JPS6125653A - ロボツトに取り付ける静電式スプレー装置 - Google Patents

ロボツトに取り付ける静電式スプレー装置

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JPS6125653A
JPS6125653A JP14643985A JP14643985A JPS6125653A JP S6125653 A JPS6125653 A JP S6125653A JP 14643985 A JP14643985 A JP 14643985A JP 14643985 A JP14643985 A JP 14643985A JP S6125653 A JPS6125653 A JP S6125653A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 静電式のスプレー装置は、コンピュータでプログラムさ
れたロボットと共にしばしば使用される。これらの機器
を使用する特に重要な分野は、静電スプレー塗装の業界
である。ロボットの動きぐあい及びプログラミングの性
能が向上して来ているために、ロボット制御式静電スプ
レー装置で現在塗装できる物品は、その寸法及び形状が
益々多様化して来ている。残念なことに、静電式スプレ
ー装置は、寸法ｐに大きく且つ動きが悪いため。
その用途にしばしば制約がある。これまでの静電式スプ
レー装置が大きいのは５この装置を作動するために多数
の供給路が必要とされたからである。
代表的に、静電式スプレーガンには、塗料供給管路、電
源ライン及び３本の加圧空気管路が接続されている。こ
れら供給路の多くは、スプレーガンのノズルに接近して
いる。これにより、ガンの実際の動きが制限されると共
に、ガンを突出させることのできる領域の大きさが制限
される。
それ故、本発明の目的は、動きやすさを増すと共に合理
化を図るように、供給路の一部分が離れたところに取り
付けられた静電スプレー装置を提供することである。
本発明の別の目的は、装置全体の動きやすさを増すよう
に複数の所定の運動経路を通してそれ自身で動くことが
できる静電式スプレー装置を供給することである。
公知の静電式、スプレー装置に伴なう別の欠点は、装置
の色々の構成部品が塗料で汚れることである。これは、
色を変える場合に特に云えることである。通常、色を変
えることが所望される時には、塗料汚れのために、装置
全体を洗浄するか或いはロボットアームの先端から外さ
れなければならない、そこで、本発明の更に別の目的は
、塗料で汚れたガンの全ての部品を素早く取り外し、洗
浄しそして元に戻すことができるように、構成部品を容
易に分離できる静電式スプレー装置を提供することであ
る。
本発明の他の目的及び効果は、以下の説明と、図面及び
特許請求の範囲との見地から明らかとなろう。
本発明は、複数の所定の運動経路を有していて、ロボッ
トアームに取り付けることのできる静電式スプレー装置
に係る０本発明のスプレー装置は、ロボットアームに取
り付けられる駆動組立体を具備している。スプレーガン
の基部は、この駆動組立体に回転できるように結合され
、この駆動組立体は、第１及び第２の運動経路を通して
スプレーガンの基部を回転させる。第１及び第２の運動
の経路の何れかを予め定めて選択する選択手段が設けら
れている。スプレーガンは、塗料供給管路と共に、スプ
レーガンの基部に着脱できるように取り付けられる。ス
プレーガンをその基部に固定する固定手段が設けられて
おり、この固定手段を外すと、塗料で汚れた全ての部品
をスプレー装置から取り外すことができる。電源ライン
は、スプレーガンの基部に配置され、スプレーガンに接
続される。空気供給管路は、駆動組立体に配置され、ス
プレーガン及びその基部に連結している。
このような構成の場合には、スプレーガン及びその基部
が、駆動組立体によって回転された時でも、空気供給管
路は、駆動組立体に対して固定されたままである。
実施例 本発明は、遠隔制御のスプレー塗装に用いるように、産
業用ロボットに取り付けられる静電式スプレー装置に係
る。第１図は、本発明による静電式スプレー装置１０の
実施例を示す。静電式スプレー装置１０は、ロボットア
ーム１２に取り付けられた状態で図示されている。スプ
レー装置１０は、駆動組立体１４と、スプレーガンの基
部１６と、スプレーガン／胴部１８の３つの主部分から
成る。スプレーガンの基部１６及びスプレーガン１８は
、固定手段２０で互いに作動的に結合されていてスプレ
ーガン組立体１９を形成し、この組立体は、駆動組立体
１４によって第１又は第２の運動経路の何れか一方をた
どるように回転される。第２図において、固定手段２０
は、環状のねじ切りされた保持リングであり、これは、
基部１６のねじ切りされた環状リセプタクル即ちスリー
ブ２１にねじ込み係合される。スプレーガン１８の基部
をリセプタクル２１にはめ込み、その後、スプレーガン
１８を位置保持するように、保持リング２０をリセプタ
クル２１にねじ込む。
第１図において、装置１０は、ロボットを最初にプログ
ラムするために使用する学習ハンドル２２を備えている
。一度プログラムが完了すると、ハンドル２２は取り外
し通常の作動中には使用しない。
装置１１０のための電力は、スプレーガンの基部１６に
配置された電源ライン２４より供給される。スプレー液
体は、スプレーガンの胴部１８に置かれた塗料供給管路
２６を経て装置１０に送られる。この実施例では、スプ
レー液体は塗料であるが、本発明では、スプレー可能な
固体を含む他の導電物質も使用することができる。スプ
レーガンに送られる空気は、空気供給管路２８．３０及
び３２を経て供給される。
スプレー装置１０の運動範囲は、主として、ロボットア
ーム１２の柔軟性と、空気供給管路、塗料供給管路及び
電圧供給ラインに必要な空間の大きさとによって決まる
。本発明では、ロボットアーム１２に対して所定の第１
又は第２の運動経路を通して装置１０を回転できるよう
にすると共に、スプレーガン１８及び基部１６から離れ
た位置に空気供給管路２８．３０及び３２を配置するこ
とにより、装置１０の動きやすさが増大される。
その結果として、装置！１０はより小型で動きやすくな
り、従って、多様性のあるスプレー装置となる。
第２図を参照すると、スプレーガン１８と基部１６から
成るスプレーガン組立体１９は、駆動組立体１４の駆動
シャフト３４によって駆動される。この駆動組立体１４
は、空気で作動するロータ３６と空気マニホルド３８か
ら成る。この空気で作動するロータ３６は駆動シャフト
３４を駆動し、このシャフトはスプレーガンの基部１６
及びスプレーガン１８に作動的に接続されていて、これ
らを駆動する。空気マニホルド３８は、空気供給管路２
８．３０及び３２から入ってくる空気を、スプレーガン
の基部１６を経由してスプレーガン１８の適当な領域に
送る。このように作動している時、空気供給管＋１＆２
Ｂ、３０及び３２は、スプレーガン１８に対して固定さ
れて離れたままであり、従って、装置１０がより小型化
される。
空気で作動するロータ３６はＲｏｔｏ　Ａｃｔｕａｔｏ
ｒＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎで製造された空気圧トルクア
クチュエータを変更したものである。ロータ３６を駆動
する空気は、空気供給管路４２及び４４より供給される
。第２図及び第７図から明らかなように、ロータ３６の
内部は、２つの室４６及び４８から成る。空気供給管路
４２は室４６に空気を供給し、空気供給管路４４は室４
８に空気を供給する。−対の対向する翼５０及び５２が
駆動シャフト３４に結合されている。空気が空気供給管
路４２を経由して室４６に送られた時、その圧力が増加
し、翼５０を矢印５４の方向に動がし、駆動シャフト３
４は反時計方向に回転する。翼５ｏが停止板５６に当接
しそして翼５２が停止板５８に当接するまで、シャフト
３４の回転は続く。駆動シャフト３４の回転を反転する
場合には、管路４２の圧力を解除し、代って、管路４４
に圧力を加える。この圧力が増加した時、翼５２は矢印
６ｏの方向に動き、駆動シャフト３４は時計方向に回転
する。
１方向の全回転量は、停止板５６と停止板５８との角度
によって左右される。第７図においては、ロータ３６が
約１００＠の角度にわたって回転することができる。
第２図を参照すると、ロータ３６の駆動シャフト３４は
、空気マニホルド３８を貫通してスプレーガンの基部１
６に入っている。スプレーガンの基部１６は、選択手段
６２によって駆動シャフト３４に作動的に結合され、選
択手段６２により、スプレーガン１８及び基部１６の第
１又は第２の何れかの運動経路を予め選択することがで
きる。
第２図においては、選択手段が、基部１６を通して駆動
シャフト３４へ延びている位置設定ピン６２である。
駆動シャフト３４は、その遠方端に第１の六６４と第２
の六〇６を有している。第１の穴６４と第２の六６６は
互いに垂直であり、位置設定ピン６２を受け入れる。ス
プレーガンの基部１６は、これらの第１の六６４及び第
２の六６６と個々に垂直に整列された対応する第１の位
置設定穴６８及び第２の位置設定穴７ｏを持っている。
駆動シャフト３４及びスプレーガンの基部１６が、第２
図に示されている位置にある時は、第１の六６４と第１
の位置設定穴６８の軸が整列している０位置設定ピン６
２を第１の位置設定穴６８と駆動シャフト３４の第１の
六６４とに挿入することにより、スプレーガンの基部１
６は、駆動組立体１４に回転可能に固定される。位置設
定ピン６２がこの位置にある場合、駆動組立体１４は、
スプレーガン１８を水平の位置から垂直の上部位置へ回
転させ、さらに、水平の位置に戻すことができる。
これが第１の運動経路である。
水平位置と垂直の下部位置との間で回転を行なうために
は、位置設定ピン６２を第１の位置設定穴６８から取り
外す。その後、スプレーガンの基部１６を垂直の下部位
置に回転し、駆動シャフト３４の第２の六６６を基部１
６の第２の位置設定穴７０と整列させる。その後、位置
設定ピン６２を、第２の位Ｍ股定穴７０及び第２の六６
６に通し、スプレーガン１８及び基部１６を駆動組立体
ＩＡに回転可能に再固定する。位置設定ピン６２がこの
位置にある場合、駆動組立体１４はスプレーガン１８を
水平位置と垂直の下部位置との間で回転させることがで
きる。これが、第２の運動経路である。
第１及び第２の運動経路において、スプレーガンの基部
１６及びスプレーガン１８が垂直の上部位置及び垂直の
下部位置を越えて回転するのを防ぐために、溝付トラッ
ク７２（第２図及び第６図）及び停止部材７４（第３図
）から成る停止手段を使用して、スプレーガン１８及び
基部１６の全運動を制限する。この溝付トラック７２は
、空気マニホルド３８の底部に位置している。このｌ・
ラック７２は、ネジ７８又は他の適当な手段（第６図を
参照）により位置保持される金属挿入体７６を持ってい
る。この挿入体７６がすり減った時は、これを取り外し
て新しい挿入体と交換し、マニホルド３８全体を交換す
る必要がなくなる。
第３図を説明すれば、大きい頭の付いたネジである嵌合
停止部材７４は、空気マニホルド３８に近い基部１６の
側面に配置される。駆動組立体１４及びスプレーガンの
基部１６が位置設定ピン６２で固定された時には、基部
１６の停止部材７４が空気マニホルド３８の溝付トラッ
ク７２に嵌合式に係合さ九る。空気で作動するロータ３
６が作動された時には、停止部材７４が溝付トラック７
２の何れか一方の端に到達するまで、スプレーガン１８
及び基部１６が回転し、到達した時には。
特定の方向におけるスプレーガン１８のそれ以上の進み
が阻止される。従って、溝付トラック７２と停止部材７
４から成る停止手段は、スプレーガン１８と基部１６が
垂直の上部又は下部位置を越えて動くことを物理的に阻
止する。
第３図に示されているように、停止部材７４は、基部１
６の右下の隅に置かれている。この位置は、位置設定ピ
ン６２が、水平位置と垂直の下部位置との間の第２の運
動経路に対応する第２の位置設定穴７０にある時には、
停止部材７４にとって適当な位置である。停止部材７４
がこの位置にある場合、スプレーガン１８は、水平位置
より上に或いは垂直の下部位置を通して動くことができ
ない。
第１の運動経路においてスプレーガン１８を作動させる
ことが所望された時は、位置設定ピン６２及び停止部材
７４の双方を変えなければならない。まず、位置設定ピ
ン６２を第２の位置設定穴７０から外し、基部１６を空
気マニホルド３８から外す０次に、停止部材７４を、第
３図に示されている基部１６の右下の隅から外す、停止
部材７４を、第３図で見て基部１６の左下の隅に設けら
れた対応するねじ穴（図示されていない）に再配置する
。その後、シャフト３４の第１の六６４が基部１６の第
１の位置設定穴６８と整列するまで、基部１６をシャフ
ト３４に対してスライドさせる。位置設定ピン６２を、
第１の位置設定穴６８及び第１の六６４に再挿入し、基
部１６をマニホルド３８に再度固定する。この位置にお
いて、溝付トラック７２及び停止部材７４は、スプレー
ガン１８が水平位置より下又は垂直の上部位置を通過し
て動かないようにする。従って、選択手段６２を使用す
ることによって、装置１０は、予め選択された２つの運
動経路のいずれか一方を通して動くことができる。これ
により、装置１０の全体の動きが増す。
さらに、空気供給管路２Ｂ、３０及び３２を実際のスプ
レーガンの基部１６及びスプレーガン１８から離れた位
置に置くことにより、本発明では装置１０がより小型化
される。これらの管路は、しばしば、スプレーガンに直
結され、このようにすると、必要とされる空間が増し、
ひいては、スプレー装置を効果的に使用できる分野の数
が減少する。
第２図及び第５図を参照すると、ガン１８に入る空気は
、空気マニホルド３８に作動的に結合された管路２８．
３０及び３２を経て供給される。
空気供給管路２８は、流体ニードル制御バルブ８０を作
動する流体ニードル作動ピストン７ｇに空気を供給する
。塗装中、このバルブ８０が、ペンキ又は他の適当な塗
料の流れを制御する。空気供給管路３０は、塗料がスプ
レーノズル８２を出る時にこの塗料を小さな粒子に霧化
するために必要とされる空気を供給する。空気供給管路
３２は、塗料がスプレーノズル８２から出る時に塗料の
噴射形状を整えるための空気を供給する。
空気マニホルド３８は、このマニホルド３８とスプレー
ノズル８２との間に一連の空気チャンネル即ち流路を形
成するように、基部１６のチャンネル化スリーブ８４と
共に使用される。このようにする時、空気供給管路２８
．３０及び３２はスプレーガン１８から離されたままで
あり、一方、固定のマニホルド３８とスプレーガンの基
部１６との間には回転可能な気密結合が維持される。
第６図を参照すると、空気供給管路２８．３０及び３２
の全ては、マニホルド３８の壁８６に定められた環状の
溝と連通している空気マニホルド３８の内部に導かれて
いる。第３図及び第５図を参照すると、基部１６のスリ
ーブ８４は、３つの穴２８ａ、３０ａ及び３２ａを有し
、これらの穴は、スリーブ８４の環状の溝９２．９０及
び８８と連通している穴２８ｂ、３０ｂ及び３２ｂと個
々に連通している。各々の環状の溝９２．９０及び８８
は、回転可能な気密シールを形成するＯ型リング９４，
９６．９８及び１００で分離されている。さらに、マニ
ホルド３８と基部１６との間に気密シールを確保するよ
うに、フェイルシール１０２（第３図参照）が基部１６
の表面に置かれている。その結果、これら２つの部品の
回転中気密シールを維持するように、入って（る空気が
空気マニホルド３８からスプレーガンの基部１６に送ら
れる。
第５図を参照すると、スリーブ８４の穴２８ｂに入るピ
ストン用空気は、ピストン室１０４に到達するまで、基
部１６の内部チャンネルを移動する。ピストン室１０４
が加圧された時、ピストン７９は矢印１０６の方向に動
き１次に、ニードルバルブ８０を開き、スプレーノズル
８２がら塗料を流出できるようにする。
第５図を再度参照すると、Ｓ化用空気は、穴３０ｂから
基部１６に入り、六３０ｃ（第３図を参照）から基部１
６を出る６穴３０ｃは、スプレーガンの胴部１８（第４
図参照）の端にある六３０ｄと連通している。穴３０ｄ
の廻りにはシール１０８が置かれ、穴３０ｃと３０ｄと
の間に気密界面を与χる。従って、霧化用空気は、穴３
０ｂからスプレーガンの基部１６に入り、基部１６の空
気連通路を通ってスプレーガンの胴部１８を進み、スプ
レーノズル８２から放射されて、ニードルバルブ８０を
出る塗料を霧化する。
同様に、形を整えるための空気は、穴３２ｂから基部１
６に入り、穴３２ｃから基部１６を出る。次に、穴３２
ｃは、スプレーガンの胴部１８の端にある穴３２ｄと整
列される。シール１１０は、穴３２ｃと穴３２ｄとの間
の気密界面を構成する。従って、形を整えるための空気
は、穴３２ｂから基部１６に入り、基部１６を通ってス
プレーガンの胴部１８を進み、スプレーノズル８２から
放射されて、霧化された塗料の形状を整える。
装置１０の電圧は、電源ライン２４より印加され、この
ラインは、スプレーガンの基部１６（第２図）の側面に
置かれたすばやく外されるカップリング１１１を有する
。電源ライン２４は、非導電性の導管１１２で包囲され
て基部１６を出る。導管１１２の端からは導線１１４が
突出している。第４図及び第５図を参照すると、スプレ
ーガン１８は、導管１１２を受け入れるボア１１６を持
っている。このボア１１６の端には導電性の泡状部１１
８がある。静電ニードル１２０の後端は、第５図から明
らかなように導電性の泡状部１１８の中に埋められてい
る。
スプレーガン１８が基部１６に取り付けられた時に、導
管１１２がスプレーガン１８のボア１１６内に挿入され
る。固定リング２０が基部１６に締め付けられると、導
線１１４自体が導電性の泡状部１１８内に埋め込められ
て、静電ニードル１２０への電圧供給路を完成する。
塗料は、本実施例では、ペンキであり、これは、供給管
路２６を経てスプレーガン１８に供給される。このペン
キは、内部流路１２２を通って室１２４へ送られ、この
室は、ニードルバルブ８０の直ぐ後ろにあり、ニードル
１２０を囲んでいる。ペンキを放出するために、ピスト
ン室１０４は空気供給管路２８を経由して加圧される。
十分な空気圧が室１０４に生じると、ピストン７９が圧
縮バネ１２８のバネの力に打ち勝ち、ピストン７９が矢
印１０６の方向に動く。ピストン７９は、ニードル１２
０に作動的に結合されている。ピストン７９が矢印′１
０６の方向に動く時、ニードル１２０は引っ込み、ペン
キがスプレーノズル８２から流れることができる。ペン
キが出てきた時、ペンキは、空気供給管路３０により供
給された空気によって霧化され、空気供給管路３２によ
り供給された空気によって形が整えられ、さらに、ニー
ドル１２０によって荷電される。空気供給管路２８．３
０及び３２は、別々に制御できるので、霧化の程度及び
整形の度合の双方を個々に制御することができる。
スプレ一作業が完了するか、又は、色の変更が所望され
た場合、本装置の設計により、ペンキで汚れた部品の取
り外しが容易に行なわれる。ペンキ供給管路２６の位置
により、ペンキで汚れる装置１０の唯一の部分はスプレ
ーガン１８である。
次に、スプレーガンの基部１６と結合されねばならない
スプし／−ガン１８の唯一の可動部は、ピストン７９で
、このピストンは、圧縮バネ１２８に当接するまで室１
０４に引っ込んでいる。一度所定の位置に置かれると、
スプレーガン１８の基部に対して配置されたシール１２
９により室１０４は気密状態に維持される。基部１６か
らスプレーガン１８を外す場合、作業者は、保持リング
２０を外し、スプレーガンの基部１６からスプレーガン
１８を引っ張るだけでよい。その後、そのスプレーガン
１８を洗浄することも、又は、新しいスプレーガン１８
をその場所に挿入することもできる。作業者が、スプレ
ーガン１８と基部１６の双方を外すか又は交換したい場
合は、位置設定ピン６２を外し、空気マニホルド３８か
ら基部１６を分離するだけでよい。
従って、前述の説明より、本発明は、動きやすさを増す
ようにロボットに取り付けられるコンパクトで且つ合理
的なスプレー装置を提供することが明らかとなろう。本
発明によるスプレー装置は、ロボットの運動を補足する
のに使用できる２つの経路で運動することができる。。
さらに、空気供給管路がスプレーガン自体から離れた位
置に置かれたことにより、スプレーガンをより小型化で
きると共に、より狭い場所でも使用することができる。
最後に、本発明の設計により、装置全体又はその何れか
の構成部品の取り外し及び／又は交換を、早く容易に行
なうことができる。
添付図面を参照して本発明の詳細な説明したが、特許請
求の範囲から逸脱せずに、種々の修正及び変更を行なう
ことができることが理解されよう。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明によるスプレー装置を、学習ハンドル
が取り付けられた状態で示した斜視図、第２図は、第１
図に示されたスプレー装置の分解斜視図、 第３図は、本発明によるスプレー装置のスプレーガンの
基部を示す斜視図、 第４図は、本発明によるスプレー装置のスプレーガン本
体の斜視図、 第５図は１本発明によるスプレー装置を第１図の線５−
５に沿ってみた断面図、 第６図は、本発明によるスプレー装置の空気マニホルド
を第２図の線６−６に沿ってみた断面図、そして 第７図は、本発明によるスプレー装置の空気で作動する
ロータを第２図の線７−７に沿ってみた断面図である。 １０・・・スプレー装置 １２・・・ロボットアーム １４・・・駆動組立て １６・・・スプレーガンの基部 １８・・・スプレーガン／胴部 １９・・・スプレーガン組立体 ２０・・・固定手段／保持リング ２１・・・Ｘ　ＩＪ　−フ２４・・・電源ライン２６・
・・塗料供給管路 ２８．３０．３２．４２．４４・・空気供給管路３４・
・・駆動シャフト ３６・・・空気で作動するロータ ３８・・・空気マニホルド ６２・・・選択手段／位置設定ピン ６４・・・駆動シャフトの第１の穴 ６６・・・駆動シャフトの第２の穴 ６８・・・第１の位置設定穴 ７０・・・第２の位置設定穴 ７２・・・溝付トラック　　７４・・・停止部材■−０ 一〒Ｉ６．３ 一＝丁ＩＧ、６ −モＦ’Ｉ６．　７

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ロボットに取り付ける静電式スプレー装置におい
    て、 ロボットに取り付けられる駆動組立体と、 この駆動組立体に作動的に接続されたスプレーガン組立
    体とを具備し、 上記駆動組立体は、複数の子め選択された運動経路にわ
    たって上記スプレーガン組立体を回転するように働き、 更に、上記運動経路を予め選択するための選択手段を具
    備し、 上記スプレーガン組立体は、基部と、取り外し可能な胴
    部とを有していて、この胴部を上記ガンの基部から取り
    外すことによって、塗料で汚れた全ての部品をスプレー
    装置から容易に取り外せるようにしたことを特徴とする
    静電式スプレー装置。
  2. （２）ロボットに取り付ける静電式スプレー装置におい
    て、 ロボットアームに取り付けられる駆動組立体と、 この駆動組立体に回転可能に接続されたスプレーガンの
    基部とを具備し、 上記駆動組立体は、第１及び第２の運動経路を通して上
    記スプレーガンの基部を回転し、更に、上記第１及び第
    ２の運動経路を予め選択するための選択手段と、 上記スプレーガンの基部に取り外し可能に取り付けられ
    たスプレーガンと、 このスプレーガンに接続された塗料供給管路と、 塗料で汚れた全ての部品をスプレー装置から取り外せる
    ようにスプレーガンを上記スプレーガンの基部に固定す
    る固定手段と、 上記スプレーガンの基部に配置された電圧供給ラインと
    、 上記駆動手段に作動的に接続された複数の空気供給管路
    とを具備し、 これらの供給ライン及び管路は上記スプレーガンに連通
    しており、そして 上記空気供給管路は、上記スプレーガン及び基部が上記
    駆動組立体によって回転された時に上記スプレーガンの
    基部に対し固定されたまゝであることを特徴とする静電
    式スプレー装置。
  3. （３）上記駆動組立体は、空気で作動されるロータと、
    このロータと上記基部との間に配置された空気マニホル
    ドとを備え、上記ロータは上記ガンの基部を回転するた
    めの遠方端を有する駆動シャフトを備え、この駆動シャ
    フトの上記遠方端は上記マニホルドを経て上記ガンの基
    部へと延び、上記駆動シャフトの遠方端を貫通して第１
    及び第２の穴が互いに垂直に延びている特許請求の範囲
    第（２）項に記載のロボットに取り付ける静電式スプレ
    ー装置。
  4. （４）上記第１及び第２の運動経路を予め選択する上記
    選択手段は、位置設定ピンより成り、第１及び第２の位
    置設定穴が上記スプレーガンの基部へと延びており、こ
    れらの第１及び第２の位置設定六は、上記駆動シャフト
    の上記遠方端に設けられた上記第１及び第２の穴と各々
    垂直方向に整列され、上記位置設定ピンを上記第１の位
    置設定穴及び上記第１の穴に配置すると、上記第１の運
    動経路を通して上記スプレーガン及びその基部を回転す
    ることができ、そして上記位置設定ピンを上記第２の位
    置設定穴及び上記第２の穴に配置すると、上記第２の運
    動経路を通して上記スプレーガン及びその基部を回転す
    ることができる特許請求の範囲第（３）項に記載のロボ
    ットに取り付ける静電式スプレー装置。
  5. （５）上記スプレーガンを上記スプレーガンの基部に固
    定する上記固定手段は、上記スプレーガンのまわりに配
    置されるねじ切りされた保持リングを備え、この保持リ
    ングは、これに隣接した上記スプレーガン基部のねじ切
    りされた部分にねじ込み係合される特許請求の範囲第（
    ３）項に記載の静電式スプレー装置。
  6. （６）上記選択手段は、更に、上記第１及び第２の運動
    経路を通して上記スプレーガンの基部を回転する程度を
    制限する停止手段を備えている特許請求の範囲第（５）
    項に記載の静電式スプレー装置。
  7. （７）上記停止手段は、上記駆動組立体又は上記スプレ
    ーガン基部のいずれかに溝付きトラックを備えていると
    共に、上記駆動組立体又は上記スプレーガン基部の他方
    から延びる停止部材を備え、この停止部材は上記溝付き
    トラックに受け入れられてこの中を移動する特許請求の
    範囲第（６）項に記載の静電式スプレー装置。
  8. （８）上記塗料供給管路は、上記スプレーガンにペンキ
    を供給する特許請求の範囲第（２）項に記載の静電式ス
    プレー装置。
  9. （９）ロボットに取り付ける静電式スプレー装置におい
    て、 ロボットアームに取り付けられる駆動組立体と、 この駆動組立体に回転可能に接続されたスプレーガンの
    基部とを具備し、 上記駆動組立体は、空気で作動されるロータと、このロ
    ータと上記ガンの基部との間に配置された空気マニホル
    ドとを含み、上記ロータは、上記ガンの基部を回転する
    ための遠方端を有する駆動シャフトを備え、上記駆動シ
    ャフトのこの遠方端は上記マニホルドを通して上記ガン
    の基部へと延び、上記駆動シャフトの上記遠方端を貫通
    して第１及び第２の穴が互いに垂直に延びており、上記
    駆動組立体は、第１及び第２の運動経路を通して上記ス
    プレーガンの基部を回転させ、 更に、上記第１及び第２の運動経路を予め選択するため
    の選択手段を具備し、この選択手段は、位置設定ピンと
    、上記スプレーガンの基部へと延びる第１及び第２の位
    置設定穴とを含み、これらの第１及び第２の位置設定穴
    は、上記駆動シャフトの上記遠方端に設けられた上記第
    １及び第２の穴と各々垂直方向に整列され、上記位置設
    定ピンを上記第１の位置設定穴及び上記第１の穴に配置
    すると、上記第１の運動経路を経て上記スプレーガンの
    基部を回転することができ、上記位置設定ピンを上記第
    ２の位置設定穴及び上記第２の穴に配置すると、上記第
    ２の運動経路を通して上記スプレーガンの基部を回転す
    ることができ、 更に、上記スプレーガンの基部に取り外し可能に取り付
    けられたスプレーガンと、 上記スプレーガンに接続されたペンキ供給管路と、 上記スプレーガンを上記スプレーガンの基部に固定する
    ための固定手段とを備え、 この固定手段は、上記スプレーガンのまわりに配置され
    たねじ切りされた保持リングを含み、この保持リングは
    、このねじ切りされたスリーブ付近の上記スプレーガン
    基部のねじ切りされた部分にねじ込み係合され、上記固
    定手段は、ペンキで汚れた全ての部品をスプレー装置か
    ら取り外しできるようにし、 更に、上記スプレーガンの基部に配置された電圧供給ラ
    インと、 上記駆動組立体に作動的に接続された複数の空気供給管
    路とを備え、 これらの供給ライン及び管路は上記スプレーガンに連通
    し、上記空気供給管路は、上記スプレーガン及びその基
    部が上記駆動組立体によって回転された時に上記スプレ
    ーガンの基部に対して固定されたまゝであることを特徴
    とする静電式スプレー装置。
JP60146439A 1984-07-06 1985-07-03 ロボツトに取り付ける静電式スプレー装置 Expired - Lifetime JPH0659424B2 (ja)

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