルク以上に前記装置を
セツトしておかなければならない点にある。すな
わち、人や異物にぶつかつても最大トルクを出し
たのちに、反転するという動きになり、最大トル
クを出していない場合は検出不可能である。さら
にこの方法においては、反転に至る以前の段階の
異物の検出は不可能であるため、事前に異物を取
除く保守要求を出力することができないなどの欠
点も有する。

本発明の目的とするところは、上記した従来の
各種異常検出装置及び方法の欠点を解消し、ドア
動作中におけるいかなる異常も、簡単かつ高精度
に検出することができるエレベータードアの異常
検出方法を提供するにある。さらには、ドアの異
常を未然に防止することができ、かつ保守を容易
にすることができる異常検出方法を提供するにあ
る。

本発明は、ドアの動作経過と共に変化するドア
を駆動する電動機の電機子電流に、正常時と異常
時とで差が生じることに着眼したもので、その特
徴は、正常なドア動作時における電機子電流をド
アの動作経過に応じて階床別に順次実測して、こ
れを記憶させておき、実際のドア開閉時にあた
り、異常検出時の電機子電流と記憶しているその
階床毎の電機子電流とを動作経過に応じて順次比
較し、両者に規定値以上の差が生じたことによ
り、ドアの異常を検出したところにある。

また、他の特徴は電機子電流の代りに外部から
観察できる値として回転速度、電機子電圧を用い
て比較検出したところにある。

以下、本発明の一実施例を図面によつて、詳細
に説明する。なお、本実施例は計算機を用い、ド
ア開閉動作開始後からの所定経過時間毎に電動機
の電機子電流の変化を比較しドアの異常検出を行
うものである。

第１図はドア制御装置１および異常検出装置
３、信号制御装置５の関係を示すブロツク図であ
る。

まずドア制御装置１について詳述する。このド
ア制御装置１は周知のドア制御装置であり、この
装置１に本発明に係わる分流器７を、直流モータ
の電機子９の電流を異常検出装置３に取込むため
に付加している。この装置１は、直流モータの分
巻々線に直流電源（＋），（−）により一定電流を
流して、電機子９に加わる電圧を制御することに
より、この電機子９に結合されているドアを動か
す。このモータはかご上に設けて、かごのドアを
動かすと同時に、ホールドアも同時に動かす。す
なわち、かご上の１個のモータによりかごドア
と、そのかごが停止している階のホールドアも同
時に開閉する。したがつてドア自体は階床数分の
ホールドアと、一組のかごドアがあり、一組の制
御装置があるのが通常である。この電機子９がか
ご上に設けてあるのでテールコード５１を用いて
建屋側にある信号制御装置５と接続している。接
点１１a₁と接点１１a₂および接点１２a₁と接点１
２a₂は電機子９に加わる電圧を逆転させて、ドア
の開閉動作を行なわせるものである。今、接点１
１a₁，１１a₂が閉路したとき閉動作を行なわせる
ものとすると、接点１２a₁，１２a₂が閉路するこ
とによりドアは開動作を行なう。リミツトスイツ
チ１３，１４および２１，２２はドアの動作によ
り開，閉して抵抗３１〜３４を増加又は減少させ
て、電機子９の電圧を変えて、回転数を制御する
ものである。ダイオード４１〜４４は開または閉
動作に係わる回転数の制御を別個に行なうために
設けられている。接点１１ｂ，１２ｂは接点１１
a₁，１２a₁と同時に動作するが、逆動作（常閉接
点）となる。この接点により抵抗３４の一部を通
して電機子９を短絡し、発電制動を行ない停止さ
せる。

以上を結合して説明すれば、例えばドア閉にお
いては、接点１１a₁，１１a₂が閉路すると（＋）
−１１a₁−５１−４１−３１−１３−９−７−５
１−１１a₂−（−）により抵抗３１がリミツトス
イツチ１３により一部短絡された状態で電機子９
に電圧が加わる。このとき、接点１１ｂは開路す
るので発電制動は行なわれない。ドアが閉じ始め
て、徐々に速度も上昇して行き、そしてリミツト
スイツチ１３が動作すると抵抗３１の短絡されて
いた一部が解除されて、速度の上昇がにぶる。さ
らに動くと、リミツトスイツチ１４が閉路して、
抵抗３３の一部が短絡されるために、電機子９に
加わる電圧が下がり、発電制動を行ないながら減
速する。そして、閉端部（閉きつた部分）近く
で、図示していないリミツトスイツチで接点１１
a₁，１１a₂が開路し、接点１１ｂが閉路するの
で、電機子９の回転は急制動されて、閉端部で停
止する。以上は閉動作であるが、開動作も同様で
あるので説明は省略する。

以上の周知の装置に分流器７に設けて、電機子
９に流れている電流を検出して本発明に係わる異
常検出装置３に入力している。

次にこの装置３について詳述する。分流器７か
らの電流は周知のＡ／Ｄ変換器（アナログ・デイ
ジタル変換器）６１に入力されて、デイジタル信
号に変換され、バス６３を経てマイコン（マイク
ロコンピユータ）６５に入力される。一方マイク
ロコン６５へは信号制御装置５よりテールコード
６７を経てデータバスが結合されており、マイク
ロコン６５に対して、ドアの開，閉指令等の信号
を送る。一方マイクロコン６５よりもドアの反転
指令等の出力信号を伝送を行なう。なお、信号制
御装置５には前述の接点１１a₁，１１a₂，１２
a₁，１２a₂，１１ｂ，１２ｂも含まれているのは
勿論である。

次に、マイクロコン６５の詳細を第２図により
説明する。マイクロコン６５は数チツプのLSI
（大規模集積回路）を用いて構成されたプログラ
ム記憶（stored program）方式のデイジタル計
算機である。この種のマイクロコンには様々な種
類があり、また、その機能、処理能力等について
も異なつており、一般的な説明では誤解をまねく
恐れがある。したがつて説明においては、実際に
用いた株式会社日立製作所製のHMCS6800シリー
ズのLSIにより行なう。このため、このLSIに適
したシステム構成、および、ソフトウエア構成に
なつているが、他のマイクロコンでもほぼ同様に
構成できる。

マイクロコン６５は、中心となるMPU（Micro
Processing Unit）１０１（前記シリーズの形式
HD46800）、プログラムを記憶しておくROM
（Read Only Memory）１０３、データを記憶す
るRAM（Randam Access Memory）１０５、入
出力用のLSIであるPIA（Peripheral Interface
Adapter）１０９，１１１（前記シリーズの形式
HD46820）、およびタイマ１１３により構成して
いる。これらのLSIは、それぞれアドレスバス１
１５、データバス１１７により結合されている。
タイマ１１３はMPU１０１の割込み入力端子
IRQに接続されて定期的にMPU１０１に対して
割込みをかける。この割込みがかかると特定の記
憶場所に記憶されているアドレスよりプログラム
が実行されて、その前に実行していたプログラム
は一時中断される。そして、割込みのプログラム
が終了すると一時中断していたプログラムの処理
を実行する。

以上述べた装置により本発明の概略的な説明を
行なう。まず、異常検出装置を動作させるための
準備として、ドアの動きをチエツクして、完全に
正常に動くことを確かめる。そして、ドアを動作
させるが、このとき、信号制御装置５は接点１１
a₁，１１a₂または接点１２a₁，１２a₂を閉路する
と同時にマイクロコン６５にドア閉またはドア開
指令を送信する。マイクロコン６５は送信されて
来た信号をPIA１０９を経て受信し、所定の
RAM１０５内に記憶する。定期的にMPU１０１
に対して割込み信号がタイマ１１３より出力され
ているので、この割込みがあるとＡ／Ｄ変換器６
１から電流を取込み、その値をROM１０３内に
記憶する。（この場合のROMはEAROM＝
Electrically Alteratle ROMとする。）さらに次
の割込みがあると新たな電流値をROM１０３内
の前に記憶した次の番地に記憶する。このよう
に、ドアの動作が終了するまで、次々とタイマ割
込みがある毎に電流値を記憶する。以上で準備を
終り、次に異常検出を行なう場合について述べ
る。前記と同様にマイクロコン６５に対して、信
号制御装置５からドア開または閉指令があるとマ
イクロコン６５は検出動作を始める。このときも
準備と同様に、タイマ割込みが発生する毎に電流
値に取込む。そして、取込んだ電流値と、準備の
場合にすでに記憶している同一タイミングの電流
値とを比較し、その差が規定値内かどうかマイク
ロコン６５で演算する。規定値内ならば、以下同
様にこの比較動作を繰返す。規定値外ならば、異
常であると判定するが、１回位ではノイズで誤動
作している可能性があるので、さらに比較を繰返
し、次回も規定値外であるならば、正式に異常と
判定する。なお、この規定値は例えば反転しなけ
ればならないほどの場合と保守を要する程度の２
種類にしておくならば、反転指令出力と、保守要
求出力をマイクロコン６５よりPIA１０９を経て
信号制御装置５へ送信すると、信号制御装置５で
は反転指令出力では接点１１a₁，１１a₂または接
点１２a₁，１２a₂より逆の方に切替えてやり、保
守要求出力では単に保守員への表示のみ行なうと
か、信号回線を通じて保守会社まで信号を伝達す
るとかを行なう。この反転指令出力以後は記憶し
ている正常時の電流値がないので異常検出動作は
行なわない。保守要求出力は、反転指令出力が出
されたときとか、わずか人がふれただけで出力さ
れないように、反転指令出力が出された時点でリ
セツトされ、また、タイマ割込みで、保守要求規
定値を数回以上超えなければ出力されないよう構
成している。さらに保守要求時にタイミングがわ
かるように、その保守要求を出力した時点の電流
値が入つているアドレスをRAM１０５内に記憶
しておく。このため、保守時はそのアドレスをも
とにして、どの位置で保守要求が出されているか
判るので、容易に異物の除去等行なうことができ
る。また、異物でなく固渋とか油切れとかでも、
同様に動作するので容易に保守を行なうことがで
きる。反転指令出力は、除去されない異物等で何
回も反転指令が出されることになり不都合なので
同一の開指令または閉指令においては回数を例え
ば３回と定めて、３回になると停止指令を出力し
て、運転を打切ることにする。ただし、この反転
指令出力を出しているタイミングが同一の場合に
限ることにより、ドアの動作のたび毎に、少しず
つ除去されつつある場合は何回でも繰返すように
して、運転打切りを少なくしている。なお、以上
の他にホールドアが各階にあり、そして個々のド
アは据付状態等により、様々なくせが生じている
ため画一的に電流値の標準パターン（各タイマ割
込み毎に記憶した電流値のパターン）を決めてし
まうと、検出精度が悪くなるため、各階床毎に記
憶することにより、その階におけるくせ以上の電
流になると反転するようにして、反転動作等の性
能を向上している。この他、この異常検出装置が
動作していないときに（開または閉指令がこない
とき）電流が流れているのは異常であるので、開
または閉指令の信号伝送の異常として、この場合
も停止指令出力を送信して、誤動作チエツクを行
なつている。さらに、積極的に動作終了時におけ
る発電制動中の電流を検出して、停止指令出力を
行ない信号制御装置５に送信して、異常検出装置
３が正常に動作している信号とみなし、信号制御
装置５で、処理することにより、安全性を高めて
いる。

以下さらに詳しくフローチヤートに基づき、説
明する。

第３図は主プログラムの概略的フローチヤート
で、端子２０１は、この装置３に電源が投入され
ると自動的に次のルーチン２０３が起動されるこ
とを示す。ルーチン２０３はマイクロコンの動作
に必要な色々なイニシヤライズを行なうプログラ
ムであり、RAM１０５のリセツトとか、データ
のセツトなどを行ない、そして、PIA１０９，１
１１のセツトを行なつて、次のルーチン２０５へ
進む。このルーチン２０３の詳細は第７図に示
す。ルーチン２０５では信号制御装置５との通信
を行なう。この通信の内容は、信号制御装置５か
らの開閉指令および、ドアが閉端部にあるか開端
部にあるか、ドアの開閉を行なうのは何階床のド
アであるかの信号で、装置３からは、ドアの反転
指令出力とかドアの動作の停止指令出力とか、保
守要求出力とかの信号が信号制御装置５へ送られ
る。このルーチン２０５は常時繰返されている。
このルーチンの詳細は第８図に示す。このルーチ
ン２０５が実行されているとき第４図のタイマ割
込みルーチンがタイマ１１３よりの信号が端子
IRQに入力される毎に実行される。

第４図の端子２１５は、タイマよりの割込みが
あると以下のプログラムが実行されることを示
す。次のルーチン２５３は、以下のプログラムを
実行するときの補助的なルーチンで、ドアが、例
えば閉指令で閉じ始めたが、異物にぶつかり反転
指令が出され、そして再度閉指令が出されて閉じ
始めたが、また、同一の異物にぶつかり反転する
といつたことを、何回繰返したかを検出するため
に、同一の閉指令、または、同一の開指令で繰返
しているかを知るための記憶のセツトおよびリセ
ツトを行なうものである。このルーチンの詳細は
第１０図に示す。

ルーチン２５５は異常検出処理を実行するかど
うかをチエツクするルーチンである。ここでは信
号制御装置５からの閉指令または開指令があるか
どうかを調べる。どちらかあればYESでルーチ
ン２５７へ進み、NOの場合は、ルーチン２７５
へ行く。このルーチンの詳細は第１１図に示す。
ルーチン２５７では検出不要かどうかチエツクす
るルーチンである。すなわち、前述のように反転
指令が出されたあとは、異常検出を行なえないの
で調べるものである。さらに、前述の通り、ドア
が正規の位置、例えば開動作では閉端部から、閉
動作では開端部からの開始でなければ、前述の電
流パターンは記憶されていないため、比較はでき
ないので検出は不要となる。このルーチンの詳細
については第１２図に示す。

次のルーチン２５９は電流値の標準パターンを
記憶しているROM１０３内の先頭アドレスを設
定しているかどうか調べるルーチンで、開指令ま
たは閉指令が出された直後のタイマ割込み時にお
いては、NOとなり他はYESとなる。このルーチ
ンの詳細は第１３図に示す。

次のルーチン２６１は前記標準パターンを設定
するルーチンで、先ず第１に階床によつて異なる
ドアのくせも記憶しているので、階床値のデータ
により、ROM１０３内の区分をまず行ない、さ
らに次にドアの開か閉かにより細分することによ
り、標準パターンの先頭番地を定めている。この
詳細は第１４図に示す。

次のルーチン２６３は、このタイマ割込みのル
ーチンにおける電流値を取込むルーチンである。
この動作はＡ／Ｄ変換器６１に変換スタートの信
号を出したのち、変換終了信号がくるまで待つ
て、終了後にＡ／Ｄ変換器６１の出力データをマ
イクロコン６５内に取込むルーチンである。この
詳細は第１５図に示す。

次のルーチン２６５は取込んだ電流値とあらか
じめ記憶している標準パターンの値とを比較する
ルーチンであるが、この比較の手段として、先ず
両者の値の大小を調べ、取込んだ値が小さい場合
はその差を０とし（負荷の量は一定であり、低く
なることはありえないが）、大きいときはその差
を減算により求める。このルーチンの詳細は第１
６図に示す。

次のルーチン２６７は減算した結果が規定値
K₁より大か小かを調べるものである。この規定
値K₁は、ドアを反転させるほどの電流値かどう
か調べるものである。この詳細は第１７図に示
す。このルーチンで差が規定値K₁より大の場合
はルーチン２９へ行き、小の場合はさらに保守要
求の電流値より大かどうか調べるためにルーチン
２７７へ行く。

次のルーチン２６９では反転指令を出力するた
めのルーチンで、第１に前回のタイマ割込み時も
規定値K₁より大であつたかどうかを調べる。前
回も大であるならば、今回、反転指令を出力して
やり、今回が最初ならば、次回のために大であつ
たことを記憶しておく。また、反転指令の出力の
場合でも、同一の開または閉指令に基づく動作中
に、３回目の同一の場所での出力かを調べる。同
一のタイミングであつても２回以下ならば、反転
指令を出力し、３回目であるならば、完全に動か
なかつた異物と認められるために、そこで、停止
指令を出力する。このように、この実施例では、
動作を始めてから反転指令を出力するまでの時間
が同一であることにより、同一の異物と認める方
法をとつている。この他に、タイマ割込みのかわ
りに、一定の移動距離毎に割込みをかける方式に
よれば、端部からの一定距離であることにより、
同一異物であることがわかるようにすることもで
きる。このルーチンの詳細は第１８図に示す。

差が規定値K₁より小さいときは、ルーチン２
７７へ進むが、このルーチンでは、さらに規定値
K₂より大きいかどうか調べる。大であるとき
は、保守要求を出力する次のルーチン２７９へ進
む。小さければ正常であり、この時はルーチン２
８１へ進む。なお、このルーチン２７７の詳細は
第２０図に示す。

次にルーチン２７９は、差がK₂より大である
ために、保守要求出力の処理を行なうものであ
る。第１に前回のタイマ割込み時も規定値K₂よ
り大であつたかどうか調べる。今回が初めてであ
るのならば次回のために、今回規定値K₂以上で
あつたことを記憶すると同時に回数も１回目とす
る。ところが、前回も規定値K₂以上であるのな
らば、規定値K₂以上になつた回数のカウント値
を＋１して、その結果がＴ（任意の数値）回にな
つたかどうか調べ、Ｔ回になつた場合は、保守要
求を出力する。そして、標準パターン内の比較し
た電流値が記憶されているROM１０３内のアド
レスをRAM１０５内に記憶して、保守時にこの
アドレスを調べ、どの階のどの位置（端部からの
時間）かを知り異物の除去を行なう。このルーチ
ンの詳細は第２１図に示す。

ルーチン２８１は、電流が規定値K₁よりもま
た、K₂よりも小さい、すなわち正常時におい
て、処理される。この内容は異常時に記憶してい
た情報をリセツトする処理である。詳細は第２２
図に示す。

次のルーチン２７１は、次回に比較する電流値
を記憶しているROM１０３のアドレスをセツト
するルーチンである。この詳細は第１９図に示
す。

この他に、検出処理を行なわないときはルーチ
ン２７５へ進む。このルーチンでは、まず第１に
Ａ／Ｄ変換器６１より電流を取込み、電流値が０
かどうか調べる。０であるならば、たまたま、反
転中に０となつたかどうかを調べ、反転指令出力
がなければ、正常であるので、このタイマ割込み
ルーチンを終了するため端子２７３へ行く。反転
指令出力があるときは、ドアが完全に端部（完全
に開ききつているか閉じきつているか）へ行つて
いるかどうかを、信号制御装置５から送信されて
きているデータにより知り、端部であるならば、
反転指令出力により、完全に動作終了しているこ
とになるので、この反転指令出力をリセツトす
る。そして、端子２７３へ行く。もし電流が、閉
または開終了直後とか、なんらかの原因（例えば
接点１１a₁，１１a₂，１２a₁，１２a₂の代りにサ
イリスタなどの半導体の製品を使用しているとき
に、短絡故障して電流が流れたとか…エレベータ
ーが運転中に電流が流れるとかごドアが開いて、
危険である。）で電流が流れているのならば、停
止指令を出力する。しかし、反転指令が出されて
いるときならば、なんら異常はないので、何もせ
ずに端子２７３へ行き、このタイマ割込みを終了
する。このルーチンの詳細は第２３図に示す。

以上を総合して説明すると、電源投入で端子２
０１よりルーチン２０３へ行き、マイクロコン６
５の動作に必要なイニシヤライズをしたのち、ル
ーチン２０５で、信号制御盤５と通信を行ない必
要なデータを受信する。以降この主ルーチンで
は、データの受信と送信のみを行なう。この主ル
ーチンの実行の最中にタイマ１１３よりの割込み
が入る毎に端子２５１以下のタイマ割込みルーチ
ンが実行される。まず第１にルーチン２５３で、
同一の異物による反転回数チエツクのための補助
処理を行ない、次のルーチン２５５で検出処理を
行なうかどうか送信されたデータを調べる。ドア
開または閉指令がない場合はルーチン２７５へ行
き、誤動作チエツクのため電流を取込んでみる。
電流が０であれば端子２７３でこの割込みルーチ
ンは終了する。ところが、電流が０でなければ、
送信データの異常と考えられるので、停止指令を
出力する。この停止指令出力の後に、主ルーチン
で送信されると、信号制御装置５では非常停止等
の処置をとる。

ドア開または閉指令があるときは、ルーチン２
５５より２５７へ行き、途中からの動作や反転指
令中の動作であれば、検出の要はないので直ちに
端子２７３へ行き割込みルーチンは終了する。正
規の動作であれば、ルーチン２５９を通りルーチ
ン２６１で、標準パターンの先頭アドレスを設定
したのち、ルーチン２６３で電流値の取込みを行
ない、先頭アドレスで指定されている標準パター
ンの電流値と比較し、大きければ減算し小さけれ
ば、その差を０とする。そして、ルーチン２６７
で、規定値K₁より比較する。通常は小さいはず
のためルーチン２７７で、さらに規定値K₂と比
較する。この場合もK₂より小さいのが普通であ
るので、次はルーチン２８１へ進み、各記憶をリ
セツトするのみでルーチン２７１へ進む。ルーチ
ン２７１では、先に先頭アドレスを設定したのを
一つ増加して、次回のタイマ割込み時に次の標準
パターンの電流値を取出せるようにする。そし
て、端子２７３でこの割込みルーチンを終了す
る。

次の割込みルーチンではルーチン２６１は通ら
ずに、ルーチン２５３−２５５−２５７−２５９
−２６３−２６５−２６７−２７７−２８１−２
７１−２７３と進行する。以下、この処理を終了
するまで繰返す。

ドア開または閉指令が信号制御装置５から伝送
されなくなるとルーチン２５５からルーチン２７
５へ分岐する。ルーチン２７５では電流を取込む
と、発電制動中の電流を検出することになるの
で、停止指令が出力される。信号制御装置５で
は、この出力があると、異常検出装置が正常に動
作していることがわかるので、以降もエレベータ
ーの運転を続行する。ところが、停止指令がない
場合は異常と認め、その時点で運転を中止するな
どの処置をとる。なお、この停止指令は、信号制
御装置５で開または閉指令を終了してから、発電
制動時の電流が流れ終つた予定時間後に停止指令
出力のリセツト信号を送り、リセツトする。この
とき、リセツトしたのにもかかわらず、停止指令
出力が出力されていると、電源の接点溶着とか、
半導体ならば短絡故障等の故障と判定できる。

電流値も０となると単なるドア開または閉指令
の受信データのチエツクを行なつているのみとな
る。すなわち、その後に電流が０でなくなると、
前記受信データの不良か、ドア制御装置１自体の
故障と判定して、停止指令を出力する。

次に、規定値K₂より大となると、記憶および
カウントして、次回も大となるとさらにカウント
を増加させ、同時にそのカウント値がＴ回になつ
たか調べ、Ｔ回であれば保守要求を出力する。そ
の後は回数を１に戻して最初からカウントやり直
す。なお、本実施例のドア制御装置１では帰還制
御を行なつていないので、一度規定値K₂より大
となると、その後も大きくなる傾向にあるので、
本実施例のように十回と規定した方がよい。帰還
制御を行なうならば、１回とか２回で、保守要求
を出力した方が良い。

規定値K₁よりも大きい場合はルーチン２６９
で、反転指令出力処理を行なうが、このとき、初
めて大きくなつた場合ならば、単に記憶しておく
のみで、次回に、再び大きくなると反転指令を出
力する。なお、規定値K₁より大きくなる直前
は、規定値K₂よりも大きくなる場合があるの
で、規定値K₁より大きくなつた時点で、前述の
保守要求出力処理のルーチンをリセツトしてやら
なければならない。このようにして反転指令が出
力されたあとは、ルーチン２５７で直接端子２７
３へ行き、この割込みルーチンを終了する。

反転指令が出され、ドアが反転して端部に達し
て終了するとルーチン２７５で、この反転指令出
力をリセツトする。

次回のドア開または閉指令で再びドアが同一タ
イミングで反転した場合は、その回数をルーチン
２６９でカウントしているので、３回目では、停
止指令出力を出力することになる。しかし、その
回数に達しないうちに、目的の動作を終了するこ
とができた場合は、ルーチン２５３で、目的の動
作が終了したかどうかチエツクしているので、こ
のチエツク用の記憶がリセツトされる。

以上で、概略的な説明を終え、次にマイクロコ
ンでも以上述べた処理が行なえることを詳細なフ
ローチヤートで説明する。

第５図はRAM１０５のデータが記憶されてい
るRAMマツプを示す。信号制御装置５との送受
信データを記憶しておく通信データエリア４０１
にはドア開指令のデータを記憶しておくアドレス
Do、ドア閉指令を記憶しておくアドレスDc、ド
アの開端部（開ききつた位置）および閉端部（閉
じきつた位置）のデータを記憶しておくアドレス
Ｄ_Tおよび、アドレスＤ_H、エレベーターのかごが
存在する階床の値を記憶しておくアドレスＤ_K、
それから、信号制御装置５へ送信するデータを記
憶しておく部分では、まず、反転指令出力はアド
レスＤ_R停止指令出力はアドレスＤ_P、保守要求出
力はアドレスＤ_Mである。なお、このアドレスＤ_M
は、装置５からの信号により、リセツトされるよ
うに構成している。

一時的にデータを記憶しておく一時記憶エリア
４０３内には、アドレスＭ_I，Ｍ_A，Ｍ_L，Ｍ_Y，Ｍ
_C，Ｍ_O，Ｍ_H，Ｍ_R，Ｍ_Kがあり、それぞれ、詳細
フローチヤートの処理に応じてデータを一時的に
記憶しておく場所である。

保守要求エリア４０５は、保守要求出力がなさ
れたときの標準パターンのアドレスを記憶してお
く場所であり、アドレスＭ_Mには、そのエリア４
０５内で、次に標準パターンを記憶すべき場所が
示されている。

第６図はROMマツプで、電機子電流値の標準
値を、タイマ割込み毎に記憶していつたデータ
が、記憶されているものである。このマツプに
は、６階床分の標準パターンエリア４１１、先頭
アドレスＲ６、以下同様に７階床分のエリア４１
３、先頭アドレスＲ７，８階床分のエリア４１
５、先頭アドレスＲ８、ｎ階床分のエリア４１
７、先頭アドレスRnと記憶されていることを示
されている。なお、開のパターンは、先頭アドレ
スと同一で、閉のパターンは、先頭アドレスにＬ
だけ増加したアドレスより記憶されている。

第７図は、ルーチン２０３の詳細であり、ステ
ツプ５０１はRAM１０５の内容をすべてリセツ
トするプログラムである。そして、次にステツプ
５０３において、前述したアドレスＭ_Mのセツト
を行なう。そして、ステツプ５０５で、PIA１０
９は、入力用としてPIA１１１は信号伝送用とし
て使用できる様にイニシヤライズを行ないルーチ
ン２０３を終了し、次のルーチン２０５へ行く。
なお、この他に、このルーチン２０３において
は、一番最初にタイマ割込みで動作しない様に割
込みをマスクして置き最後に解除するとか、
MPU１０１内のレジスタのイニシヤライズ等を
行なうことはもちろんの事である。

第８図はルーチン２０５の詳細フローチヤート
である。ステツプ５１１では信号制御装置５から
のデータ受信でステツプ５１３は、異常信号の送
信である。なお、故障のない時は０を送信するの
みである。ステツプ５１５は、アドレスＤ_Mのリ
セツト信号のプログラムである。すなわち、アド
レスＤ_Mのリセツトは、ドア制御装置１からの信
号でリセツトして、マイクロコン６５ではリセツ
トしていない。次の端子５１７でこのルーチン２
０５を終了し、以下このルーチン２０５を繰返
す。

第９図は、以下の詳細フローチヤートで使用さ
れるサブルーチンである。ステツプ５２１は、
Ａ／Ｄ変換器６１に対して変換開始の信号を出力
しステツプ５２３でその変換終了まで待ち、変換
終了信号があればステツプ５２５で、PIA１１１
からのデータをアドレスＭ_Aに記憶して端子５２
７でサブルーチンよりもどる。

第１０図はルーチン２５３の詳細である。ステ
ツプ５４１では、ドア開指令の有無をチエツク
し、なければステツプ５４３へ進む。なお、記号
（Do）はアドレスDoに記憶されている内容を表わ
す。以下同じステツプ５４３では、ドア閉指令の
有無をチエツクし、なければステツプ５４５へ進
む。ステツプ５４５では、ドア開記憶のアドレス
Mo内のデータの有無をチエツクし、無ければス
テツプ５４７へ進む。５４７ではドア閉じ記憶の
アドレスＭ_H内のデータの有無をチエツクし、無
ければステツプ５４９へ進む。次のステツプ５４
９と５５１は、以上の処理によれば異常検出動作
を行なつていない場合となる為、反転時の標準パ
ターンアドレスを記憶しておくアドレスＭ_Y内の
データをリセツトする。また反転回数を記憶して
おくアドレスＭ_Cをリセツトする。このリセツト
処理をしておかないとたまたま前回ほ反転指令出
力時と同一で反転した場合に誤動作となるのでリ
セツトするものである。そして端子５５３で次の
ルーチン２５５へ進む。ところがステツプ５４１
でドア開指令が有る時にはステツプ５５５へ進む
が、ステツプ５５５ではドア閉記憶のアドレスＭ
_Hのデータの有無をチエツクし、無ければステツ
プ５５７で１をセツトする。ドア閉記憶がある時
は、端子５５３へ進む。ステツプ５４３でドア閉
指令が有る時はステツプ５５９へ進みドア開記憶
のアドレスＭ_O内のデータの有無をチエツクし、
無い場合はドア閉じ記憶のアドレスＭ_Hに１をセ
ツトする。ドア開記憶が有るならば、端子５５３
へ進む。これらの処理は、ドアの動作が反転指令
による動作か区別する為の補助的なドア開又は閉
記憶をセツトする為のものである。次に説明する
処理は逆にリセツトするステツプである。ステツ
プ５４５でドア開記憶がある場合には、ステツプ
５６１へ進み開端部信号の有無をチエツクし、有
ればステツプ５６３でドア開記憶をリセツトす
る。無ければ端子５５３へ進む。ステツプ５４７
でドア閉記憶が有る場合には、ステツプ５６４へ
進み、閉端部信号のアドレスＤ_Hのデータの有無
をチエツクし、データがある場合は５６７へ進み
ドア閉記憶をリセツトする。ない場合は端子５５
３へ進む。

第１１図はルーチン２５５の詳細である。ステ
ツプ５７１では、ドア開指令のデーータの有無を
チエツクし、ステツプ５７３ではドア開指令のデ
ータの有無をチエツクする。開、または閉指令の
いずれかが有る場合は端子５７５で次のルーチン
２５７へ進み、いずれも無ければ端子５７７で次
のルーチン２７５へ進む。

第１２図はルーチン２５７の詳細である。ステ
ツプ５９１で、すでに反転指令が出力された後の
異常検出はどうか調べ、そうであれば端子５９３
でこのタイマ割込みルーチンの端子２７３へ進み
終了する。そうでなければステツプ５９５へ進
み、電流値の標準パターンアドレスがすでにセツ
トされているかどうかチエツクする。されてなけ
れば、異常検出ができない途中からの動作かを調
べるためのステツプ５９７，５９９，６０１へ進
む。まず、ステツプ５９７でドアの開指令か閉指
令かどうか調べ、開指令であればステツプ５９９
で、正規のスタート位置である閉端部かどうか調
べる。閉指令であれば、正規のスタート位置であ
る開端部かどうか調べる。端部の信号がなければ
端子５９３へ進み端子２７３で、このタイマ割込
みルーチンを終了する。端部の信号があれば端子
６０３で、次のルーチン２５９へ進む。

第１３図はルーチン２５９の詳細である。ステ
ツプ６２１では、前記ステツプ５９５と同一で、
再度チエツクし、有れば端子６２３で、次のルー
チン２６３へ進み、無ければ、端子６２５で、次
のルーチン２６１へ進む。

第１４図はルーチン２６１の詳細である。ステ
ツプ６４１では、標準パターンが何階のパターン
かをまず調べるためにステツプ６４１で、第１に
１階の階床値かを調べる。１階であれば、ステツ
プ６４３で１階床の標準パターンエリアの先頭番
地Ｒ１をアドレスＭ_Iにセツトする。１階床でな
ければ、次はステツプ６４５で２階床かどうか調
べ、２階床であればステツプ６４７で、同様に２
階床の標準パターンエリアの先頭番地Ｒ２をステ
ツプ６４７でアドレスＭ_Iにセツトする。このよ
うにして順次進み、ステツプ６４９ではｎ−１階
床かどうか調べ、そうであれば、ステツプ６５１
で、アドレスＭ_IにアドレスRn−１をセツトし、
異なれば、残りのｎ階床であるため、ステツプ６
５３で、アドレスＭ_IにアドレスRnをセツトす
る。さらに、次のステツプ６５５では、ドア開指
令が閉指令はどうか調べ、ドア閉指令であれば、
さらに、アドレスＭ_Iにドア閉の標準パターンエ
リアの先頭番地となるようにアドレスＬをステツ
プ６５７で加算する。ドア開指令の場合は、階床
の標準パターンエリアと同一のため加算せず、端
子６５９で、次のルーチン２６３へ進む。

第１５図はルーチン２６３の詳細である。ステ
ツプ６７１では第９図のサブルーチンを実行した
のち端子６７３で、次のルーチン２６５へ進む。

第１６図はルーチン２６５の詳細である。ステ
ツプ６９１ではインデツクスド・アドレツシング
で以下を処理するために、第１にIX（インデツ
クス・レジスタ）に、先にセツトしたアドレスＭ
_Iの内容をセツトする。そして、次のステツプ
で、先に取込んだ電流値と、前記、インデツクス
ド・アドレツシングにより、標準パターンの電流
値と比較する。（Ｍ_IXはインデツクスド・アドレ
ツシングにより指示された記憶場所を示す。）取
込んだ値の方が大きければ、次のステツプ６９５
ではその差をアドレスＭ_Aに新たにセツトする。
取込んだ値の方が小さければ、（負荷の状況から
すると小さくなることはないが、）ステツプ６９
７でアドレスＭ_Aをリセツトしておく。そして、
端子６９９で、次のルーチン２６７へ進む。

第１７図はルーチン２６７の詳細である。ステ
ツプ６８１で、アドレスＭ_Aの内容の差値が、規
定値K₁と比較し、アドレスＭ_Aの内容の方が大き
ければ異常であり、端子６８３で、次のルーチン
２６９へ進む。小さければ、正常であるがさらに
次の規定値K₂と比較するために、端子６８５
で、次のルーチン２７７へ進む。

第１８図はルーチン２６９の詳細である。ステ
ツプ７０１では、２回異常であれば反転指令出力
を出力するために、前回のタイマ割込み時に異常
であつたかどうか、アドレスＭ_Lを調べる。無け
れば、ステツプ７０３で、異常であることを記憶
する。そして、ステツプ７０５では、異常となる
直前は保守要求出力処理を行なつている可能性が
あるので、その信号を記憶しておくアドレスＭ_R
をリセツトする。そして端子７０７で、次のルー
チン２７１へ進む。ところが、前回も異常であれ
ば、反転指令出力で出力するのであるが、まずス
テツプ７０９で、同一のドア動作指令が出されて
いる間に、同一のタイミングにおける反転指令出
力かどうか調べる。同一でなければ、ステツプ７
１１で、次回比較するために、今回反転指令出力
となつたタイミングの標準パターンのアドレスを
新しくアドレスＭ_Yにセツトする。そして次のス
テツプ７１３では、反転回数をカウントするため
に、まずアドレスＭ_Cに数値１を記憶する。そし
てステツプ７１５で、反転指令を出力するため、
アドレスＤ_Rに１をセツトする。このセツトによ
りこのタイマ割込み終了後、信号制御装置５へ送
信されて、ドアは反転動作を行なう。同一タイミ
ングであれば、ステツプ７１７で反転回数を一つ
増加させ、そして、この回数が３回目であるかど
うかステツプ７１９で調べる。３回目であると、
その異物は動かない異物であり、さらにドアを動
作させても無駄となるので、ステツプ７２１で、
アドレスＤ_Pに１をセツトして、停止指令を出力
する。

第１９図はルーチン２７１の詳細である。ステ
ツプ７４１では、IXにアドレスＭ_Iの内容をセツ
トして、ステツプ７４３で１つ加算し、さらにス
テツプ７４５でアドレスＭ_Iにもどす。この操作
は、アドレスＭ_Iが16ビツトで構成されており
HMCS6800のマイクロコンは８ビツト並列加算を
行なうので、前述の様に行なうと容易であるため
である。端子７４７で、端子２７３へ進みこのタ
イマ割込みのルーチンを終了する。

第２０図はルーチン２７７の詳細である。ステ
ツプ７６１は、ルーチン２６７で規定値K₁より
小さいとされた取込んだ電流値と標準パターンの
電流値との差の値を、さらに規定値K₂より大き
いか小さいかを調べるものである。小さければ正
常であり、端子７９３でルーチン２８１へ進む。
大きければ、保守要求出力処理のため、端子７６
５で、次のルーチン２７９へ進む。

第２１図はルーチン２７９の詳細である。ステ
ツプ７８１は、前回のタイマ割込み時にもルーチ
ン２７９の処理を行なつたかをアドレスＭ_Rを用
いて調べる。行なつていなければ、次のステツプ
７８３で、今回処理したことを記憶するためアド
レスＭ_Rに１を記憶する。さらに、回数としては
今回で１回目のため、アドレスＭ_Rに１を記憶す
る。そして、端子７８７で、このルーチンを終了
し、次のルーチン２７１へ進む。ところが、前回
も規定値K₂以上であるならば、その連続して保
守要求出力処理ルーチンで処理したかをカウント
するため、ステツプ７８９で、アドレスＭ_Kの内
容を１つ増加させる。そして、次のステツプ７９
１で、その回数がＴ回に達したかを調べる。達し
てなければ端子７８７で、ルーチン２７１へ進
み、達していれば、保守要求の出力を行なう処理
のため、ステツプ７９３へ進む。ここでは、アド
レスＤ_Mに１を入れてやるとこのタイマ割込みル
ーチンが終了すれば信号制御装置５に出力される
ことになる。次のステツプ７９５ではこの保守要
求出力時の標準パターンのアドレスＭ_Iの内容を
アドレスＭ_Mに記憶するために、インデツクス
ド・アドレツシングで行なうので、まずアドレス
Ｍ_Mの内容をIXに記憶し、次のステツプ７９７
で、アドレスＭ_Iの内容をアドレスＭ_Mの内容で指
示されている場所に記憶する。次のステツプ７９
９ではIXの内容を１つ増加して、次のステツプ
８０１で、１つ増加した、すなわち、次に記憶す
る場所をアドレスＭ_Mに記憶する。そしてステツ
プ７８５で、再度カウント値を１にもどしてお
く。

第２２図はルーチン２８１の詳細である。この
ルーチンでは、電流を調べた結果正常である場合
に処理するプログラムであり、ステツプ８２１で
は反転指令のためにアドレスＭ_L、ステツプ８２
３，８２５では、保守要求のためのアドレスＭ_R
とアドレスＭ_Kをリセツトするものである。端子
８２７では次のルーチン２７１へ進む。

第２３図はルーチン２７５の詳細である。ステ
ツプ８４１では、電流値を取込み、ステツプ８４
３で、その値が０かどうか調べる。０でなければ
異常時であるか、またはドアの停止寸前か、さら
に、反転指令出力により、反転動作中かのいずれ
かである。このため、ステツプ８４５で反転動作
中か調べ、そうであれば端子８４７で、端子２７
３へ進み、このルーチンを終了する。反転指令出
力中でなければ、前述の動作であるので、ステツ
プ８４９で、停止指令出力のためアドレスＤ_Pに
１を記憶する。。このことにより、このタイマ割
込みルーチンが終了すると、信号制御盤５に伝送
されることになる。取込んだ電流値が０であれ
ば、正常であるが、このとき反転指令出力を出力
しているならばリセツトするので、まず、ステツ
プ８５１で反転指令出力のアドレスＤ_Rを調べ、
なければ端子８４７で終了し、有れば、ステツプ
８５３で、開端部信号のアドレスＤ_Tを調べ、な
ければ、さらに、ステツプ８５５で閉端部信号の
アドレスＤ_Hを調べていずれか有れば、ステツプ
８５７で、アドレスＤ_Rをリセツトする。この処
理は、ドアが途中で止まつた場合はアドレスＤ_R
をリセツトする。どちらも無ければ、端子８４７
で、このルーチンを終了する。

以上説明した実施例においては、ドア開閉動作
開始後からの所定経過時間毎に、電動機の電機子
電流の変化を比較する方法を述べた。しかし、本
発明はこれはに限定されるものではなく、経過値
はドア開閉動作開始後からのドアの移動距離等用
いてもよい。また、ドアが開閉される際に電動機
の状態が変化するものとして、電機子電流の代り
にドア駆動用電動機の回転速度、累積回転数、電
機子電圧等外部から観察できる諸値を用いて比較
検出を行うことも可能である。さらには、上記経
過値及びドア開閉により電動機の状態が変化する
値を併用し、比較を２重系にして異常検出するこ
ともできる。

以上述べた本発明によれば、ドア動作中におけ
るあらゆる異常を、早期にかつ高精度に検出する
ことができる。また、能力の低いマイクロコンを
用いるだけですべての異常を検出できるので、従
来多数設けていた異常検出装置がすべて不用とな
り、安価に構成できる。さらには、将来において
異常の原因となる箇所あるいは異常発生箇所を記
憶し、その旨を知らせることができるので、異常
原因となる箇所を予知することができると共に、
異常箇所を直ちに知ることができるので保守等が
きわめて容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ドア制御装置と本発明の異常検出方
法との関係及び概略を説明するための一実施例ブ
ロツク図、第２図は本発明を実施するためのマイ
クロコンのブロツク図、第３図と第４図は本発明
による異常検出方法の一実施例プログラム構成を
示す概略フローチヤート、第５図と第６図は本発
明を実施するための記憶装置の一実施例マツプ
図、第７図〜第２３図は第３図と第４図の概略フ
ローチヤートに対する詳細フローチヤートであ
る。１……ドア制御装置、３……異常検出装置、５
……信号制御装置、７……分流器、９……電機
子、６１……アナログ・デイジタル変換器、６３
……バス、６５……マイクロコン、６７……テー
ルコード。

Claims

【特許請求の範囲】１エレベーターのドアを駆動する電動機、この
電動機の駆動により開閉されるドアの異常を検出
するものにおいて、各階床毎に上記ドアを開閉
し、当該ドアの動作経過と共に変化する上記電動
機の電機子電流値をドア開閉動作開始後からの経
過値毎に実測し、この実測した経過値毎の電機子
電流値を記憶手段に記憶しておき、その後のドア
開閉時、その動作経過と共に変化する電機子電流
値と上記記憶手段内に記憶されている当該階床の
対応する経過値における上記電機子電流値とを比
較し、それらの値の差が規定値内でないとき、当
該階床のドア異常を検出することを特徴とするエ
レベータードアの異常検出方法。２特許請求の範囲第１項において、上記経過値
をドア開閉動作開始後の経過時間としたことを特
徴とするエレベータードアの異常検出方法。３特許請求の範囲第１項において、上記経過値
をドア開閉動作開始後のドア移動距離としたこと
を特徴とするエレベータードアの異常検出方法。４特許請求の範囲第１項において、上記異常検
出を計算機を用いて行い、上記経過値毎に計算機
に割込みをかけ、計算機は割込みにより、該当す
る経過値における電機子電流値の比較演算処理を
行うようにしたことを特徴とするエレベータード
アの異常検出方法。５特許請求の範囲第１項において、経過値毎の
電機子電流値の差が複数回連続して規定値内でな
いときに、異常を検出することを特徴とするエレ
ベータードアの異常検出方法。６特許請求の範囲第１項において、上記異常を
検出したとき、そのときの上記経過値と当該階床
を表わす信号とを記憶することを特徴とするエレ
ベータードアの異常検出方法。７特許請求の範囲第６項において、上記経過値
と当該階床を表わす信号とを記憶すると共に保守
要求指令を発生することを特徴とするエレベータ
ードアの異常検出方法。８特許請求の範囲第１項において、上記異常を
検出したとき、上記ドアの反転指令を発生するこ
とを特徴とするエレベータードアの異常検出方
法。９特許請求の範囲第１項において、上記異常を
検出したとき、上記電機子電流値の差が第１の所
定値以上のとき上記ドアの反転指令を発生し、こ
の第１の所定値より小さい第２の所定値以上のと
き保守要求指令を発生することを特徴とするエレ
ベータードアの異常検出方法。１０エレベーターのドアを駆動する電動機、こ
の電動機の駆動により開閉されるドアの異常を検
出するものにおいて、各階床毎に上記ドアを開閉
し、当該ドアの動作経過と共に変化する上記電動
機の回転速度値をドア開閉動作開始後からの経過
値毎に実測し、この実測した経過値毎の回転速度
値を記憶手段に記憶しておき、その後のドア開閉
時、その動作経過と共に変化する回転速度値と上
記記憶手段内に記憶されている当該階床の対応す
る経過値における上記回転速度値とを比較し、そ
れらの値の差が規定値内でないとき、当該階床の
ドア異常を検出することを特徴とするエレベータ
ードアの異常検出方法。１１エレベータードアを駆動する電動機、この
電動機の駆動により開閉されるドアの異常を検出
するものにおいて、各階床毎に上記ドアを開閉
し、当該ドアの動作経過と共に変化する上記電動
機の電機子電圧値をドア開閉動作開始後からの経
過値毎に実測し、この実測した経過値毎の電機子
電圧値を記憶手段に記憶しておき、その後のドア
開閉時、その動作経過と共に変化する電機子電圧
値と上記記憶手段内に記憶されている当該階床の
対応する経過値における上記電機子電圧値とを比
較し、それらの値の差が規定値内でないとき、当
該階床のドア異常を検出することを特徴とするエ
レベータードアの異常検出方法。