JPS6146390A - レ−ザ加工ロボットにおけるレ−ザ出力制御方法およびその装置 - Google Patents
レ−ザ加工ロボットにおけるレ−ザ出力制御方法およびその装置Info
- Publication number
- JPS6146390A JPS6146390A JP59168159A JP16815984A JPS6146390A JP S6146390 A JPS6146390 A JP S6146390A JP 59168159 A JP59168159 A JP 59168159A JP 16815984 A JP16815984 A JP 16815984A JP S6146390 A JPS6146390 A JP S6146390A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- code number
- laser
- switch
- speed
- oscillator
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
- B23K26/702—Auxiliary equipment
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、レーザ加工ロボット、例えばレーザ切断ロ
ボットにおけるレーザ出力制御方法およびその装置に関
するものである。
ボットにおけるレーザ出力制御方法およびその装置に関
するものである。
（従来技術とその問題点）
従来レーザ切断ロボットなどは公知である。と ゛こ
ろで前記ロボットでワークを切断する場合、ワークの材
質や板厚に応じて、レーザ出力や加工速さをティーチン
グする必要がある。この作業は、従来では、実験結果か
ら得られた表をもとにして、あるいは経験により、ワー
クの材質、板厚が変わるごとに、オペレータにょシ行な
われていた。
ろで前記ロボットでワークを切断する場合、ワークの材
質や板厚に応じて、レーザ出力や加工速さをティーチン
グする必要がある。この作業は、従来では、実験結果か
ら得られた表をもとにして、あるいは経験により、ワー
クの材質、板厚が変わるごとに、オペレータにょシ行な
われていた。
このティーチング作業は非常に面倒であり、その容易化
が望まれている。
が望まれている。
（発明の目的）
この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、オペ
レータは、前述実験結果から得られた表や゛経験によら
ず、容易にティーチングのできる、レーザ加工ロボット
におけるレーザ出力制御方法およびその装置を提供する
のが目的である。
レータは、前述実験結果から得られた表や゛経験によら
ず、容易にティーチングのできる、レーザ加工ロボット
におけるレーザ出力制御方法およびその装置を提供する
のが目的である。
（発明の構成）
この発明は、ワークの材質および板厚のうち少なくとも
一方をコード化し、そのコード番号に応じた加工条件を
加工速さごとにテーブル化して予め記憶装置に記憶させ
ておき、ティーチング時には加工速さを指定しておき、
再生時に前記コード番号を指定することにょシ、対応す
るテーブルの内容をパルス発振器に指令し、これにょ９
レ一ザ発振器の出力を自動的に制御するようにしたもの
である。
一方をコード化し、そのコード番号に応じた加工条件を
加工速さごとにテーブル化して予め記憶装置に記憶させ
ておき、ティーチング時には加工速さを指定しておき、
再生時に前記コード番号を指定することにょシ、対応す
るテーブルの内容をパルス発振器に指令し、これにょ９
レ一ザ発振器の出力を自動的に制御するようにしたもの
である。
（実施例）
なおこの実施例では、レーザ切断ロボットＲＢにおける
レーザ出力制御方法およびその装置として説明するが、
この発明をこの実施の形態に限定するものではない。
レーザ出力制御方法およびその装置として説明するが、
この発明をこの実施の形態に限定するものではない。
第４図において、１は、ロボッ）ＲＢの基台である。基
台１上には、図示しないモータによりＸ方向に移動可能
なワーク取付台２が設けられている。また基台１上には
、取付台２をはさんで門形の枠体３が立設されている。
台１上には、図示しないモータによりＸ方向に移動可能
なワーク取付台２が設けられている。また基台１上には
、取付台２をはさんで門形の枠体３が立設されている。
枠体８の上辺には、モータＭ７によりＹ方向に移動可能
な移動体４が設けられている。さらに移動体４には、モ
ータＭ２によ！ｌｌｚ方向に昇降可能な昇降体５が設け
られ−ている。さらには昇降体５下端部には、図示しな
いモータにより垂直軸まわＶ（θ方向）に旋回可能な旋
回体６が設けられている。さらＫはまた旋回体６下端部
には、図示しないモータにより前記 １垂直軸とは
直交する軸まわり（Ｆ方向）に回動可能な回動体７が設
けられている。また回動体７にはレーザ切断用トーチＴ
が設けられている。
な移動体４が設けられている。さらに移動体４には、モ
ータＭ２によ！ｌｌｚ方向に昇降可能な昇降体５が設け
られ−ている。さらには昇降体５下端部には、図示しな
いモータにより垂直軸まわＶ（θ方向）に旋回可能な旋
回体６が設けられている。さらＫはまた旋回体６下端部
には、図示しないモータにより前記 １垂直軸とは
直交する軸まわり（Ｆ方向）に回動可能な回動体７が設
けられている。また回動体７にはレーザ切断用トーチＴ
が設けられている。
８は、公知の００１ガスレ一ザ発振器であり、発振器８
とトーチでとの間は、図示しない反射鏡を内蔵した屈折
部を含むレーザ光案内筒９ａ、９ｂで連結されている。
とトーチでとの間は、図示しない反射鏡を内蔵した屈折
部を含むレーザ光案内筒９ａ、９ｂで連結されている。
なお筒９ｂは、Ｙ方向に伸縮自在にジャバラ状に形成さ
れたものである。
れたものである。
１０は、制御ボックスであり、１１はティーチングボッ
クスである。ティーチングボックス１１には、トーチＴ
ｔ−Ｘ、Ｙ、Ｚ、θ、Ｙ方向に移動チＭ（＞ＤＥや、加
工すなわち切断速さＶを指定するスイッチ５ＰＥＥＤや
、コード番号指定スイッチＣ３Ｗ（詳細は後述する）や
、教示スイッチＴＳＷ／ｌ：どが設けられている。
クスである。ティーチングボックス１１には、トーチＴ
ｔ−Ｘ、Ｙ、Ｚ、θ、Ｙ方向に移動チＭ（＞ＤＥや、加
工すなわち切断速さＶを指定するスイッチ５ＰＥＥＤや
、コード番号指定スイッチＣ３Ｗ（詳細は後述する）や
、教示スイッチＴＳＷ／ｌ：どが設けられている。
そしてボックス１０内の中央処理装置ＣＰＵおよび記憶
装置Ｍ Ｅ Ｍ、４Ｉｋ４４テイーチングボツクス１工
はパスラインＢＵに接続される。またこのパスラインＢ
Ｕには、パルス発振器１２が接続され、Ｊらにこつ発振
器１２の出力側にレーザ発振器８が接続されている。な
お図示しないが、ロボットＲＢの各制御軸のサーボ系も
パスラインＢＵに接続されている。
装置Ｍ Ｅ Ｍ、４Ｉｋ４４テイーチングボツクス１工
はパスラインＢＵに接続される。またこのパスラインＢ
Ｕには、パルス発振器１２が接続され、Ｊらにこつ発振
器１２の出力側にレーザ発振器８が接続されている。な
お図示しないが、ロボットＲＢの各制御軸のサーボ系も
パスラインＢＵに接続されている。
記憶装置ＭＥＭには、ワークの材質および板厚のうちの
少なくとも一方をコード化し、そのコード番号０１〜に
応じた加工（切断）条件が切断速さごとに予めテーブル
化して記録されている。この実施例では、第２図のよう
に、ワークの材質および板厚によってコード番号ＣＩ％
ｃ２・・・・・・を採り、シかも各加工速さＶごとに、
パルス発振、器１２の周波数およびそのデユーティ比な
らびにパルス。
少なくとも一方をコード化し、そのコード番号０１〜に
応じた加工（切断）条件が切断速さごとに予めテーブル
化して記録されている。この実施例では、第２図のよう
に、ワークの材質および板厚によってコード番号ＣＩ％
ｃ２・・・・・・を採り、シかも各加工速さＶごとに、
パルス発振、器１２の周波数およびそのデユーティ比な
らびにパルス。
電圧の最適値がテーブル化されて、記録されている。
例えば、コード番号ＣＩ（材質は機械構造用炭素鋼の８
４５Ｃで、板厚は１．６ ｗｍ ）で加工速さＶがＶｏ
−ｖｌのときには、パルら発振器１２のＯＮタイムがｔ
ｕ秒で、ＯＦＦタイムがｔ虚で、パルス電圧はＨ１ｌボ
ルトに設定されている。
４５Ｃで、板厚は１．６ ｗｍ ）で加工速さＶがＶｏ
−ｖｌのときには、パルら発振器１２のＯＮタイムがｔ
ｕ秒で、ＯＦＦタイムがｔ虚で、パルス電圧はＨ１ｌボ
ルトに設定されている。
またコード番号Ｃ２（材質はアルミＡ５０８３Ｐで、板
厚は６箇）で加工速さＶがｖ１〜ｖ２のときには、パル
ス発振器１２のＯＮタイムがｔ２３秒で、ＯＦＦタイム
がｔ２４で、パルス電圧は動ポルトに設定されている。
厚は６箇）で加工速さＶがｖ１〜ｖ２のときには、パル
ス発振器１２のＯＮタイムがｔ２３秒で、ＯＦＦタイム
がｔ２４で、パルス電圧は動ポルトに設定されている。
さらにこの実施例の作用を述べる。
まずティーチングボックス１１を操作して、特定ワーク
に対する切断プログラムを作成する。
に対する切断プログラムを作成する。
これは、ＭＯＤＥスイッチをＭにセットした後、属人作
成できる。
成できる。
そこで前記切断プログラムを再生してワークを実際に切
断する場合は、ＭＯＤＥスイッチをＡにセットした後、
スイッチｃｓｗでコード番号を指定する。（処理Ｓｌ） そしてスイッチＴＳＷｔ−ＯＮにすると、指定されたワ
ークのコード番号０１〜を調べる。（処理Ｓ２） 次に第１ステツプのティーチング情報をＣＰＵに取り込
む。（処理Ｓ３、Ｓ４） そして前記ティーチング情報における加工速さ■を調べ
て、処理Ｓ２で調べたコード番号０１〜から１つの加工
条件を取り出す。（処理８５）そしてその取り出した加
工条件、例えばコード番号Ｃ１で加工速さが■１〜ｖ２
であれば、発振器１２から、ＯＮタイムを繍、ＯＦＦタ
イムｔ１４秒、電圧比ポルトとなるようなパルス信号を
出力させ（処理６）、これによりレーザ発振器８の出力
を制御する。
断する場合は、ＭＯＤＥスイッチをＡにセットした後、
スイッチｃｓｗでコード番号を指定する。（処理Ｓｌ） そしてスイッチＴＳＷｔ−ＯＮにすると、指定されたワ
ークのコード番号０１〜を調べる。（処理Ｓ２） 次に第１ステツプのティーチング情報をＣＰＵに取り込
む。（処理Ｓ３、Ｓ４） そして前記ティーチング情報における加工速さ■を調べ
て、処理Ｓ２で調べたコード番号０１〜から１つの加工
条件を取り出す。（処理８５）そしてその取り出した加
工条件、例えばコード番号Ｃ１で加工速さが■１〜ｖ２
であれば、発振器１２から、ＯＮタイムを繍、ＯＦＦタ
イムｔ１４秒、電圧比ポルトとなるようなパルス信号を
出力させ（処理６）、これによりレーザ発振器８の出力
を制御する。
このようにして前述トーチＴの位置制御とともに、レー
ザ発振器８の出力を制御するのである。
ザ発振器８の出力を制御するのである。
そして前記切断プログラムが最終ステップになるまで処
理Ｓ４以後を繰返す。（処理Ｓ７．８８）前述説明は実
施例でちゃ、各構成の均等物との置換もこの発明の技術
範囲に含まれる。
理Ｓ４以後を繰返す。（処理Ｓ７．８８）前述説明は実
施例でちゃ、各構成の均等物との置換もこの発明の技術
範囲に含まれる。
（発明の効果）
この発明は前述したように、ワークの材質および板厚の
うちの少なくとも一方をコード化し、そのコード番号に
応じた最適の加工条件を加工速さ ”ごとに予め記
憶装置Ｍに記憶させておくとともに、ティーチング時に
は加工速さを指定しておき、再生時にコード番号を指定
すれば、そのコード番号と加工速さに対応するテーブル
の内容がパルス発振器１２に指令され、これによりレー
ザ発振器８の出力を制御するべくしたので、従来のよう
に、ワークの材質や板厚が変わるごとに、オペレータが
表や経験により、加工速さやパルス発振器１２０周波数
、デユーティ比、パルス電圧を選択設定する必要がなく
、ティーチングが容易となる。
うちの少なくとも一方をコード化し、そのコード番号に
応じた最適の加工条件を加工速さ ”ごとに予め記
憶装置Ｍに記憶させておくとともに、ティーチング時に
は加工速さを指定しておき、再生時にコード番号を指定
すれば、そのコード番号と加工速さに対応するテーブル
の内容がパルス発振器１２に指令され、これによりレー
ザ発振器８の出力を制御するべくしたので、従来のよう
に、ワークの材質や板厚が変わるごとに、オペレータが
表や経験により、加工速さやパルス発振器１２０周波数
、デユーティ比、パルス電圧を選択設定する必要がなく
、ティーチングが容易となる。
図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１図はフロ
ーチャート、第２図は記憶装置に予め記憶しておく加工
条件の内容説明図、第８図は制御装置のブロック図、第
４図はレーザ切断ロボットの全体斜視図である。 ＲＢ・・・レーザ切断口ボッ）、ＭＥＭ・・・記憶装置
、８゛°レ一ザ発振器、１１°・・ティーチングボック
ス、ＭＯＤＥ・・・モードスイッチ、５ＰＥＥＤ・・・
加工速さ指定スイッチ、Ｃ８Ｗ・・・コード番号指定ス
イッチ、１２・・・パルス発振器。
ーチャート、第２図は記憶装置に予め記憶しておく加工
条件の内容説明図、第８図は制御装置のブロック図、第
４図はレーザ切断ロボットの全体斜視図である。 ＲＢ・・・レーザ切断口ボッ）、ＭＥＭ・・・記憶装置
、８゛°レ一ザ発振器、１１°・・ティーチングボック
ス、ＭＯＤＥ・・・モードスイッチ、５ＰＥＥＤ・・・
加工速さ指定スイッチ、Ｃ８Ｗ・・・コード番号指定ス
イッチ、１２・・・パルス発振器。
Claims (2)
- （１）ワークの材質および板厚のうちの少なくとも一方
をコード化し、そのコード番号に応じた加工条件を加工
速さごとにテーブル化して予め記憶装置に記録しておく
とともに、ティーチング時には加工速さを指定しておき
、再生時に前記コード番号を指定することにより、前記
最適の加工条件を選択し、これによりレーザ発振器の出
力を制御するようにした、レーザ加工ロボットにおける
レーザ出力制御方法。 - （２）ワークの材質および板厚のうちの少なくとも一方
をコード化し、そのコード番号に応じた加工条件を加工
速さごとにテーブル化して予め記録する記憶装置と、 ティーチング時に加工速さを指定する手段と、再生時に
、前記コード番号を指定する手段と、この指定されたコ
ード番号と前記加工速さとによって、前記最適の加工条
件に応じた出力信号を発生するパルス発振器と、 このパルス発振器の出力に応じて作動するレーザ発振器
と、 を備え、 前記パルス発振器は、前記各加工条件ごとに周波数およ
びそのデューティ比、ならびにパルス電圧のうち少なく
とも１つを変更可能とした、レーザ加工ロボットにおけ
るレーザ出力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59168159A JPS6146390A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | レ−ザ加工ロボットにおけるレ−ザ出力制御方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59168159A JPS6146390A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | レ−ザ加工ロボットにおけるレ−ザ出力制御方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6146390A true JPS6146390A (ja) | 1986-03-06 |
Family
ID=15862902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59168159A Pending JPS6146390A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | レ−ザ加工ロボットにおけるレ−ザ出力制御方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6146390A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61123491A (ja) * | 1984-11-19 | 1986-06-11 | Yamazaki Mazak Corp | レ−ザ加工機における切断速度の決定制御方法 |
| JPS61123490A (ja) * | 1984-11-19 | 1986-06-11 | Yamazaki Mazak Corp | レ−ザ加工機におけるレ−ザ出力の決定制御方法 |
| JPS63171282A (ja) * | 1987-01-07 | 1988-07-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レ−ザ加工機の制御装置 |
| JPS63224887A (ja) * | 1987-03-16 | 1988-09-19 | Inoue Japax Res Inc | レ−ザ加工方法 |
| JPH01218789A (ja) * | 1988-02-27 | 1989-08-31 | Nippei Toyama Corp | レーザ加工方法 |
| JPH0352784A (ja) * | 1989-07-18 | 1991-03-06 | Amada Co Ltd | レーザ加工機における発振パルス条件設定方法 |
| JPH03161185A (ja) * | 1989-11-15 | 1991-07-11 | Fanuc Ltd | レーザロボットの加工方法 |
| JPH0439706A (ja) * | 1990-06-05 | 1992-02-10 | Mitsubishi Electric Corp | Ｎｃプログラム生成方法 |
| KR100974530B1 (ko) * | 2009-11-06 | 2010-08-10 | 에스아이에스 주식회사 | 레이저 가공장치 |
| JP2012506578A (ja) * | 2008-10-21 | 2012-03-15 | トルンプフ ヴェルクツォイクマシーネン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | 加工設備の制御装置および制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5992190A (ja) * | 1982-11-15 | 1984-05-28 | Amada Co Ltd | レ−ザ加工装置 |
| JPS59120370A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-11 | Stanley Electric Co Ltd | 溶接条件メモリ−装置 |
-
1984
- 1984-08-10 JP JP59168159A patent/JPS6146390A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
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Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9317031B2 (en) | 2008-10-21 | 2016-04-19 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg | Apparatus and methods for controlling machining systems |
| KR100974530B1 (ko) * | 2009-11-06 | 2010-08-10 | 에스아이에스 주식회사 | 레이저 가공장치 |
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