JP2000210824A - タイヤ組み付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】簡単な構成で、ナット数の変更およびハブボル
トのピッチ円径の変更に容易かつ迅速に対応することを
可能にする。 【解決手段】手首部８０に回動自在に支持された支持板
９６には、タイヤ２０を把持するタイヤ把持手段１１０
と、円周方向および径方向に移動可能な複数の復動テー
ブル１１２ａ〜１１２ｄと、前記復動テーブル１１２ａ
〜１１２ｄに支持される複数のナットランナ１１４ａ〜
１１４ｄと、前記径方向に移動自在であり、前記ナット
ランナ１１４ａ〜１１４ｄと同一円周上に配置される一
方、ナット数の変更に伴って該ナットランナ１１４ａ〜
１１４ｄ同士が互いに隣接して同一円周上に配置される
際、前記円周上から離間する位置に退避可能なナットラ
ンナ１１６とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、タイヤを把持しナ
ットランナにより前記タイヤを車両に対して自動的に組
み付けるためのタイヤ組み付け装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車の組立ラインにおい
て、重量物部品の一つであるタイヤを、ロボットを用い
て自動車車体に対して自動的に組み付ける作業が行われ
ている。

【０００３】この種の作業に適用される組み付け装置
は、通常、タイヤを把持するタイヤ把持部と、ハブナッ
トを自動車車体側に設けられているハブボルトに締め付
けるための複数のナットランナとを備えている。そし
て、ナットランナは、通常、車種に応じた異なるハブボ
ルトのピッチ円径（ＰＣＤ）に対応して、径方向に位置
調整可能に構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
組み付け装置では、ハブボルトのピッチ円径の変更に対
応することができるものの、このハブボルトの本数が異
なる車種には使用するこができない。このため、組み立
てラインにおいて、ハブボルトの本数の異なる車種を混
流することが困難となり、前記組み立てラインの汎用性
が低下するという問題が指摘されている。

【０００５】そこで、例えば、特許第２５８３６７８号
公報に開示されているように、特定締付駆動軸以外の各
締付駆動軸を円周方向に所定量移動可能とし、かつ径方
向に所定量移動させるカム溝が形成されたカムプレート
に各締付駆動軸を係合させるとともに、他の締付駆動軸
が円周方向に移動するように、該特定締付駆動軸を他の
締付駆動軸と連結するとともに、さらに締付駆動軸間を
リンク部材で連結し、該カムプレートに接続された第１
駆動源と該特定締付駆動軸を進退させる第２駆動源の一
方または両方を該特定締付駆動軸の進退位置に応じて作
動させて、該特定締付駆動軸以外の各締付駆動軸を前記
カムプレートのカム溝形状にしたがって円周方向または
径方向に移動させるようにしたマルチナットランナが知
られている。

【０００６】本発明は、この種のマルチナットランナを
備えたタイヤ組み付け装置に関するものであり、ハブボ
ルトのピッチ円径の変更や前記ハブボルトの本数の変更
に容易に対応することができ、タイヤの組み付け作業を
効率的かつ高精度に行うことが可能なタイヤ組み付け装
置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係るタイヤ組み
付け装置では、タイヤ把持手段によりタイヤが把持され
るとともに、各復動テーブルに支持されたナットランナ
でナットが保持される。そして、回動基台が車両の組み
付け位置に対し回動されてタイヤの位置決めが行われた
後、ナットランナを介して前記タイヤが前記組み付け位
置に締め付け固定される。

【０００８】ここで、ハブボルトのピッチ円径が変更さ
れる際には、各復動テーブルが径方向に移動され、前記
復動テーブルに支持されている各ナットランナが、同様
に径方向に移動されることにより対応可能である。一
方、ハブボルトの本数が異なる場合には、復動テーブル
が円周方向に移動されて所定数のナットランナが所望の
間隔ずつ離間して同一円周上に配置されるとともに、残
余のナットランナが前記円周上から離間する。これによ
り、ハブボルトの本数の変更に効率的かつ迅速に対応さ
せることが可能になる。

【０００９】また、復動テーブルは、駆動手段、例え
ば、シリンダを介してナットランナを周方向に移動させ
るための第１移動テーブルと、例えば、シリンダを介し
て前記ナットランナを径方向に移動させるための第２テ
ーブルとを備えている。従って、ナット数の増減やナッ
トランナが配置される円周の直径の変更に迅速に対応す
るとともに、簡単な構造で、前記ナットランナを所定の
位置に高精度に配置させることができる。

【００１０】さらにまた、ロボットの手首部には、回動
基台とは個別にステレオカメラが装着されている。この
ため、ステレオカメラを介して車両のタイヤ取り付け部
位を撮像しながら回動基台を回転させることにより、タ
イヤの位相合わせが確実に遂行され、前記タイヤの組み
付け作業が自動的かつ効率的に遂行可能になる。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施形態に係る
タイヤ組み付け装置１０が配置される組み立てライン１
２の正面説明図であり、図２は、前記組み立てライン１
２の平面説明図である。組み立てライン１２では、搬送
路１４に沿って自動車車体１６がタイヤ組み付け位置に
搬入され、この自動車車体１６のタイヤ取り付け部位で
あるハブ部１８にタイヤ組み付け装置１０を介してタイ
ヤ２０が自動的に組み付けられる。

【００１２】タイヤ組み付け装置１０は、ナット切り出
し機構２２を介して一個ずつ切り出されるナット２４を
所定の数ずつ、例えば、５個または４個ずつ保持するナ
ット供給ロボット２６と、このナット供給ロボット２６
から前記ナット２４を反転させた状態で保持するナット
整列機構２８と、前記ナット整列機構２８に保持されて
いる前記ナット２４を受け取るとともに、タイヤ供給路
３０に沿って搬送されるタイヤ２０を把持し、前記タイ
ヤ２０を自動車車体１６のハブ部１８に組み付ける組み
付け機構３２とを備える。

【００１３】図３および図４に示すように、ナット供給
ロボット２６は、アーム部３４の先端に設けられている
手首部３６に回転自在に装着される割り出し台３８を備
え、この割り出し台３８には、５つのナット２４を把持
自在なチャック機構４０が設けられる。チャック機構４
０は、割り出し台３８に所定角度間隔ずつ離間して設け
られた５つのレール部材４２を備え、各レール部材４２
には、スプリング４４を介して第１〜第５ナットチャッ
ク手段４６ａ〜４６ｅが進退自在に装着される。第１〜
第５ナットチャック手段４６ａ〜４６ｅは、それぞれ駆
動部４８を介して開閉自在な一組のチャック爪５０ａ、
５０ｂを有しており、ナット切り出し機構２２のナット
受け取り位置に、順次、配置可能である。

【００１４】図２および図５に示すように、ナット整列
機構２８はレール部材６０を備え、このレール部材６０
上に可動テーブル６２が戴置される。レール部材６０に
は水平方向に長尺なシリンダ６４が装着され、このシリ
ンダ６４から延在するロッド６６が可動テーブル６２に
固定されている。可動テーブル６２上には、支軸６８を
支点にして旋回自在な基台７０が配置され、この基台７
０は、図示しないアクチュエータ、例えば、シリンダを
介して所定の角度範囲内で旋回自在である。

【００１５】基台７０上には、ナット供給ロボット２６
を構成する第１〜第５ナットチャック４６ａ〜４６ｅと
同一円周上で配置可能なナット受け手段７２が設けられ
る。ナット受け手段７２は、ナット２４のねじ孔２４ａ
に挿入されて前記ナット２４を等角度ずつ離間して保持
自在な５本の支持ロッド７４を備えている（図６参
照）。

【００１６】組み付け機構３２は、多関節ロボットで構
成されており、その手首部８０には、図７に示すよう
に、外筒部材８２が固定されるとともに、この外筒部材
８２にアーム８４ａ、８４ｂが設けられる。アーム８４
ａ、８４ｂの先端には、それぞれＣＣＤカメラ８６ａ、
８６ｂと、照明用ライト８８ａ、８８ｂとが装着されて
ステレオカメラ９０が構成されている。

【００１７】図８に示すように、外筒部材８２の内周に
は、ベアリング９２ａ、９２ｂを介して回動基台９４が
回動自在に支持されており、前記回動基台９４の一端
（前端）には、支持板９６が固定される。外筒部材８２
には、回動手段９８を構成するモータ１００が固定され
るとともに、このモータ１００の駆動軸１０２に歯車１
０４が軸着される。支持板９６には、歯車１０４に噛合
する円弧状歯車１０６が固定されている（図８および図
９参照）。

【００１８】図７〜図１０に示すように、支持板９６に
は、タイヤ２０を把持するタイヤ把持手段１１０と、前
記タイヤ２０の周方向に沿って離間して配置され、前記
円周方向と径方向とに移動可能な複数の復動テーブル１
１２ａ〜１１２ｄと、前記復動テーブル１１２ａ〜１１
２ｄに支持されて前記円周方向および前記径方向に移動
自在な複数のナットランナ１１４ａ〜１１４ｄと、前記
径方向に移動自在であり、前記ナットランナ１１４ａ〜
１１４ｄと同一円周上に配置される一方、ナット数の変
更に伴って前記ナットランナ１１４ａ〜１１４ｄ同士が
互いに隣接して同一円周上に配置される際、前記円周上
から離間する位置に退避可能なナットランナ１１６とを
備える。ナットランナ１１４ａ〜１１４ｄおよび１１６
は、回動基台９４に所定角度間隔ずつ離間して固定され
た各モータ１１８にそれぞれ一組のユニバーサルジョイ
ント１２０を介して連結されている（図８参照）。

【００１９】図９および図１０に示すように、支持板９
６の中央には、比較的大径な開口部１２２が形成されて
おり、前記支持板９６には、この開口部１２２を周回し
て復動テーブル１１２ａ〜１１２ｄを構成する第１駆動
手段１２４ａ〜１２４ｄが固定される。第１駆動手段１
２４ａ〜１２４ｄは、例えば、ロッドレスシリンダを備
えており、それぞれ周方向に進退自在な第１移動台１２
６ａ〜１２６ｄには、それぞれ径方向に向かって第２駆
動手段１２８ａ〜１２８ｄが装着される。

【００２０】第２駆動手段１２８ａ〜１２８ｄは、例え
ば、ロッドレスシリンダを備え、径方向に進退自在な第
２移動台１３０ａ〜１３０ｄには、ナットランナ１１４
ａ〜１１４ｄが回転自在に支持される。第１移動台１２
６ａ〜１２６ｄの停止位置を規定するために、それぞれ
ストッパねじ１３２ａ、１３２ｂが設けられるととも
に、第２移動台１３０ａ〜１３０ｄの進退位置を規定す
るために、図示しないストッパねじが同様に設けられて
いる。

【００２１】第１駆動手段１２４ａと１２４ｄとの間に
は、例えば、ロッドレスシリンダを備えた第３駆動手段
１３４が設けられる。この第３駆動手段１３４を介して
径方向に進退自在な第３移動台１３６には、ナットラン
ナ１１６が回転自在に支持される。支持板９６には、支
柱１３８を介してタイヤ把持手段１１０を構成する取り
付け板１４０が固定される。

【００２２】図１０および図１１に示すように、取り付
け板１４０の中央部には、比較的大径な貫通孔１４２が
形成されるとともに、この貫通孔１４２を周回して複
数、例えば、３個のガイドローラ１４４が回転自在に配
置される。ガイドローラ１４４にはリング状のカム部材
１４６が回転自在に支持されており、取り付け板１４０
に揺動自在に装着されたシリンダ１４８に連結されてい
るロッド１５０が前記カム部材１４６に固定される。

【００２３】取り付け板１４０には、貫通孔１４２を中
心に等角度間隔ずつ離間しかつ径方向に延在して３本の
ガイドレール１５２が設けられ、各ガイドレール１５２
にスライドベース１５４が配置される。各スライドベー
ス１５４とカム部材１４６とは連結ロッド１５６を介し
て連結されるとともに、前記スライドベース１５４に
は、ばね１５８および一対のガイド板１６０を介して進
退自在なタイヤ押さえ部材１６２が設けられる（図１０
参照）。取り付け板１４０の下部にシリンダ１６４が固
定され、このシリンダ１６４に設けられた係止板１６６
が前後方向に移動可能である。この係止板１６６は、ナ
ットランナ１１６が退避位置に配置された際に、前記ナ
ットランナ１１６に当接する位置に配置される。

【００２４】このように構成されるタイヤ組み付け装置
１０の動作について、以下に説明する。

【００２５】自動車車体１６のハブ部１８が５軸タイプ
である場合について説明すると、図２に示すように、先
ず、ナット切り出し機構２２を介してナット２４が、順
次、送られる一方、タイヤ供給路３０に沿ってタイヤ２
０が供給される。そこで、図３および図４に示すよう
に、ナット供給ロボット２６を構成するチャック機構４
０がナット切り出し機構２２に対応して配置され、この
ナット切り出し機構２２から一つずつ切り出されるナッ
ト２４が、ねじ孔２４ａを上方に向けた状態で、前記チ
ャック機構４０側に送り出される。

【００２６】チャック機構４０では、先ず、第１ナット
チャック手段４６ａがナット切り出し機構２２に応じて
配置されており、この第１ナットチャック手段４６ａを
構成する駆動部４８の作用下にチャック爪５０ａ、５０
ｂが開閉駆動されてナット２４を把持する。第１ナット
チャック手段４６ａにナット２４が保持された後、割り
出し台３８が所定の角度だけ回転し、第２ナットチャッ
ク手段４６ｂがナット切り出し位置に配置される。そし
て、駆動部４８を介して第２ナットチャック手段４６ｂ
によりナット２４が把持される。以下、同様の動作を行
って、第１〜第５ナットチャック手段４６ａ〜４６ｅに
よりそれぞれナット２４が把持された後、チャック機構
４０は、ナット切り出し機構２２に対応する位置からナ
ット整列機構２８側に移動される。

【００２７】ナット整列機構２８に移動されたチャック
機構４０は、図６に示すように、手首部３６の旋回作用
下に鉛直下方向に向かって配置される。この状態で、チ
ャック機構４０が下方向に移動すると、第１〜第５ナッ
トチャック手段４６ａ〜４６ｅに把持されている各ナッ
ト２４は、同心円上に配置されている５本の支持ロッド
７４にねじ孔２４ａが挿入される。さらに、各駆動部４
８が駆動されることにより、５つのナット２４がナット
受け手段７２に受け渡されることになる。

【００２８】その際、第１〜第５ナットチャック手段４
６ａ〜４６ｅは、レール部材４２に沿って進退自在に構
成されている。このため、チャック爪５０ａ、５０ｂに
把持されているナット２４の高さ位置の変更に影響され
ることがなく、前記ナット２４をナット受け手段７２を
構成する各支持ロッド７４に対し確実に受け渡すことが
可能になる。

【００２９】上記のように、ナット整列機構２８に５つ
のナット２４がねじ孔２４ａを下向きにして配置された
後、ナット供給ロボット２６がこのナット整列機構２８
から離間する。一方、組み付け機構３２を構成する手首
部８０がナット整列機構２８側に移動し、ナットランナ
１１４ａ〜１１４ｄおよび１１６がナット受け手段７２
に保持されているナット２４を把持する（図１２参
照）。ナットランナ１１４ａ〜１１４ｄおよび１１６を
介してナット２４が把持された後、手首部８０がタイヤ
受け取り位置に移送される。

【００３０】一方、図１３に示すように、ナット受け手
段７２に保持されているナット２４の受け取り不良が生
じた際には、基台７０が支軸６８を支点にして旋回す
る。これにより、ナット受け手段７２上に残置されてい
たナット２４が受け台７３内に払い出される。

【００３１】タイヤ受け取り位置では、タイヤ把持手段
１１０がタイヤ２０の上方から下降することにより、タ
イヤ押さえ部材１６２が前記タイヤ２０の外径を覆って
配置される。そこで、図１１に示すように、シリンダ１
４８が駆動されてロッド１５０が矢印方向に突き出され
ると、このロッド１５０に固定されているカム部材１４
６は、ガイドローラ１４４の案内作用下に矢印方向に所
定の角度だけ回転する。このため、カム部材１４６に連
結ロッド１５６を介して連結されている各スライドベー
ス１５４は、ガイドレール１５２の案内作用下にタイヤ
２０の径方向内方に移動し、タイヤ押さえ部材１６２が
前記タイヤ２０の外周面を把持する。なお、タイヤ把持
手段１１０でタイヤ２０を把持する際、このタイヤ２０
とナットランナ１１４ａ〜１１４ｄおよび１１６との位
置合わせ作業が行われる。

【００３２】図７に示すように、タイヤ把持手段１１０
がタイヤ２０を把持するとともに、ナットランナ１１４
ａ〜１１４ｄおよび１１６がナット２０を保持して前記
タイヤ２０内に配置された状態で、手首部８０が組み立
てライン１２に沿って搬送される。そして、手首部８０
は、タイヤ取り付け位置で配置されている自動車車体１
６の所定のハブ部１８側に移動される。

【００３３】組み付け機構３２では、外筒部材８２、ア
ーム８４ａ、８４ｂを介してステレオカメラ９０が装着
されている。そして、ハブ部１８がＣＣＤカメラ８６
ａ、８６ｂにより撮像され、その画像信号に基づいてタ
イヤ把持手段１１０に把持されているタイヤ２０の位相
合わせが行われる。

【００３４】具体的には、図８および図９に示すよう
に、モータ１００の作用下に駆動軸１０２を介して歯車
１０４が回転されると、この歯車１０４に噛合する円弧
状歯車１０６が移動し、前記円弧状歯車１０６と一体的
に支持板９６が所定の角度だけ回転する。支持板９６に
は、ナットランナ１１４ａ〜１１４ｄおよび１１６とタ
イヤ把持手段１１０とが設けられており、ステレオカメ
ラ９０によるハブ部１８の撮像処理に基づいて前記タイ
ヤ把持手段１１０に把持されているタイヤ２０の位相決
めが容易かつ迅速に遂行される。

【００３５】次いで、手首部８０がハブ部１８側に移動
すると、タイヤ把持手段１１０に把持されているタイヤ
２０は、各タイヤ押さえ部材１６２に当接しているばね
１５８の弾性力を介して前記ハブ部１８側に押圧保持さ
れる。この状態で、各モータ１１８の駆動作用下にナッ
トランナ１１４ａ〜１１４ｄおよび１１６が回転し、そ
れぞれに保持されているナット２４がハブ部１８にねじ
込まれてタイヤ２０の取り付け作業が遂行される。

【００３６】ところで、自動車車体１６のハブ部１８が
４軸タイプの場合には、以下に示すように組み付け機構
３２の調整が行われる。先ず、図３に示すように、ナッ
ト切り出し機構２２からナット供給ロボット２６を構成
するチャック機構４０に４個のナット２４が保持された
状態で、すなわち第５ナットチャック手段４６ｅが空の
状態で、手首部３６を介して前記チャック機構４０がナ
ット整列機構２８側に移送される。そして、チャック機
構４０が下向きに配置され、ナット整列機構２８を構成
するナット受け手段７２に、４個のナット２４がねじ孔
２４ａを下向きにして配置される。

【００３７】さらに、組み付け機構３２を構成するナッ
トランナ１１４ａ〜１１４ｄでナット２４を保持する一
方、ナットランナ１１６が空の状態で、タイヤ受け取り
位置に移送される前に前記ナットランナ１１４ａ〜１１
４ｄおよび１１６の位置調整作業が行われる。具体的に
は、図１４に示すように、シリンダ１６４が駆動されて
係止板１６６が前方に突出し、この係止板１６６がナッ
トランナ１１６に干渉しない位置に配置される（図１４
中、２点鎖線参照）。

【００３８】次に、図９に示すように、第３駆動手段１
３４の駆動作用下に第３移動台１３６が半径外方向に移
動し、この第３移動台１３６に支持されているナットラ
ンナ１１６が、ナットランナ１１４ａ〜１１４ｄが配置
される円周上から離間する位置に退避される（図９中、
２点鎖線参照）。次いで、第１駆動手段１２４ａ〜１２
４ｄが駆動され、第１移動台１２６ａ〜１２６ｄがそれ
ぞれ所定の距離だけ円周方向に移動する。このため、ナ
ットランナ１１４ａ〜１１４ｄは、同一の円周上で互い
に所定の間隔ずつ離間して配置される（図１５および図
１６参照）。

【００３９】さらに、シリンダ１６４が駆動されて係止
板１６６が後方に変位すると、この係止板１６６がナッ
トランナ１１６の先端に係合してこのナットランナ１１
６を支持板９６側に移動させ、タイヤ２０との干渉を阻
止することができる（図１７参照）。これにより、それ
ぞれナット２４を保持しているナットランナ１１４ａ〜
１１４ｄが４軸タイプのハブ部１８に対応して位置決め
され、タイヤ把持手段１１０を介して新たなタイヤ２０
が把持される。タイヤ２０は、ハブ部１８側に移送され
て位相合わせが行われた後、ナットランナ１１４ａ〜１
１４ｄの回転作用下に４個のナット２４により前記タイ
ヤ２０の取り付け作業が遂行される。

【００４０】さらにまた、ハブ部１８に設けられている
図示しないハブボルトのピッチ円径が変更される際に
は、以下の動作が行われる。すなわち、図１６に示すよ
うに、第２駆動手段１２８ａ〜１２８ｄが駆動され、ナ
ットランナ１１４ａ〜１１４ｄが径方向に進退すること
により、２種類のピッチ円径の変更に対応することがで
きる。

【００４１】このように、本実施形態では、支持板９６
に復動テーブル１１２ａ〜１１２ｄが設けられ、前記復
動テーブル１１２ａ〜１１２ｄを構成する第１移動台１
２６ａ〜１２６ｄおよび第２移動台１３０ａ〜１３０ｄ
が周方向および径方向に進退することにより、ナットラ
ンナ１１４ａ〜１１４ｄが周方向および径方向に変位可
能である。

【００４２】このため、図９に示すように、５軸タイプ
のハブ部１８に対応してナットランナ１１４ａ〜１１４
ｄおよび１１６が同一円周上に配置された状態から４軸
タイプのハブ部１８に対応するように調整する際には、
先ず、前記ナットランナ１１６を半径外方向に移動させ
た後、第１駆動手段１２４ａ〜１２４ｄ（例えば、ロッ
ドレスシリンダ）が駆動されるだけで、前記ナットラン
ナ１１４ａ〜１１４ｄが同一円周上に等角度間隔離間し
て配置される。

【００４３】これにより、本実施形態では、ハブ部１８
のハブボルトの本数が変更される際に容易に対応するこ
とができるとともに、ピッチ円径の異なる車種に対して
は、第２駆動手段１２８ａ〜１２８ｄ（例えば、ロッド
レスシリンダ）が駆動されるだけで、前記ナットランナ
１１４ａ〜１１４ｄが配置される同一円周の直径の変更
がなされる。従って、組み立てライン１２に３種類の異
なる車種を混流することができ、汎用性に優れるという
効果が得られる。

【００４４】しかも、第１および第２駆動手段１２４ａ
〜１２４ｄおよび１２８ａ〜１２８ｄは、実質的にロッ
ドレスシリンダで構成されている。このため、ストッパ
ねじ１３２ａ、１３２ｂ等を用いることにより、極めて
簡単な構成でナットランナ１１４ａ〜１１４ｄの位置決
めが高精度に遂行され、タイヤ取り付け精度に優れ、生
産性の向上が容易に図られるという利点がある。なお、
この実施形態では、第１および第２駆動手段１２４ａ〜
１２４ｄおよび１２８ａ〜１２８ｄをロッドレスシリン
ダで構成しているが、通常のエアシリンダ等を用いても
よい。

【００４５】

【発明の効果】本発明に係るタイヤ組み付け装置では、
複数の復動テーブルを介して複数のナットランナがそれ
ぞれ円周方向および径方向に移動するとともに、ナット
数の変更に応じて前記径方向に移動自在な少なくとも一
つのナットランナが設けられている。このため、ナット
数の変更やハブボルトのピッチ円径の変更にも簡単な構
成で効率的に対応することができ、タイヤ組み付け精度
に優れ、しかも、生産性の向上が容易に図られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るタイヤ組み付け装置が
配置される組み立てラインの正面説明図である。

【図２】前記組み立てラインの平面説明図である。

【図３】前記タイヤ組み付け装置を構成するナット供給
ロボットの先端部およびナット切り出し機構の側面説明
図である。

【図４】図３の平面説明図である。

【図５】前記タイヤ組み付け装置を構成するナット整列
機構の一部縦断面説明図である。

【図６】前記ナット整列機構と前記ナット供給ロボット
の説明図である。

【図７】前記タイヤ組み付け装置を構成する組み付け機
構の先端斜視説明図である。

【図８】図７の縦断面説明図である。

【図９】図７の正面図である。

【図１０】図７の一部分解斜視説明図である。

【図１１】タイヤ把持手段の正面説明図である。

【図１２】前記ナット整列機構に整列されたナットを前
記組み付け機構を構成するナットランナで保持する際の
説明図である。

【図１３】前記ナット整列機構に残存するナットを払い
出す際の説明図である。

【図１４】前記ナットランナに４つのナットが保持され
た状態の斜視説明図である。

【図１５】空のナットランナを退避させる際の斜視説明
図である。

【図１６】残余のナットランナが同一円周上に配置され
た際の正面説明図である。

【図１７】図１６の斜視説明図である。

【符号の説明】

１０…タイヤ組み付け装置 １２…組み立てライン １６…自動車車体 １８…ハブ部 ２０…タイヤ ２２…ナット切り出し
機構 ２４…ナット ２６…ナット供給ロボ
ット ２８…ナット整列機構 ３０…タイヤ供給路 ３２…組み付け機構 ３６、８０…手首部 ４０…チャック機構 ４６ａ〜４６ｅ…ナッ
トチャック手段 ５０ａ、５０ｂ…チャック爪 ７２…ナット受け手段 ７４…支持ロッド ８２…外筒部材 ８６ａ、８６ｂ…ＣＣＤカメラ ８８ａ、８８ｂ…照明
用ライト ９０…ステレオカメラ ９４…回動基台 ９６…支持板 ９８…回動手段 １０４…歯車 １０６…円弧状歯車 １１０…タイヤ把持手段 １１２ａ〜１１２ｄ…
復動テーブル １１４ａ〜１１４ｄ、１１６…ナットランナ １１８…モータ １２４ａ〜１２４ｄ、１２８ａ〜１２８ｄ、１３４…駆
動手段 １２６ａ〜１２６ｄ、１３０ａ〜１３０ｄ、１３６…移
動台 １３２ａ、１３２ｂ…ストッパねじ １４０…取り付け板 １４６…カム部材 １４８、１６４…シリンダ １５８…ばね １６２…タイヤ押さえ部材 １６６…係止板

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Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットの手首部に回動自在に装着される
   回動基台と、 前記回動基台に設けられ、タイヤを把持するタイヤ把持
   手段と、 前記回動基台に前記タイヤの円周方向に沿って離間して
   配置され、それぞれ少なくとも２つの駆動手段を介して
   前記円周方向と径方向とに移動可能な複数の複動テーブ
   ルと、 前記複動テーブルに支持されて前記円周方向および前記
   径方向に移動自在な複数のナットランナと、 前記径方向に移動自在であり、前記複数のナットランナ
   と同一円周上に配置される一方、ナット数の変更に伴っ
   て該複数のナットランナ同士が互いに隣接して同一円周
   上に配置される際、前記円周上から離間する位置に退避
   可能な少なくとも１つのナットランナと、 を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の装置において、前記複動テ
   ーブルは、ナット数の増減に対応して前記ナットランナ
   を前記周方向に移動させるための第１移動テーブルと、 該ナットランナが配置される円周直径の変更に対応して
   前記ナットランナを前記径方向に移動させるための第２
   移動テーブルと、 を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の装置において、前記ロボッ
   トの手首部には、前記回動基台と個別に設けられ、車両
   のタイヤ取り付け部位を撮像するためのステレオカメラ
   が装着されることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
4. 【請求項４】請求項１記載の装置において、前記駆動手
   段はシリンダを備えることを特徴とするタイヤ組み付け
   装置。