JPH0659424B2 - ロボツトに取り付ける静電式スプレー装置 - Google Patents
ロボツトに取り付ける静電式スプレー装置Info
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- JPH0659424B2 JPH0659424B2 JP60146439A JP14643985A JPH0659424B2 JP H0659424 B2 JPH0659424 B2 JP H0659424B2 JP 60146439 A JP60146439 A JP 60146439A JP 14643985 A JP14643985 A JP 14643985A JP H0659424 B2 JPH0659424 B2 JP H0659424B2
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
- B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
- B05B5/025—Discharge apparatus, e.g. electrostatic spray guns
- B05B5/03—Discharge apparatus, e.g. electrostatic spray guns characterised by the use of gas, e.g. electrostatically assisted pneumatic spraying
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
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- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B7/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent materials from two or more sources, e.g. of liquid and air, of powder and gas
- B05B7/02—Spray pistols; Apparatus for discharge
- B05B7/06—Spray pistols; Apparatus for discharge with at least one outlet orifice surrounding another approximately in the same plane
- B05B7/062—Spray pistols; Apparatus for discharge with at least one outlet orifice surrounding another approximately in the same plane with only one liquid outlet and at least one gas outlet
- B05B7/066—Spray pistols; Apparatus for discharge with at least one outlet orifice surrounding another approximately in the same plane with only one liquid outlet and at least one gas outlet with an inner liquid outlet surrounded by at least one annular gas outlet
- B05B7/067—Spray pistols; Apparatus for discharge with at least one outlet orifice surrounding another approximately in the same plane with only one liquid outlet and at least one gas outlet with an inner liquid outlet surrounded by at least one annular gas outlet the liquid outlet being annular
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Electrostatic Spraying Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 静電式のスプレー装置は、コンピュータでプログラムさ
れたロボットと共にしばしば使用される。これらの機器
を使用する特に重要な分野は、静電スプレー塗装の業界
である。ロボットの動きぐあい及びプログラミングの性
能が向上して来ているために、ロボット制御式静電スプ
レー装置で現在塗装できる物品は、その寸法及び形状が
益々多様化して来ている。残念なことに、静電式スプレ
ー装置は、寸法的に大きく且つ動きが悪いため、その用
途にしばしば制約がある。これまでの静電式スプレー装
置が大きいのは、この装置を作動するために多数の供給
路が必要とされたからである。代表的に、静電式スプレ
ーガンには、塗料供給管路、電源ライン及び３本の加圧
空気管路が接続されている。これら供給路の多くは、ス
プレーガンのノズルに接近している。これにより、ガン
の実際の動きが制限されると共に、ガンを突出させるこ
とのできる領域の大きさが制限される。
れたロボットと共にしばしば使用される。これらの機器
を使用する特に重要な分野は、静電スプレー塗装の業界
である。ロボットの動きぐあい及びプログラミングの性
能が向上して来ているために、ロボット制御式静電スプ
レー装置で現在塗装できる物品は、その寸法及び形状が
益々多様化して来ている。残念なことに、静電式スプレ
ー装置は、寸法的に大きく且つ動きが悪いため、その用
途にしばしば制約がある。これまでの静電式スプレー装
置が大きいのは、この装置を作動するために多数の供給
路が必要とされたからである。代表的に、静電式スプレ
ーガンには、塗料供給管路、電源ライン及び３本の加圧
空気管路が接続されている。これら供給路の多くは、ス
プレーガンのノズルに接近している。これにより、ガン
の実際の動きが制限されると共に、ガンを突出させるこ
とのできる領域の大きさが制限される。
それ故、本発明の目的は、動きやすさを増すと共に合理
化を図るように、供給路の一部分が離れたところに取り
付けられた静電スプレー装置を提供することである。
化を図るように、供給路の一部分が離れたところに取り
付けられた静電スプレー装置を提供することである。
本発明の別の目的は、装置全体の動きやすさを増すよう
に複数の所定の運動経路を通してそれ自身で動くことが
できる静電式スプレー装置を供給することである。
に複数の所定の運動経路を通してそれ自身で動くことが
できる静電式スプレー装置を供給することである。
公知の静電式スプレー装置に伴なう別の欠点は、装置の
色々の構成部品が塗料で汚れることである。これは、色
を変える場合に特に云えることである。通常、色を変え
ることが所望される時には、塗料汚れのために、装置全
体を洗浄するか或いはロボットアームの先端から外さな
ければならない。そこで、本発明の更に別の目的は、塗
料で汚れたガンの全ての部品を素早く取り外し、洗浄し
てそして元に戻すことができるように、構成部品を容易
に分離できる静電式スプレー装置を提供することであ
る。
色々の構成部品が塗料で汚れることである。これは、色
を変える場合に特に云えることである。通常、色を変え
ることが所望される時には、塗料汚れのために、装置全
体を洗浄するか或いはロボットアームの先端から外さな
ければならない。そこで、本発明の更に別の目的は、塗
料で汚れたガンの全ての部品を素早く取り外し、洗浄し
てそして元に戻すことができるように、構成部品を容易
に分離できる静電式スプレー装置を提供することであ
る。
本発明の他の目的及び効果は、以下の説明と、図面及び
特許請求の範囲との見地から明らかとなろう。
特許請求の範囲との見地から明らかとなろう。
本発明は、複数の所定の運動経路を有していて、ロボッ
トアームに取り付けることのできる静電式スプレー装置
に係る。本発明のスプレー装置は、ロボットアームに取
り付けられる駆動組立体を具備している。スプレーガン
の基部は、この駆動組立体に回転できるように結合さ
れ、この駆動組立体は、第１及び第２の運動経路を通し
てスプレーガンの基部を回転させる。第１及び第２の運
動の経路の何れかを予め定めて選択する選択手段が設け
られている。スプレーガンは、塗料供給管路と共に、ス
プレーガンの基部に着脱できるように取り付けられてい
る。スプレーガンをその基部に固定する固定手段が設け
られており、この固定手段を外すと、塗料で汚れた全て
の部品をスプレー装置から取り外すことができる。電源
ラインは、スプレーガンの基部に配置され、スプレーガ
ンに接続される。空気供給管路は、駆動組立体に配置さ
れ、スプレーガン及びその基部に連結している。このよ
うな構成の場合には、スプレーガン及びその基部が、駆
動組立体によって回転された時でも、空気供給管路は、
駆動組立体に対して固定されたままである。
トアームに取り付けることのできる静電式スプレー装置
に係る。本発明のスプレー装置は、ロボットアームに取
り付けられる駆動組立体を具備している。スプレーガン
の基部は、この駆動組立体に回転できるように結合さ
れ、この駆動組立体は、第１及び第２の運動経路を通し
てスプレーガンの基部を回転させる。第１及び第２の運
動の経路の何れかを予め定めて選択する選択手段が設け
られている。スプレーガンは、塗料供給管路と共に、ス
プレーガンの基部に着脱できるように取り付けられてい
る。スプレーガンをその基部に固定する固定手段が設け
られており、この固定手段を外すと、塗料で汚れた全て
の部品をスプレー装置から取り外すことができる。電源
ラインは、スプレーガンの基部に配置され、スプレーガ
ンに接続される。空気供給管路は、駆動組立体に配置さ
れ、スプレーガン及びその基部に連結している。このよ
うな構成の場合には、スプレーガン及びその基部が、駆
動組立体によって回転された時でも、空気供給管路は、
駆動組立体に対して固定されたままである。
実施例 本発明は、遠隔制御のスプレー塗装に用いるように、産
業用ロボットに取り付けられる静電式スプレー装置に係
る。第１図は、本発明による静電式スプレー装置１０の
実施例を示す。静電式スプレー装置１０は、ロボットア
ーム１２に取り付けられた状態で図示されている。スプ
レー装置１０は、駆動組立体１４と、スプレーガンの基
部１６と、スプレーガン／胴部１８の３つの主部分から
成る。スプレーガンの基部１６及びスプレーガン１８
は、固定手段２０で互いに作動的に結合されているスプ
レーガン組立体１９を形成し、この組立は、駆動組立体
１４によって第１又は第２の運動経路の何れか一方をた
どるように回転される。第２図において、固定手段２０
は、環状のねじ切りされた保持リングであり、これは、
基部１６のねじ切りされた環状リセプタクル即ちスリー
ブ２１にねじ込み係合される。スプレーガン１８の基部
をリセプタクル２１にはめ込み、その後、スプレーガン
１８を位置保持するように、保持リング２０をリセプタ
クル２１にねじ込む。
業用ロボットに取り付けられる静電式スプレー装置に係
る。第１図は、本発明による静電式スプレー装置１０の
実施例を示す。静電式スプレー装置１０は、ロボットア
ーム１２に取り付けられた状態で図示されている。スプ
レー装置１０は、駆動組立体１４と、スプレーガンの基
部１６と、スプレーガン／胴部１８の３つの主部分から
成る。スプレーガンの基部１６及びスプレーガン１８
は、固定手段２０で互いに作動的に結合されているスプ
レーガン組立体１９を形成し、この組立は、駆動組立体
１４によって第１又は第２の運動経路の何れか一方をた
どるように回転される。第２図において、固定手段２０
は、環状のねじ切りされた保持リングであり、これは、
基部１６のねじ切りされた環状リセプタクル即ちスリー
ブ２１にねじ込み係合される。スプレーガン１８の基部
をリセプタクル２１にはめ込み、その後、スプレーガン
１８を位置保持するように、保持リング２０をリセプタ
クル２１にねじ込む。
第１図において、装置１０は、ロボットを最初にプログ
ラムするために使用する学習ハンドル２２を備えてい
る。一度プログラムが完了すると、ハンドル２２は取り
外し通常の作動中には使用しない。
ラムするために使用する学習ハンドル２２を備えてい
る。一度プログラムが完了すると、ハンドル２２は取り
外し通常の作動中には使用しない。
装置１０のための電力は、スプレーガンの基部１６に配
置された電源ライン２４により供給される。スプレー液
体は、スプレーガンの胴部１８に置かれた塗料供給管路
２６を経て装置１０に送られる。この実施例では、スプ
レー液体は塗料であるが、本発明では、スプレー可能な
固体を含む他の導電物質も使用することができる。スプ
レーガンに送られる空気は、空気供給管路２８、３０及
び３２を経て供給される。
置された電源ライン２４により供給される。スプレー液
体は、スプレーガンの胴部１８に置かれた塗料供給管路
２６を経て装置１０に送られる。この実施例では、スプ
レー液体は塗料であるが、本発明では、スプレー可能な
固体を含む他の導電物質も使用することができる。スプ
レーガンに送られる空気は、空気供給管路２８、３０及
び３２を経て供給される。
スプレー装置１０の運動範囲は、主として、ロボットア
ーム１２の柔軟性と、空気供給管路、塗料供給管路及び
電圧供給ラインに必要な空間の大きさとによって決ま
る。本発明では、ロボットアーム１２に対して所定の第
１又は第２の運動経路を通して装置１０を回転できるよ
うにすると共に、スプレーガン１８及び基部１６から離
れた位置に空気供給管路２８、３０及び３２を配置する
ことにより、装置１０の動きやすさが増大される。その
結果として、装置１０はより小型で動きやすくなり、従
って、多様性のあるスプレー装置となる。
ーム１２の柔軟性と、空気供給管路、塗料供給管路及び
電圧供給ラインに必要な空間の大きさとによって決ま
る。本発明では、ロボットアーム１２に対して所定の第
１又は第２の運動経路を通して装置１０を回転できるよ
うにすると共に、スプレーガン１８及び基部１６から離
れた位置に空気供給管路２８、３０及び３２を配置する
ことにより、装置１０の動きやすさが増大される。その
結果として、装置１０はより小型で動きやすくなり、従
って、多様性のあるスプレー装置となる。
第２図を参照すると、スプレーガン１８と基部１６から
成るスプレーガン組立体１９は、駆動組立体１４の駆動
シャフト３４によって駆動される。この駆動組立体１４
は、空気で作動するロータ３６と空気マニホルド３８か
ら成る。この空気で作動するロータ３６は駆動シャフト
３４を駆動し、このシャフトはスプレーガンの基部１６
及びスプレーガン１８に作動的に接続されていて、これ
らを駆動する。空気マニホルド３８は、空気供給管路２
８、３０及び３２から入ってくる空気を、スプレーガン
の基部１６を経由してスプレーガン１８の適当な領域に
送る。このように作動している時、空気供給管路２８、
３０及び３２は、スプレーガン１８に対して固定されて
離れたままであり、従って、装置１０がより小型化され
る。
成るスプレーガン組立体１９は、駆動組立体１４の駆動
シャフト３４によって駆動される。この駆動組立体１４
は、空気で作動するロータ３６と空気マニホルド３８か
ら成る。この空気で作動するロータ３６は駆動シャフト
３４を駆動し、このシャフトはスプレーガンの基部１６
及びスプレーガン１８に作動的に接続されていて、これ
らを駆動する。空気マニホルド３８は、空気供給管路２
８、３０及び３２から入ってくる空気を、スプレーガン
の基部１６を経由してスプレーガン１８の適当な領域に
送る。このように作動している時、空気供給管路２８、
３０及び３２は、スプレーガン１８に対して固定されて
離れたままであり、従って、装置１０がより小型化され
る。
空気で作動するロータ３６はRoto Actuator Corporatio
nで製造された空気圧トルクアクチュエータを変更した
ものである。ロータ３６を駆動する空気は、空気供給管
路４２及び４４より供給される。第２図及び第７図から
明らかなように、ロータ３６の内部は、２つの室４６及
び４８から成る。空気供給管路４２は室４６に空気を供
給し、空気供給管路４４は室４８に空気を供給する。一
対の対向する翼５０及び５２が駆動シャフト３４に結合
されている。空気が空気供給管路４２を経由して室４６
に送られた時、その圧力が増加し、翼５０を矢印５４の
方向に動かし、駆動シャフト３４は反時計方向に回転す
る。翼５０が停止板５６に当接しそして翼５２が停止板
５８に当接するまで、シャフト３４の回転は続く。駆動
シャフト３４の回転を反転する場合には、管路４２の圧
力を解除し、代って、管路４４に圧力を加える。この圧
力が増加した時、翼５２は矢印６０の方向に動き、駆動
シャフト３４は時計方向に回転する。１方向の全回転量
は、停止板５６と停止板５８との角度によって左右され
る。第７図においては、ロータ３６が約１００°の角度
にわたって回転することができる。
nで製造された空気圧トルクアクチュエータを変更した
ものである。ロータ３６を駆動する空気は、空気供給管
路４２及び４４より供給される。第２図及び第７図から
明らかなように、ロータ３６の内部は、２つの室４６及
び４８から成る。空気供給管路４２は室４６に空気を供
給し、空気供給管路４４は室４８に空気を供給する。一
対の対向する翼５０及び５２が駆動シャフト３４に結合
されている。空気が空気供給管路４２を経由して室４６
に送られた時、その圧力が増加し、翼５０を矢印５４の
方向に動かし、駆動シャフト３４は反時計方向に回転す
る。翼５０が停止板５６に当接しそして翼５２が停止板
５８に当接するまで、シャフト３４の回転は続く。駆動
シャフト３４の回転を反転する場合には、管路４２の圧
力を解除し、代って、管路４４に圧力を加える。この圧
力が増加した時、翼５２は矢印６０の方向に動き、駆動
シャフト３４は時計方向に回転する。１方向の全回転量
は、停止板５６と停止板５８との角度によって左右され
る。第７図においては、ロータ３６が約１００°の角度
にわたって回転することができる。
第２図を参照すると、ロータ３６の駆動シャフト３４
は、空気マニホルド３８を貫通してスプレーガンの基部
１６に入っている。スプレーガンの基部１６は、選択手
段６２によって駆動シャフト３４に作動的に結合され、
選択手段６２により、スプレーガン１８及び基部１６の
第１又は第２の何れかの運動経路を予め選択することが
できる。第２図においては、選択手段が、基部１６を通
して駆動シャフト３４へ延びている位置設定ピン６２で
ある。
は、空気マニホルド３８を貫通してスプレーガンの基部
１６に入っている。スプレーガンの基部１６は、選択手
段６２によって駆動シャフト３４に作動的に結合され、
選択手段６２により、スプレーガン１８及び基部１６の
第１又は第２の何れかの運動経路を予め選択することが
できる。第２図においては、選択手段が、基部１６を通
して駆動シャフト３４へ延びている位置設定ピン６２で
ある。
駆動シャフト３４は、その遠方端に第１の穴６４と第２
の穴６６を有している。第１の穴６４と第２の穴６６は
互いに垂直であり、位置設定ピン６２を受け入れる。ス
プレーガンの基部１６は、これらの第１の穴６４及び第
２の穴６６と個々に垂直に整列された対応する第１の位
置設定穴６８及び第２の位置設定穴７０を持っている。
駆動シャフト３４及びスプレーガンの基部１６が、第２
図に示されている位置にある時は、第１の穴６４と第１
の位置設定穴６８の軸が整列している。位置設定ピン６
２を第１の位置設定穴６８と駆動シャフト３４の第１の
穴６４とに挿入することにより、スプレーガンの基部１
６は、駆動組立体１４に回転可能に固定される。位置設
定ピン６２がこの位置にある場合、駆動組立体１４は、
スプレーガン１８を水平の位置から垂直の上部位置へ回
転させ、さらに、水平の位置に戻すことができる。これ
が第１の運動経路である。
の穴６６を有している。第１の穴６４と第２の穴６６は
互いに垂直であり、位置設定ピン６２を受け入れる。ス
プレーガンの基部１６は、これらの第１の穴６４及び第
２の穴６６と個々に垂直に整列された対応する第１の位
置設定穴６８及び第２の位置設定穴７０を持っている。
駆動シャフト３４及びスプレーガンの基部１６が、第２
図に示されている位置にある時は、第１の穴６４と第１
の位置設定穴６８の軸が整列している。位置設定ピン６
２を第１の位置設定穴６８と駆動シャフト３４の第１の
穴６４とに挿入することにより、スプレーガンの基部１
６は、駆動組立体１４に回転可能に固定される。位置設
定ピン６２がこの位置にある場合、駆動組立体１４は、
スプレーガン１８を水平の位置から垂直の上部位置へ回
転させ、さらに、水平の位置に戻すことができる。これ
が第１の運動経路である。
水平位置と垂直の下部位置との間で回転を行なうために
は、位置設定ピン６２を第１の位置設定穴６８から取り
外す。その後、スプレーガンの基部１６を垂直の下部位
置に回転し、駆動シャフト３４の第２の穴６６を基部１
６の第２の位置設定穴７０と整列させる。その後、位置
設定ピン６２を、第２の位置設定穴７０及び第２の穴６
６に通し、スプレーガン１８及び基部１６を駆動組立体
１４に回転可能に再固定する。位置設定ピン６２がこの
位置にある場合、駆動組立体１４はスプレーガン１８を
水平位置と垂直の下部位置との間で回転させることがで
きる。これが、第２の運動経路である。
は、位置設定ピン６２を第１の位置設定穴６８から取り
外す。その後、スプレーガンの基部１６を垂直の下部位
置に回転し、駆動シャフト３４の第２の穴６６を基部１
６の第２の位置設定穴７０と整列させる。その後、位置
設定ピン６２を、第２の位置設定穴７０及び第２の穴６
６に通し、スプレーガン１８及び基部１６を駆動組立体
１４に回転可能に再固定する。位置設定ピン６２がこの
位置にある場合、駆動組立体１４はスプレーガン１８を
水平位置と垂直の下部位置との間で回転させることがで
きる。これが、第２の運動経路である。
第１及び第２の運動経路において、スプレーガンの基部
１６及びスプレーガン１８が垂直の上部位置及び垂直の
下部位置を越えて回転するのを防ぐために、溝付トラッ
ク７２（第２図及び第６図）及び停止部材７４（第３
図）から成る停止手段を使用して、スプレーガン１８及
び基部１６の全運動を制限する。この溝付トラック７２
は、空気マニホルド３８の底部に位置している。このト
ラック７２は、ネジ７８又は他の適当な手段（第６図を
参照）により位置保持される金属挿入体７６を持ってい
る。この挿入体７６がすり減った時は、これを取り外し
て新しい挿入体と交換し、マニホルド３８全体を交換す
る必要がなくなる。
１６及びスプレーガン１８が垂直の上部位置及び垂直の
下部位置を越えて回転するのを防ぐために、溝付トラッ
ク７２（第２図及び第６図）及び停止部材７４（第３
図）から成る停止手段を使用して、スプレーガン１８及
び基部１６の全運動を制限する。この溝付トラック７２
は、空気マニホルド３８の底部に位置している。このト
ラック７２は、ネジ７８又は他の適当な手段（第６図を
参照）により位置保持される金属挿入体７６を持ってい
る。この挿入体７６がすり減った時は、これを取り外し
て新しい挿入体と交換し、マニホルド３８全体を交換す
る必要がなくなる。
第３図を説明すれば、大きい頭の付いたネジである嵌合
停止部材７４は、空気マニホルド３８に近い基部１６の
側面に配置される。駆動組立体１４及びスプレーガンの
基部１６が位置設定ピン６２で固定された時には、基部
１６の停止部材７４が空気マニホルド３８の溝付トラッ
ク７２に嵌合式に係合される。空気で作動するロータ３
６が作動された時には、停止部材７４が溝付トラック７
２の何れか一方の端に到達するまで、スプレーガン１８
及び基部１６が回転し、到達した時には、特定の方向に
おけるスプレーガン１８のそれ以上の進みが阻止され
る。従って、溝付トラック７２と停止部材７４から成る
停止手段は、スプレーガン１８と基部１６が垂直の上部
又は下部位置を越えて動くことを物理的に阻止する。
停止部材７４は、空気マニホルド３８に近い基部１６の
側面に配置される。駆動組立体１４及びスプレーガンの
基部１６が位置設定ピン６２で固定された時には、基部
１６の停止部材７４が空気マニホルド３８の溝付トラッ
ク７２に嵌合式に係合される。空気で作動するロータ３
６が作動された時には、停止部材７４が溝付トラック７
２の何れか一方の端に到達するまで、スプレーガン１８
及び基部１６が回転し、到達した時には、特定の方向に
おけるスプレーガン１８のそれ以上の進みが阻止され
る。従って、溝付トラック７２と停止部材７４から成る
停止手段は、スプレーガン１８と基部１６が垂直の上部
又は下部位置を越えて動くことを物理的に阻止する。
第３図に示されているように、停止部材７４は、基部１
６の右下の隅に置かれている。この位置は、位置設定ピ
ン６２が、水平位置と垂直の下部位置との間の第２の運
動経路に対応する第２の位置設定穴７０にある時には、
停止部材７４にとって適当な位置である。停止部材７４
がこの位置にある場合、スプレーガン１８は、水平位置
より上に或いは垂直の下部位置を通して動くことができ
ない。
６の右下の隅に置かれている。この位置は、位置設定ピ
ン６２が、水平位置と垂直の下部位置との間の第２の運
動経路に対応する第２の位置設定穴７０にある時には、
停止部材７４にとって適当な位置である。停止部材７４
がこの位置にある場合、スプレーガン１８は、水平位置
より上に或いは垂直の下部位置を通して動くことができ
ない。
第１の運動経路においてスプレーガン１８を作動させる
ことが所望された時は、位置設定ピン６２及び停止部材
７４の双方を変えなければならない。まず、位置設定ピ
ン６２を第２の位置設定穴７０から外し、基部１６を空
気マニホルド３８から外す。次に、停止部材７４を、第
３図に示されている基部１６の右下の隅から外す。停止
部材７４を、第３図で見て基部１６の左下の隅に設けら
れた対応するねじ穴（図示されていない）に再配置す
る。その後、シャフト３４の第１の穴６４が基部１６の
第１の位置設定穴６８と整列するまで、基部１６をシャ
フト３４に対してスライドさせる。位置設定ピン６２
を、第１の位置設定穴６８及び第１の穴６４に再挿入
し、基部１６をマニホルド３８に再度固定する。この位
置において、溝付トラック７２及び停止部材７４は、ス
プレーガン１８が水平位置より下又は垂直の上部位置を
通過して動かないようにする。従って、選択手段６２を
使用することによって、装置１０は、予め選択された２
つの運動経路のいずれか一方を通して動くことができ
る。これにより、装置１０の全体の動きが増す。
ことが所望された時は、位置設定ピン６２及び停止部材
７４の双方を変えなければならない。まず、位置設定ピ
ン６２を第２の位置設定穴７０から外し、基部１６を空
気マニホルド３８から外す。次に、停止部材７４を、第
３図に示されている基部１６の右下の隅から外す。停止
部材７４を、第３図で見て基部１６の左下の隅に設けら
れた対応するねじ穴（図示されていない）に再配置す
る。その後、シャフト３４の第１の穴６４が基部１６の
第１の位置設定穴６８と整列するまで、基部１６をシャ
フト３４に対してスライドさせる。位置設定ピン６２
を、第１の位置設定穴６８及び第１の穴６４に再挿入
し、基部１６をマニホルド３８に再度固定する。この位
置において、溝付トラック７２及び停止部材７４は、ス
プレーガン１８が水平位置より下又は垂直の上部位置を
通過して動かないようにする。従って、選択手段６２を
使用することによって、装置１０は、予め選択された２
つの運動経路のいずれか一方を通して動くことができ
る。これにより、装置１０の全体の動きが増す。
さらに、空気供給管路２８、３０及び３２を実際のスプ
レーガンの基部１６及びスプレーガン１８から離れた位
置に置くことにより、本発明では装置１０がより小型化
される。これらの管路は、しばしば、スプレーガンに直
結され、このようにすると、必要とされる空間が増し、
ひいては、スプレー装置を効果的に使用できる分野の数
が減少する。
レーガンの基部１６及びスプレーガン１８から離れた位
置に置くことにより、本発明では装置１０がより小型化
される。これらの管路は、しばしば、スプレーガンに直
結され、このようにすると、必要とされる空間が増し、
ひいては、スプレー装置を効果的に使用できる分野の数
が減少する。
第２図及び第５図を参照すると、ガン１８に入る空気
は、空気マニホルド３８に作動的に結合された管路２
８、３０及び３２を経て供給される。空気供給管路２８
は、流体ニードル制御バルブ８０を作動する流体ニード
ル作動ピストン７９に空気を供給する。塗装中、このバ
ルブ８０が、ペンキ又は他の適当な塗料の流れを制御す
る。空気供給管路３０は、塗料がスプレーノズル８２を
出る時にこの塗料を小さな粒子に霧化するために必要と
される空気を供給する。空気供給管路３２は、塗料がス
プレーノズル８２から出る時に塗料の噴射形状を整える
ための空気を供給する。
は、空気マニホルド３８に作動的に結合された管路２
８、３０及び３２を経て供給される。空気供給管路２８
は、流体ニードル制御バルブ８０を作動する流体ニード
ル作動ピストン７９に空気を供給する。塗装中、このバ
ルブ８０が、ペンキ又は他の適当な塗料の流れを制御す
る。空気供給管路３０は、塗料がスプレーノズル８２を
出る時にこの塗料を小さな粒子に霧化するために必要と
される空気を供給する。空気供給管路３２は、塗料がス
プレーノズル８２から出る時に塗料の噴射形状を整える
ための空気を供給する。
空気マニホルド３８は、このマニホルド３８とスプレー
ノズル８２との間に一連の空気チャンネル即ち流路を形
成するように、基部１６のチャンネル化スリーブ８４と
共に使用される。このようにする時、空気供給管路２
８、３０及び３２はスプレーガン１８から離されたまま
であり、一方、固定のマニホルド３８とスプレーガンの
基部１６との間には回転可能な気密結合が維持される。
ノズル８２との間に一連の空気チャンネル即ち流路を形
成するように、基部１６のチャンネル化スリーブ８４と
共に使用される。このようにする時、空気供給管路２
８、３０及び３２はスプレーガン１８から離されたまま
であり、一方、固定のマニホルド３８とスプレーガンの
基部１６との間には回転可能な気密結合が維持される。
第６図を参照すると、空気供給管路２８、３０及び３２
の全ては、マニホルド３８の壁８６に定められた環状の
溝と連通している空気マニホルド３８の内部に導かれて
いる。第３図及び第５図を参照すると、基部１６のスリ
ーブ８４は、３つの穴２８ａ、３０ａ及び３２ａを有
し、これらの穴は、スリーブ８４の環状の溝９２、９０
及び８８と連通している穴２８ｂ、３０ｂ及び３２ｂと
個々に連通している。各々の環状の溝９２、９０及び８
８は、回転可能な気密シールを形成するＯ型リング９
４、９６、９８及び１００で分離されている。さらに、
マニホルド３８と基部１６との間に気密シールを確保す
るように、フェイルシール１０２（第３図参照）が基部
１６の表面に置かれている。その結果、これら２つの部
品の回転中気密シールを維持するように、入ってくる空
気が空気マニホルド３８からスプレーガンの基部１６に
送られる。
の全ては、マニホルド３８の壁８６に定められた環状の
溝と連通している空気マニホルド３８の内部に導かれて
いる。第３図及び第５図を参照すると、基部１６のスリ
ーブ８４は、３つの穴２８ａ、３０ａ及び３２ａを有
し、これらの穴は、スリーブ８４の環状の溝９２、９０
及び８８と連通している穴２８ｂ、３０ｂ及び３２ｂと
個々に連通している。各々の環状の溝９２、９０及び８
８は、回転可能な気密シールを形成するＯ型リング９
４、９６、９８及び１００で分離されている。さらに、
マニホルド３８と基部１６との間に気密シールを確保す
るように、フェイルシール１０２（第３図参照）が基部
１６の表面に置かれている。その結果、これら２つの部
品の回転中気密シールを維持するように、入ってくる空
気が空気マニホルド３８からスプレーガンの基部１６に
送られる。
第５図を参照すると、スリーブ８４の穴２８ｂに入るピ
ストン用空気は、ピストン室１０４に到達するまで、基
部１６の内部チャンネルを移動する。ピストン室１０４
が加圧された時、ピストン７９は矢印１０６の方向に動
き、次に、ニードルバルブ８０を開き、スプレーノズル
８２から塗料を流出できるようにする。
ストン用空気は、ピストン室１０４に到達するまで、基
部１６の内部チャンネルを移動する。ピストン室１０４
が加圧された時、ピストン７９は矢印１０６の方向に動
き、次に、ニードルバルブ８０を開き、スプレーノズル
８２から塗料を流出できるようにする。
第５図を再度参照すると、霧化用空気は、穴３０ｂから
基部１６に入り、穴３０ｃ（第３図を参照）から基部１
６を出る。穴３０ｃは、スプレーガンの胴部１８（第４
図参照）の端にある穴３０ｄと連通している。穴３０ｄ
の廻りにはシール１０８が置かれ、穴３０ｃと３０ｄと
の間に気密界面を与える。従って、霧化用空気は、穴３
０ｂからスプレーガンの基部１６に入り、基部１６の空
気連通路を通ってスプレーガンの胴部１８を進み、スプ
レーノズル８２から放射されて、ニードルバルブ８０を
出る塗料を霧化する。
基部１６に入り、穴３０ｃ（第３図を参照）から基部１
６を出る。穴３０ｃは、スプレーガンの胴部１８（第４
図参照）の端にある穴３０ｄと連通している。穴３０ｄ
の廻りにはシール１０８が置かれ、穴３０ｃと３０ｄと
の間に気密界面を与える。従って、霧化用空気は、穴３
０ｂからスプレーガンの基部１６に入り、基部１６の空
気連通路を通ってスプレーガンの胴部１８を進み、スプ
レーノズル８２から放射されて、ニードルバルブ８０を
出る塗料を霧化する。
同様に、形を整えるための空気は、穴３２ｂから基部１
６に入り、穴３２ｃから基部１６を出る。次に、穴３２
ｃは、スプレーガンの胴部１８の端にある穴３２ｄと整
列される。シール１１０は、穴３２ｃと穴３２ｄとの間
の気密界面を構成する。従って、形を整えるための空気
は、穴３２ｂから基部１６に入り、基部１６を通ってス
プレーガンの胴部１８を進み、スプレーノズル８２から
放射されて、霧化された塗料の形状を整える。
６に入り、穴３２ｃから基部１６を出る。次に、穴３２
ｃは、スプレーガンの胴部１８の端にある穴３２ｄと整
列される。シール１１０は、穴３２ｃと穴３２ｄとの間
の気密界面を構成する。従って、形を整えるための空気
は、穴３２ｂから基部１６に入り、基部１６を通ってス
プレーガンの胴部１８を進み、スプレーノズル８２から
放射されて、霧化された塗料の形状を整える。
装置１０の電圧は、電源ライン２４より印加され、この
ラインは、スプレーガンの基部１６（第２図）の側面に
置かれたすばやく外されるカップリング１１１を有す。
電源ライン２４は、非導電性の導管１１２で包囲されて
基部１６を出る。導管１１２の端からは導線１１４が突
出している。第４図及び第５図を参照すると、スプレー
ガン１８は、導管１１２を受け入れるボア１１６を持っ
ている。このボア１１６の端には導電性の泡状部１１８
がある。静電ニードル１２０の後端は、第５図から明ら
かなように導電性の泡状部１１８の中に埋められてい
る。
ラインは、スプレーガンの基部１６（第２図）の側面に
置かれたすばやく外されるカップリング１１１を有す。
電源ライン２４は、非導電性の導管１１２で包囲されて
基部１６を出る。導管１１２の端からは導線１１４が突
出している。第４図及び第５図を参照すると、スプレー
ガン１８は、導管１１２を受け入れるボア１１６を持っ
ている。このボア１１６の端には導電性の泡状部１１８
がある。静電ニードル１２０の後端は、第５図から明ら
かなように導電性の泡状部１１８の中に埋められてい
る。
スプレーガン１８が基部１６に取り付けられた時に、導
管１１２がスプレーガン１８のボア１１６内に挿入され
る。固定リング２０が基部１６に締め付けられると、導
線１１４自体が導電性の泡状部１１８内に埋め込められ
て、静電ニードル１２０への電圧供給路を完成する。
管１１２がスプレーガン１８のボア１１６内に挿入され
る。固定リング２０が基部１６に締め付けられると、導
線１１４自体が導電性の泡状部１１８内に埋め込められ
て、静電ニードル１２０への電圧供給路を完成する。
塗料は、本実施例では、ペンキであり、これは、供給管
路２６を経てスプレーガン１８に供給される。このペン
キは、内部流路１２２を通って室１２４へ送られ、この
室は、ニードルバルブ８０の直ぐ後ろにあり、ニードル
１２０を囲んでいる。ペンキを放出するために、ピスト
ン室１０４は空気供給管路２８を経由して加圧される。
十分な空気圧が室１０４に生じると、ピストン７９が圧
縮バネ１２８のバネの力に打ち勝ち、ピストン７９が矢
印１０６の方向に動く。ピストン７９は、ニードル１２
０に作動的に結合されている。ピストン７９が矢印１０
６の方向に動く時、ニードル１２０は引っ込み、ペンキ
がスプレーノズル８２から流れることができる。ペンキ
が出てきた時、ペンキは、空気供給管路３０により供給
された空気によって霧化され、空気供給管路３２により
供給された空気によって形が整えられ、さらに、ニード
ル１２０によって荷電される。空気供給管路２８、３０
及び３２は、別々に制御できるので、霧化の程度及び整
形の度合の双方を個々に制御することができる。
路２６を経てスプレーガン１８に供給される。このペン
キは、内部流路１２２を通って室１２４へ送られ、この
室は、ニードルバルブ８０の直ぐ後ろにあり、ニードル
１２０を囲んでいる。ペンキを放出するために、ピスト
ン室１０４は空気供給管路２８を経由して加圧される。
十分な空気圧が室１０４に生じると、ピストン７９が圧
縮バネ１２８のバネの力に打ち勝ち、ピストン７９が矢
印１０６の方向に動く。ピストン７９は、ニードル１２
０に作動的に結合されている。ピストン７９が矢印１０
６の方向に動く時、ニードル１２０は引っ込み、ペンキ
がスプレーノズル８２から流れることができる。ペンキ
が出てきた時、ペンキは、空気供給管路３０により供給
された空気によって霧化され、空気供給管路３２により
供給された空気によって形が整えられ、さらに、ニード
ル１２０によって荷電される。空気供給管路２８、３０
及び３２は、別々に制御できるので、霧化の程度及び整
形の度合の双方を個々に制御することができる。
スプレー作業が完了するか、又は、色の変更が所望され
た場合、本装置の設計により、ペンキで汚れた部品の取
り外しが容易に行なわれる。ペンキ供給管路２６の位置
により、ペンキで汚れる装置１０の唯一の部分はスプレ
ーガン１８である。次に、スプレーガンの基部１６と結
合されねばならないスプレーガン１８の唯一の可動部
は、ピストン７９で、このピストンは、圧縮バネ１２８
に当接するまで室１０４に引っ込んでいる。一度所定の
位置に置かれると、スプレーガン１８の基部に対して配
置されたシール１２９により室１０４は気密状態に維持
される。基部１６からスプレーガン１８を外す場合、作
業者は、保持リング２０を外し、スプレーガンの基部１
６からスプレーガン１８を引っ張るだけでよい。その
後、そのスプレーガン１８を洗浄することも、又は、新
しいスプレーガン１８をその場所に挿入することもでき
る。作業者が、スプレーガン１８と基部１６の双方を外
すか又は交換したい場合は、位置設定ピン６２を外し、
空気マニホルド３８から基部１６を分離するだけでよ
い。
た場合、本装置の設計により、ペンキで汚れた部品の取
り外しが容易に行なわれる。ペンキ供給管路２６の位置
により、ペンキで汚れる装置１０の唯一の部分はスプレ
ーガン１８である。次に、スプレーガンの基部１６と結
合されねばならないスプレーガン１８の唯一の可動部
は、ピストン７９で、このピストンは、圧縮バネ１２８
に当接するまで室１０４に引っ込んでいる。一度所定の
位置に置かれると、スプレーガン１８の基部に対して配
置されたシール１２９により室１０４は気密状態に維持
される。基部１６からスプレーガン１８を外す場合、作
業者は、保持リング２０を外し、スプレーガンの基部１
６からスプレーガン１８を引っ張るだけでよい。その
後、そのスプレーガン１８を洗浄することも、又は、新
しいスプレーガン１８をその場所に挿入することもでき
る。作業者が、スプレーガン１８と基部１６の双方を外
すか又は交換したい場合は、位置設定ピン６２を外し、
空気マニホルド３８から基部１６を分離するだけでよ
い。
従って、前述の説明より、本発明は、動きやすさを増す
ようにロボットに取り付けられるコンパクトで且つ合理
的なスプレー装置を提供することが明らかとなろう。本
発明によるスプレー装置は、ロボットの運動を補足する
のに使用できる２つの経路で運動することができる。さ
らに、空気供給管路がスプレーガン自体から離れた位置
に置かれたことにより、スプレーガンをより小型化でき
ると共に、より狭い場所でも使用することができる。最
後に、本発明の設計により、装置全体又はその何れかの
構成部品の取り外し及び／又は交換を、早く容易に行な
うことができる。
ようにロボットに取り付けられるコンパクトで且つ合理
的なスプレー装置を提供することが明らかとなろう。本
発明によるスプレー装置は、ロボットの運動を補足する
のに使用できる２つの経路で運動することができる。さ
らに、空気供給管路がスプレーガン自体から離れた位置
に置かれたことにより、スプレーガンをより小型化でき
ると共に、より狭い場所でも使用することができる。最
後に、本発明の設計により、装置全体又はその何れかの
構成部品の取り外し及び／又は交換を、早く容易に行な
うことができる。
添付図面を参照して本発明を詳細に説明したが、特許請
求の範囲から逸脱せずに、種々の修正及び変更を行なう
ことができることが理解されよう。
求の範囲から逸脱せずに、種々の修正及び変更を行なう
ことができることが理解されよう。
第１図は、本発明によるスプレー装置を、学習ハンドル
が取り付けられた状態で示した斜視図、 第２図は、第１図に示されたスプレー装置の分解斜視
図、 第３図は、本発明によるスプレー装置のスプレーガンの
基部を示す斜視図、 第４図は、本発明によるスプレー装置のスプレーガン本
体の斜視図、 第５図は、本発明によるスプレー装置を第１図の線５−
５に沿ってみた断面図、 第６図は、本発明によるスプレー装置の空気マニボルト
を第２図の線６−６に沿ってみた断面図、そして 第７図は、本発明によるスプレー装置の空気で作動する
ロータを第２図の線７−７に沿ってみた断面図である。 １０……スプレー装置 １２……ロボットアーム １４……駆動組立て １６……スプレーガンの基部 １８……スプレーガン／胴部 １９……スプレーガン組立体 ２０……固定手段／保持リング ２１……スリーブ、２４……電源ライン ２６……塗料供給管路 ２８、３０、３２、４２、４４……空気供給管路 ３４……駆動シャフト ３６……空気で作動するロータ ３８……空気マニホルド ６２……選択手段／位置設定ピン ６４……駆動シャフトの第１の穴 ６６……駆動シャフトの第２の穴 ６８……第１の位置設定穴 ７０……第２の位置設定穴 ７２……溝付トラック、７４……停止部材
が取り付けられた状態で示した斜視図、 第２図は、第１図に示されたスプレー装置の分解斜視
図、 第３図は、本発明によるスプレー装置のスプレーガンの
基部を示す斜視図、 第４図は、本発明によるスプレー装置のスプレーガン本
体の斜視図、 第５図は、本発明によるスプレー装置を第１図の線５−
５に沿ってみた断面図、 第６図は、本発明によるスプレー装置の空気マニボルト
を第２図の線６−６に沿ってみた断面図、そして 第７図は、本発明によるスプレー装置の空気で作動する
ロータを第２図の線７−７に沿ってみた断面図である。 １０……スプレー装置 １２……ロボットアーム １４……駆動組立て １６……スプレーガンの基部 １８……スプレーガン／胴部 １９……スプレーガン組立体 ２０……固定手段／保持リング ２１……スリーブ、２４……電源ライン ２６……塗料供給管路 ２８、３０、３２、４２、４４……空気供給管路 ３４……駆動シャフト ３６……空気で作動するロータ ３８……空気マニホルド ６２……選択手段／位置設定ピン ６４……駆動シャフトの第１の穴 ６６……駆動シャフトの第２の穴 ６８……第１の位置設定穴 ７０……第２の位置設定穴 ７２……溝付トラック、７４……停止部材
Claims (8)
- 【請求項１】ロボットアームに取り付けられる駆動組立
体と、 この駆動組立体に回転可能に接続されたスプレーガンの
基部とを具備し、 上記駆動組立体は、第１及び第２の運動経路を通して上
記スプレーガンの基部を回転し、 更に、上記第１及び第２の運動経路を予め選択するため
の選択手段と、 上記スプレーガンの基部に取り外し可能に取り付けられ
たスプレーガンと、 このスプレーガンに接続された塗料供給管路と、 塗料で汚れた全ての部品をスプレー装置から取り外せる
ようにスプレーガンを上記スプレーガンの基部に固定す
る固定手段と、 上記スプレーガンの基部に配置された電圧供給ライン
と、 上記駆動手段に作動的に接続された複数の空気供給管路
とを具備し、 これらの供給ライン及び管路は上記スプレーガンに連通
しており、そして 上記空気供給管路は、上記スプレーガン及び基部が上記
駆動組立体によって回転された時に上記スプレーガンの
基部に対し固定されたまゝであることを特徴とするロボ
ットに取り付ける静電式スプレー装置。 - 【請求項２】上記駆動組立体は、空気で作動されるロー
タと、このロータと上記基部との間に配置された空気マ
ニホルドとを備え、上記ロータは上記ガンの基部を回転
するための遠方端を有する駆動シャフトを備え、この駆
動シャフトの上記遠方端は上記マニホルドを経て上記ガ
ンの基部へと延び、上記駆動シャフトの遠方端を貫通し
て第１及び第２の穴が互いに垂直に延びている特許請求
の範囲第(1)項に記載のロボットに取り付ける静電式ス
プレー装置。 - 【請求項３】上記第１及び第２の運動経路を予め選択す
る上記選択手段は、位置設定ピンより成り、第１及び第
２の位置設定穴が上記スプレーガンの基部へと延びてお
り、これらの第１及び第２の位置設定穴は、上記駆動シ
ャフトの上記遠方端に設けられた上記第１及び第２の穴
と各々垂直方向に整列され、上記位置設定ピンを上記第
１の位置設定穴及び上記第１の穴に配置すると、上記第
１の運動経路を通して上記スプレーガン及びその基部を
回転することができ、そして上記位置設定ピンを上記第
２の位置設定穴及び上記第２の穴に配置すると、上記第
２の運動経路を通して上記スプレーガン及びその基部を
回転することができる特許請求の範囲第(2)項に記載の
ロボットに取り付ける静電式スプレー装置。 - 【請求項４】上記スプレーガンを上記スプレーガンの基
部に固定する上記固定手段は、上記スプレーガンのまわ
りに配置されるねじ切りされた保持リングを備え、この
保持リングは、これに隣接した上記スプレーガン基部の
ねじ切りされた部分にねじ込み係合される特許請求の範
囲第(2)項に記載の静電式スプレー装置。 - 【請求項５】上記選択手段は、更に、上記第１及び第２
の運動経路を通して上記スプレーガンの基部を回転する
程度を制限する停止手段を備えている特許請求の範囲第
(4)項に記載の静電式スプレー装置。 - 【請求項６】上記停止手段は、上記駆動組立体又は上記
スプレーガン基部のいずれかに溝付きトラックを備えて
いると共に、上記駆動組立体又は上記スプレーガン基部
の他方から延びる停止部材を備え、この停止部材は上記
溝付きトラックに受け入れられてこの中を移動する特許
請求の範囲第(5)項に記載の静電式スプレー装置。 - 【請求項７】上記塗料供給管路は、上記スプレーガンに
ペンキを供給する特許請求の範囲第(1)項に記載の静電
式スプレー装置。 - 【請求項８】ロボットアームに取り付けられる駆動組立
体と、 この駆動組立体に回転可能に接続されたスプレーガンの
基部とを具備し、 上記駆動組立体は、空気で作動されるロータと、このロ
ータと上記ガンの基部との間に配置された空気マニホル
ドとを含み、上記ロータは、上記ガンの基部を回転する
ための遠方端を有する駆動シャフトを備え、上記駆動シ
ャフトのこの遠方端は上記マニホルドを通して上記ガン
の基部へと延び、上記駆動シャフトの上記遠方端を貫通
して第１及び第２の穴が互いに垂直に延びており、上記
駆動組立体は、第１及び第２の運動経路を通して上記ス
プレーガンの基部を回転させ、 更に、上記第１及び第２の運動経路を予め選択するため
の選択手段を具備し、この選択手段は、位置設定ピン
と、上記スプレーガンの基部へと延びる第１及び第２の
位置設定穴とを含み、これらの第１及び第２の位置設定
穴は、上記駆動シャフトの上記遠方端に設けられた上記
第１及び第２の穴と各々垂直方向に整列され、上記位置
設定ピンを上記第１の位置設定穴及び上記第１の穴に配
置すると、上記第１の運動経路を経て上記スプレーガン
の基部を回転することができ、上記位置設定ピンを上記
第２の位置設定穴及び上記第２の穴に配置すると、上記
第２の運動経路を通して上記スプレーガンの基部を回転
することができ、 更に、上記スプレーガンの基部に取り外し可能に取り付
けられたスプレーガンと、 上記スプレーガンに接続されたペンキ供給管路と、 上記スプレーガンを上記スプレーガンの基部に固定する
ための固定手段とを備え、 この固定手段は、上記スプレーガンのまわりに配置され
たねじ切りされた保持リングを含み、この保持リング
は、このねじ切りされたスリーブ付近の上記スプレーガ
ン基部のねじ切りされた部分にねじ込み係合され、上記
固定手段は、ペンキで汚れた全ての部品をスプレー装置
から取り外しできるようにし、 更に、上記スプレーガンの基部に配置された電圧供給ラ
インと、 上記駆動組立体に作動的に接続された複数の空気供給管
路とを備え、 これらの供給ライン及び管路は上記スプレーガンに連通
し、上記空気供給管路は、上記スプレーガン及びその基
部が上記駆動組立体によって回転された時に上記スプレ
ーガンの基部に対して固定されたまゝであることを特徴
とするロボットに取り付ける静電式スプレー装置。
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