JPS61244427A - 多軸ナツトランナ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、複数本のナツトもしくはボルトを同時に締
付けるための多軸ナツトランナに関するものである。

従来の技術 周知のように多軸ナツトランナは、複数本のナツトもし
くはボルトの同時締付けを行なうことにより、作業性の
向上を図ることを本来の目的とするものであるが、例え
ば自動車の製造工程におけるハブナツトの締付作業にお
いては、最近の多車種混合生産のニーズから、多種のハ
ブナツトの配列に適合する多軸ナツトランナが求められ
るようになってきている。本出願人はこのような要望に
沿う多軸ナツトランナを特開昭５８−１３２４３７号に
て既に提案した。その多軸ナツトランナは、５本のソケ
ットを有し、そのうちの１本を後退位置に保持するとと
もに、他の４本のソケットを、これを駆動するための歯
車箱と共に所定の軸心を中心に回転させてピッチ円を変
える構成であり、４本あるいは５本の場合であっても、
対象とするハブナツトの全てを同時に締付けることがで
きるが、適用できるナツトの配列は、５本の場合の１種
および４本の場合の１種の合計２種類のみである。

そこで本出願人は、多車種混合生産に更に適合させるべ
く、ソケットを３本設け、少なくとも３種類のナツト配
列に適応できる多軸ナツトランナを特願昭５９−１８７
７７１号にて提案した。その概略的な構成を第７図に示
す。第７図において、図面の作成上３本のソケット１ａ
、１ｂ、１Ｃが前後にずれているが、これらのソケット
１ａ、１ｂ、１Ｃは実際には同一の面の円周上に位置す
るよう配列されており、各ソケット１ａ、１ｂ、１Ｃは
ハブナツト（図示せず）に対して前後動じ、かつ回転駆
動され、さらには駆動軸（図示せず）を中心に旋回して
各ソケット１ａ、１ｂ、１Ｃの配列ピッチ円半径を変え
るよう構成されている。

これらのソケットＩａ、１ｂ、１Ｃのうち第１ソケツト
１ａは、３層構造のシャフト２のうち円筒状の中間軸３
の先端部に保持板４ａを介して取付けられており、また
第２ソケツト１ｂは、シャフト２のうちの中心軸５の先
端部に保持板４ｂを介して固定されている。さらに第３
ソケツト１０は、中心軸５の先端部に保持板４Ｃを介し
て旋回自在に取付けられている。そしてシャフト２のう
ちの外筒６が、タイヤ７に連結固定される基板８に一体
化され、前記中間軸３および中心軸５がその外筒６の内
部に回転自在でかつ同心状に配置されている。

中間軸３を固定部分である外筒６に対して限定相対運動
をさせるために、前記基板８にサーボモータ９が取付け
られるとともに、そのサーボモータ９の回転軸と中間軸
３とがスプロケット１０．１１およびチェーン１２を介
して連結されている。

また中間軸３に対して中心軸５を限定相対運動させるた
めに、すなわち第１ソケツト１ａに対して第２ソケツト
１ｂを限定相対運動させるために、中間軸３の後端部に
サーボモータ１３が取付けられるとともに、その出力軸
と一体であるネジ軸１４に螺合させた雌ネジ部材１５が
、中心軸５の後端部に取付けられている。ざらに第２ソ
ケツト１ｂに対して第３ソケツト１Ｃを限定相対運動さ
せるために、これらのソケット１ｂ、ＩＯを取付けた各
保持板４ｂ　１４ｃが、サーボモータ１６およびその出
力軸であるネジ軸１７ならびにこれに螺合した雌ネジ部
材１８を介して連結されている。

したがって第７図に示す多軸ナツトランナでは、中間軸
３の後端部に設けたサーボモータ１３を駆動することに
より、シャフト２の軸心を中心とした第１ソケツト１ａ
と第２ソケツト１ｂとの間の開き角度が変わり、また第
２の保持板４ｂと第３の保持板４Ｃとの間に設けたサー
ボモータ１６を駆動することにより、第２ソケツト１ｂ
と第３ソケツト１Ｃとの間の開き角度が変わるから、同
一半径でのピッチ円上での各ソケット１ａ、１ｂ。

１ｃの間隔すなわちピッチを上記の各サーボモータ１３
．１６によって変えることができる。また各ソケットＩ
ａ、１ｂ、１ｃを、その駆動軸を中心に回動させれば、
シャフト２の軸心からの距離が変わるから、各ソケット
１ａ、１ｂ１１ｃが位置するピッチ円半径を変えること
ができる。そして基板８に取付けたサーボモータ９を駆
動すれば、中間軸３と共に中心軸５が回転するから、全
てのソケット１ａ、１ｂ、１Ｃが相対位置を変えずに旋
回する。したがって第７図に示す多軸ナツトランナでは
、ソケット１ａ、１ｂ、１ｃが全体として旋回するため
にハブナツトが４本あるいは５本であっても適用でき、
またソケット１ａ、１ｂ。

１Ｃの配列パターンが３種類に変わるため、通常の乗用
車の多種混合生産には好適である。

発明が解決しようとする問題点 ナツトランナによってソケットあるいはボルトを締め付
け、もしくは緩める場合、そのトルクの反力は最終的に
は所定の固定部分で受けなければならず、例えば手持ち
タイプの場合には作業者が支え、またタイヤに連結する
タイプの場合には、タイヤによって反力を受けることに
なる。しかるに第７図に示す構成では、各ソケット１ａ
、１ｂ、１ｃを取付けである中間軸３および中心軸５な
らびにこれに付随する部材が可動部であり、外筒６およ
び基板８ならびにこれに付随する部材が固定部となるが
、これらの可動部と固定部とが、実質上チェーン１２に
よって連結されているために、チェーン１２にハブナツ
トの締付けの際に特に大きな力がかかってしまう。その
ために上述した多軸ナツトランナでは、チェーン１２が
比較的早く伸びてしまい、その結果、ソケット１ａ１１
ｂ。

１Ｃの全体を旋回させた場合に、対象とするハブナツト
とソケット１ａ、１ｂ、１ｃとの間に芯ズレが生じ、そ
のためにソケット１ａ、１ｂ、１ｃをハブナツトに自動
的に嵌合させることができず、手動による微調整を必要
としたり、またチェーンの交換頓度が高くなったりする
問題があった。

この発明は上記の事情に鑑み、ソケットの位置決め精度
を長期にわたって良好に維持でき、かつより簡単な構成
とすることのできる多軸ナツトランナを提供することを
目的とするものである。

問題点を解決するための手段 同一のラインで混合生産される自動車のハブナツトの数
は、通常４本もしくは５本であるから、ソケットを３本
有していれば、２回の締付は作業のうち１回の締付は作
業では、１本ないし２本のソケットのみを位置変更すれ
ばよく、この点に着目し、この発明では３本のソケット
のうち１本のソケットを固定側として構成したことを特
徴とするものである。

すなわちこの発明は、ボルトもしくはナツトに嵌合する
べく前後動されかつ回転駆動される３本のソケットを所
定の軸心を中心とした円周上に互いに平行に配置したナ
ツトランナにおいて、相対０転可能な２本の軸を前記軸
心上に同心状に配置し、そのうちの一方の軸を、前記ボ
ルトもしくはナツトを有する対象物に連結固定するため
の連結部材に一体化するとともに、その一方の軸に前記
ソケットのうちの第１のソケットを保持部材を介して取
付け、また前記２本の軸のうちの他方の軸に、前記ソケ
ットのうちの第２のソケットを他の保持部材を介して一
体化するとともに、第３のソケットを前記軸心を中心に
旋回するよう更に他の保持部材を介して設け、さらに前
記２本の軸を第１の回転駆動機構を介して相対回転する
よう連結し、かつ第２のソケットを取付けた保持部材と
第３のソケットを取付けた保持部材とを、前記軸心を中
心とした開き角度を変えるよう第２の回転部ａ機構を介
して連結したことを特徴とするものである。

これを概略的に図示すれば、第１図の通りである。なお
、説明を省略するため、第１図に示す構成のうち第７図
に示す構成と同一の部分には、第７図と同一の符号を付
しである。第１図に示すようにこの発明の多軸ナツトラ
ンナでは、シャフト２が中空軸１９とその内部に同心状
に挿入配置した中実軸２０との２層構造であって、これ
らの中空軸１９と中実軸２０とが第１の回転駆動機構に
よって連結されている。すなわち、中空軸１９の後端部
に連結部材である基板８が取付けられ、出力軸をネジ軸
２１としたサーボモータ２２が基板８に固定されるとと
もに、中実軸２０の後端部には前記ネジ軸２１に螺合し
た雌ネジ部材２３が取付けられている。

作　　　用 したがってこの発明の多軸ナツトランナでは、連結部材
である基板８をタイヤ７等の対象物に連結固定すること
により、第１ソケツト１ａのタイヤ７に対する相対位置
を固定し、その状態で第１の回転駆動機構を構成するサ
ーボモータ２２を動作させて中実軸２０を中空軸１９に
対して回転させるとともに、第２の回転駆動機構を構成
するサーボモータ１６を動作させて第２ソケツト１ｂと
第３ソケツト１Ｃとの間の開き角度を変えることにより
、各ソケット１ａ、１ｂ、１ｃの間のピッチを、対象と
するナツトもしくはボルトの配列ピッチに合わせる。そ
の場合、各ソケット１ａ１１ｂ、１ｃを各々の駆動軸を
中心に回動させてソケット１ａ、１ｂ、Ｉｃを配列した
ピッチ円半径を、対象とするナツトもしくはボルトを配
列しであるピッチ円半径に予め一致させておく。そして
各ソケット１ａ、１ｂ、Ｉｃを前進させるとともに回転
させてナツトもしくはボルトを締付け、あるいは緩める
。その場合、第１ソケツト１ａに対する反力は、中空軸
１９および基板８を介してタイヤ７で支えられ、また第
２および第３ソケツト１ｂ、１Ｃに対する反力は、中実
軸２０および第１の回転駆動機構を介して中空軸１９に
伝わる。したがって第１の回転駆動機構には２本のソケ
ット１ｂ。

１Ｃの反力が作用するのみであるから、精度の狂いが生
じるおそれが少なく、特にネジ軸およびこれに螺合する
雌ネジ部材を用いた場合には、精度の狂いは殆んど生じ
ない。同一の対象物に対して２回目の締付けを行なう場
合、第１ソケツト１ａはそのままにしておき、第２およ
び第３ソケット１ｂ、ＩＣを後退させて外し、ついで第
１および第２の回転駆動機構を動作させることにより第
２あるいは第３のソケットｉｂ１’ｌｃを未だ締付けあ
るいは緩めていないナツトもしくはボルトの位置まで回
動させ、しかる後従前と同様にしてナツトもしくはボル
トを締付け、あるいは緩める。

実施例 第２図はこの発明の一実施例を示す略解側面図であり、
第３図はその主要部を示す一部破断した側面図であり、
さらに第４図は第３図のｒＶ−ＩＶ線矢視図であって、
連結部材である基板８は対象とするタイヤ７に向けて開
いた図示の形状の枠体として構成させており、その基板
８の中央部にシャフト２がタイヤ７に向けて突設されて
いる。そのシャフト２は、基板８に後端部で固定した中
空軸１９と、中空軸１９の内部に軸受２４を介して同軸
心上に挿入した中実軸２０とからなる２ｍ構造であって
、前記中空軸１９の先端部（第３図では左端部）に第１
の保持板４ａが半径方向へ向けて取付けられている。ま
た中空軸１９から突出した中実軸２０の先端部に、該中
実軸２ｏに対して回転不能な第２の保持板４ｂと中実軸
２０に対して回転可能な第３の保持板４Ｃとが、半径方
向へ向けて取付けられている。したがって各保持板４ａ
。

４ｂ　、４ｃは、中実軸２０の軸心を中心にして個別に
回転するよう構成されている。

前記各保持板４ａ　、４ｂ　、４ｃの背面所定個所に、
電動モータやエアーロータリーアクチュエータ等カらな
る駆動装置１２５ａ　、２５ｂ　、２５ｃがそれぞれ取
付けられており、その駆動軸が保持板４ａ　、４ｂ　、
４ｃの正面側へ貫通し、かつソケット１ａ、１ｂ、１ｃ
に歯車箱２６ａ　、２６ｂ　、２６Ｃを介して連結され
ている。歯車箱２６ａ、２６ｂ、２６Ｃの詳細は特には
図示しないが、各歯車箱２６ａ　、２６ｂ　、２６ｃは
従来の多軸ナツトランナにおけると同様に、前記駆動袋
［ｆ２５ａ。

２５ｂ　、２５ｃの駆動軸とソケット１ａ、１ｂ、１Ｃ
を先端に取付けた被動輪とを歯車を介して連結するとと
もに、その被動軸を軸方向に移動させてソケット１ａ、
１ｂ、１Ｃを突出・退入させるシリンダを内装した構成
である。また歯車箱２６ａ　、２６ｂ　、２６ｃは、前
記駆動軸の軸心２７ａ、２７ｂ、２７ｃを中心に回動す
る構成であって、各保持板４ａ　、４ｂ　、４ｃの正面
には、ピッチ円変更機構としてのエアーシリンダ２８ａ
　、２８ｂ　。

２８０がその正面と平行に取付けられており、そのロッ
ドが各々に対応する歯車箱２６ａ　、２６ｂ　。

２６０に回転自在に連結されている。したがってそ（７
）エアーシリンダ２８ａ　、２８ｂ　１２８Ｃ（７）［
］ッドを伸ばし、あるいは引き戻すことにより、歯車箱
２６ａ　、２６ｂ　、２６ｃ　が、各々ニ対応スル駆動
軸の軸心２７ａ　、２７ｂ　、２７ｃを中心に旋回し、
その結果ソケットｌａ、１ｂ、ＩＣの位置、すなわち配
列パターンが変わるよう構成されている。

また前記保持板４ａ　、　４ｂ　、４ｃ　ｊ５ｉ士の相
対位置を変える第１および第２の回転駆動機構が設けら
れている。すなわち第１の回転駆動機構は、第１ソケツ
ト１ａに対して第２ソケツト１ｂを限定相対運動させる
機構であり、また第２の回転駆動機構は第２ソケツト１
ｂに対して第３ソケツト１Ｃを限定相対運動させる機構
であって、先ず第１の回転駆動機構について説明すると
、前記中空軸１９と一体の基板８にサーボモータ２９が
ブラケットを介して取付けられており、そのサーボモー
タ２９の出力軸がネジ軸３０とされているとともに、こ
れに螺合する雌ネジ部材３１が、第２の保持板４ｂと一
体になっている中実軸２０の後端部（第３図の右端部）
にブラケットを介して取付けられている。すなわちサー
ボモータ２９を駆動して雌ネジ部材３１を前後動させる
ことにより中空軸１９に対して中実軸２０が相対的に回
動し、その結果第２ソケツト１ｂが第２の保持板４ｂと
共に中実軸２０の軸心を中心に回動し、第１および第２
ソケット１ａ、１ｂの間の開き角度が変化するよう構成
されている。また第２の回転駆動機構について説明する
と、第２の保持板４ｂの背面には、サーボモータ３２が
第５図に示すように第３の保持板４Ｃに向けて取付けら
れており、その出力軸がネジ軸３３とされているととも
に、これに螺合する雌ネジ部材３４が第３の保持板４Ｃ
の背面に取付けられている。すなわち第３の保持板４Ｃ
が中実軸２０に対して回転自在に取付けられているから
、すＴポモータ３２を駆動して雌ネジ部材３４を前機動
させることにより、第３の保持板４ｃが中実軸２０の軸
心を中心にして回動し、その結果用２および第３のソケ
ット１ｂ、１ｃのｌＩの開き角度が変化するよう構成さ
れている。

ところでハブナツトは通常４本以上であるから、上記の
ナツトランナでは、同一のホイールに対して２回の締付
作業を行なって総てのハブナツトを締付けることになり
、２回目の締付作業時のタイヤ７との相対位置のずれを
防ぐために、クランパー３５が設けられている。クラン
パー３５はタイヤ７をフィンガー３６によって外周側か
ら挾み付けることによって前記中実軸２０の軸心をタイ
ヤ７の中心に一致させる構成であり、タイヤ７に向けて
開口する図示の形状の基板８の端部に、エアーシリンダ
３７が第２図に示すように内側に向けて取付けられ、そ
のエアーシリンダ３７のロッドにフィンガー３６が取付
けられている。

つぎに上記のように構成したナツトランナの作用につい
て説明する。第６図はハブナツトの３種類の配列パター
ンを示す図であり、Ｏ印で示す５輪の場合は、ソケット
１ａ、１ｂ、１ｃを以下に述べるように設定する。すな
わち前記エアーシリンダ２８ａ　、２８ｂ　、２８ｃに
よりて歯車箱２６ａ　、２６ｂ　、２６ｃを回動させる
ことにより中実軸２０の軸心から各ソケット１ａ、１ｂ
、１ａの中心までの距離を５軸の場合のピッチ円半径に
一致させる。その場合、第１ソケツト１ａがＡ１で示す
ハブナツトに一致しているとすると、その第１ソケツト
１ａを基準にして第２ソケツト１ｂを７２°の開き角度
に設定し、Ａ２で示すハブナツトに一致させ、また第３
ソケツト１Ｃを２１６４の開き角度に設定し、Ａ４で示
すハブナツトに一致させる。このような位置調整は、第
１および第２の回転駆動機構におけるサーボモータ２９
．３２を動作させることにより行なう。

各ソケット１ａ、１ｂ、１ｃの位置をこのように設定し
た後、ソケットＩａ、１ｂ、１ｃを前進させるとともに
、各駆動装置２５ａ　、２５ｂ　、２５Ｃによってソケ
ットｌａ、１ｂ１１ｃを回転させておき、その状態でナ
ツトランナ全体をタイヤ７に対してセットすれば、Ａ１
、Ａ２、Ａ４で示す各ハブナツトを締付けることができ
る。このようなナツトランナのセット作業は、手作業に
よって行なうが、セット完了後に前記クランパー３５を
動作させてタイヤ７に対してナツトランナを固定する。

ハブナツトの締付けに伴って反力が生じるが、第１ソケ
ツト１ａに対する反力は、保持板４ａおよび中空軸１９
ならびに基板８を介して固定部分であるタイヤ７によっ
て支えられ、また第２および第３ソケット１ｂ、Ｉｃに
対する反力は、各保持板４ｂ、４ｃおよび中実軸２０な
らびに回転駆動機構を介して基板８に伝わる。したがっ
て可動部である回転駆動機構には、１本もしくは２本の
ソケットに対する反力が作用するのみであり、しかも上
記の構成ではネジ軸およびこれに螺合する雌ネジ部材を
主体にしているから、精度に狂いが生じるおそれはない
。

上記３本のハブナツトを締付けた後、第２およ　　”び
第３ソケット１ｂ、１ｃのみを後退させてハブナツトか
ら外す。なお、その場合、クランパー３５によってタイ
ヤ７に対して連結一体化されているから、相対位置にず
れが生じることはない。ソケット１ｂ１１Ｃをハブナツ
トから外した後、第１の回転駆動機構を構成する前記サ
ーボモータ２８を回転させて中実軸２０を第４図の時計
方向へ７２°旋回させる。その中実軸２０には第２の保
持板４ｂを介して第２ソケツト１ｂが一体化され、また
第２の保持板４ｂと第３の保持板４Ｃとが、第２の回転
駆動機構によって連結されているから、中実軸２０と共
に第２および第３ソケツト１ｂ。

１Ｃが第４図の時計方向へ７２°旋回し、第２ソケツト
１ｂがＡ３で示すハブナツトに一致し、かつ第３ソケツ
ト１ＣがＡ５で示すハブナツトに一致する。したがって
第２および第３ソケツト１ｂ。

１Ｃを再度回転させつつ前進させることにより、残る２
本のハブナツトを締付けることができる。

締付は作業の完了後は、各ソケット１ａ、１ｂ。

１Ｃを後退させてハブナツトから外すとともに、クラン
パー３５をアンクランプしてナツトランナの全体をタイ
ヤ７が外す。

つぎに第６図に■印で示す４軸の場合について説明する
。この場合は、ハブナツトを配列しであるピッチ円半径
が５軸の場合によりも大きいから、各保持板４ａ　、４
ｂ　、４ｃの正面に取付けであるエアーシリンダ２８ａ
　、２８ｂ　、２８ｃを動作させて歯車箱２６ａ　、２
６ｂ　、２６ｃを回動させることにより、中実軸２０の
軸心から各ソケット１ａ、１ｂ、Ｏの中心までの距離を
４軸の場合のピッチ円半径に一致させる。その場合、ナ
ツトランナ全体を回動させて第１ソケツト１ａを第６図
にＣ１で示すハブナツトに一致させたとすると、その第
１ソケツト１ａを基準に他のソケット１ｂ、１Ｃを他の
ハブナツトに一致させる。すなわち第１の回転駆動機構
におけるサーボモータ２９を動作させて中実軸２０を回
転させることにより、第２ソケツト１ｂを第１ソケツト
１ａに対し中実軸２０の軸心を中心にして９０°の位置
に設定し、また第２の回転駆動機構におけるサーボモー
タ３２を動作させて第２および第３の保持板４ｂ、４Ｃ
の間の開き角度を変え、第３ソケツト１Ｃを第２ソケツ
ト１ｂに対し中実軸２０の軸心を中心にして９０”の位
置に設定する。このようにして第２ソケツト１ｂを０２
で示すハブナツトに、第３ソケツト１ＣをＣ３で示すハ
ブナツトにそれぞれ一致させ、しかる接客ソケット１８
１１ｂ、１ｃを前進かつ回転させつつ全体をタイヤ７に
セットすることにより、ハブナツトの締付けを行なう。

３本のハブナツトの締付完了後、第１ソケツト１ａをそ
のままにしておき、第２および第３ソケット１ｂ、１ｃ
のみを後退させてハブナツトから外す。ついで各回転駆
動機構におけるサーボモータ２９．３２を動作させて、
第３ソケツト１ｏを９０°移動させ、Ｃ４で示すハブナ
ツトに一致させる。ここで、第２の回転駆動機構のサー
ボモータ３２にのみを動作させずに、第１および第２の
回転駆ｌ！ｌ１ｍ構のサーボモータ２９．３２を動作さ
せる理由は、その動作量を少なくするためである。

すなわち第２の保持板４ｂと第３の保持板４ｃとが、第
２の回転ｍ動機構によって連結されているから、中実軸
２０を回転させれば１、これらの保持板４ｂ、４ｃは一
体となって旋回し、第１の回転駆動機構の動作量が第３
ソケツト１Ｃの移動量となって表われ、したがって第３
ソケツト１Ｃは第１の回転駆動機構の動作量に第２の回
転駆動機構の動作量を加えた距離を移動するからである
。

第３ソケツト１Ｃを以上のようにして位置設定した後、
その第３ソケツト１Ｃによって残る１本のハブナツトＣ
４の締付けを行なう。

また第６図に０印で示す４軸の場合には、上述した■印
の４軸の場合に比べてピッチ円半径が小さいだけである
から、エアーシリンダ２８ａ、２８ｂ　、２８ｃによッ
テ各ソケット１ａ、１ｂ、ＩＣの中実軸２０に対する半
径位置を変えて８１〜Ｂ４で示すハブナツトのピッチ円
半径に一致させ、そのほかは上述の場合と同様にしてハ
ブナツトの締付けを行なう。

上述した各々の場合において、締付完了後にクランパー
３５を外すことにより、ナツトランナをタイヤ７から離
脱させることができる。

なお、上記のナツトランナでは、１個のタイヤ７に対し
て２回の締付は作業を必要とするが、多車種混合生産の
場合は、生産スピードもさることながら“、同一ライン
で生産可能な車種の数を優先することもあるので、１１
！のホイールに対する締付は作業回数が２回であっても
２回目は自動締付であるから生産性が低下することはな
い。

発明の効果 以上の説明から明らかなようにこの発明の多軸ナツトラ
ンナによれば、３本のソケットのうち１本のソケットを
連結部材に対して固定し、他の２本のソケットを第１お
よび第２の回転駆動機構により限定相対運動をするよう
構成したから、締付は作業時の反力の一部が直接連結部
材を介して所定の固定部にかかり、他の２本のソケット
分が回転駆動機構にかかるのみであり、したがって回転
駆動機構の狂いが生じにくく、特にネジ軸およびこれに
螺合する雌ネジ部材を使用すれば、その傾向は顕著であ
り、そのためソケットの位置決め精度を長期にわたって
良好に維持でき、メインテナンスを簡略化できる。また
実質上１本のソケットを固定し、他の２本のソケットを
旋回させる構成であるから、旋回の中心となるシャフト
を従来の３層構造から２層構造とすることができるうえ
に、回転駆動機構を簡素化でき、その結果小型かつ軽量
の多軸ナツトランナを得ることができる。さらにこの発
明の多軸ナツトランナは、本出願人が既に提案した３軸
の多軸ナツトランナと同様にソケットの配列パターンを
多様に変えることができるから、車両の多車種混合生産
に好適であることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を原理的に示す模式図、第２図はこの
発明の一実施例を示す略解側面図、第３図はその主要部
を示す一部破断した側面図、第４図Ｎ本第３図のＩＶ−
ＩＶ線矢視図、第５図は第２図のｖ−ｖ線矢視図、第６
図はハブナツトの配列パターンを示す図、第７図は本出
願人が既に提案した３軸の多軸ナツトランナを原理的に
示す模式図である。 ｉａ、　１ｂ、ｉｃ・・・ソケット、　　２・・・シャ
フト、４ａ　、　４ｂ　、４ａ　・・・保持板、　７・
・・タイヤ、　８・・・基板、　１６．２２．２９．３
２・・・サーボモータ、　１７．２１．３０，３３・・
・ネジ軸、　１８．２３．３１．３４・・・雌ネジ部材
、　１９・・・中空軸、２０・・・中実軸。 出願人　　トヨタ自動車株式会社 代理人　　弁理士　豊　１）武　久 （ほか１名） ｔｏｒｎ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ボルトもしくはナットに嵌合するべく前後動されかつ回
   転駆動される３本のソケットが、所定の軸心を中心とし
   た円周上に互いに平行に配置されたナットランナにおい
   て、相対回転可能な２本の軸が前記軸心上に同心状に配
   置され、そのうちの一方の軸が、前記ボルトもしくはナ
   ットを有する対象物に連結固定するための連結部材に一
   体化されるとともに、その一方の軸に前記ソケットのう
   ちの第１のソケットが保持部材を介して取付けられ、ま
   た前記２本の軸のうちの他方の軸に、前記ソケットのう
   ちの第２のソケットが他の保持部材を介して一体化され
   るとともに、第３のソケットが前記軸心を中心に旋回す
   るよう更に他の保持部材を介して設けられ、さらに前記
   ２本の軸が第１の回転駆動機構を介して相対回転するよ
   う連結され、かつ第２のソケットを取付けた保持部材と
   第３のソケットを取付けた保持部材とが、前記軸心を中
   心とした開き角度を変えるよう第２の回転駆動機構を介
   して連結されていることを特徴とする多軸ナットランナ
   。