JPH10230490A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
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- JPH10230490A JPH10230490A JP4964697A JP4964697A JPH10230490A JP H10230490 A JPH10230490 A JP H10230490A JP 4964697 A JP4964697 A JP 4964697A JP 4964697 A JP4964697 A JP 4964697A JP H10230490 A JPH10230490 A JP H10230490A
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- divided
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークの寸法や形状が変わっても、把持部や
アタッチメントを交換する必要がなく、かつ、ストロー
クも大きくなったり、芯出しの精度が悪くなるおそれの
ない把持装置を提供する。 【解決手段】 把持部１を複数個に分割した分割把持部
１０が互いに接近・離間してワークＷを把持・解放する
把持装置に関する。中心Ｏを中心に、各分割把持部１０
が回転可能に取り付けられ、各分割把持部１０には、中
心Ｏのまわりに、ワークＷに当接する把持面１１〜１３
が複数種類形成されており、各分割把持部１０は、中心
Ｏを中心に回転することで回転位置を変化させて、複数
種類の把持面１１〜１３のうちの１つを選択可能とし
た。
アタッチメントを交換する必要がなく、かつ、ストロー
クも大きくなったり、芯出しの精度が悪くなるおそれの
ない把持装置を提供する。 【解決手段】 把持部１を複数個に分割した分割把持部
１０が互いに接近・離間してワークＷを把持・解放する
把持装置に関する。中心Ｏを中心に、各分割把持部１０
が回転可能に取り付けられ、各分割把持部１０には、中
心Ｏのまわりに、ワークＷに当接する把持面１１〜１３
が複数種類形成されており、各分割把持部１０は、中心
Ｏを中心に回転することで回転位置を変化させて、複数
種類の把持面１１〜１３のうちの１つを選択可能とし
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はワークを把持する把
持装置の特に把持部に関するものである。
持装置の特に把持部に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、電子部品の製造装置において
は、多数のコレットチャックを把持装置として配設し、
多数のステーションとしたものがある。かかる把持装置
では、ワークの外径よりも把持部の内径を若干だけ大き
くしているので、ワークの径が変化するのに伴い把持部
を交換している。こうした把持部の交換作業は、把持部
の位置決め（芯出し）を必要とすることから、多大のコ
ストと時間がかかるだけでなく、交換に伴い芯出しの精
度が悪くなるのは避けにくい。
は、多数のコレットチャックを把持装置として配設し、
多数のステーションとしたものがある。かかる把持装置
では、ワークの外径よりも把持部の内径を若干だけ大き
くしているので、ワークの径が変化するのに伴い把持部
を交換している。こうした把持部の交換作業は、把持部
の位置決め（芯出し）を必要とすることから、多大のコ
ストと時間がかかるだけでなく、交換に伴い芯出しの精
度が悪くなるのは避けにくい。
【０００３】一方、ワークの外径が変化しても、把持部
やアタッチメントを交換する必要のない把持装置も開示
されている（たとえば、特開昭５４−３７５９号、特開
平４−５１９５９号参照）。しかし、これらの把持装置
はワークの外径が小さくなると、把持するためのストロ
ークが大きくなるという欠点がある。また、ワークの形
状が変化した場合にはワークを把持するのが困難とな
る。
やアタッチメントを交換する必要のない把持装置も開示
されている（たとえば、特開昭５４−３７５９号、特開
平４−５１９５９号参照）。しかし、これらの把持装置
はワークの外径が小さくなると、把持するためのストロ
ークが大きくなるという欠点がある。また、ワークの形
状が変化した場合にはワークを把持するのが困難とな
る。
【０００４】したがって、本発明の目的は、ワークの寸
法や形状が変わっても、把持部やアタッチメントを交換
する必要がなく、かつ、ストロークも大きくなったり、
芯出しの精度が悪くなるおそれのない把持装置を提供す
ることである。
法や形状が変わっても、把持部やアタッチメントを交換
する必要がなく、かつ、ストロークも大きくなったり、
芯出しの精度が悪くなるおそれのない把持装置を提供す
ることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の把持装置は、把持部を複数個に分割した分
割把持部が互いに接近・離間してワークを把持・解放す
る把持装置であって、各分割把持部にはワークに当接す
る把持面が複数種類形成されており、ワークの把持・解
放動作以外の方向に、前記分割把持部を変位ないし回転
させることで、前記複数種類の把持面のうちの１つを選
択可能としたことを特徴とする。
に、本発明の把持装置は、把持部を複数個に分割した分
割把持部が互いに接近・離間してワークを把持・解放す
る把持装置であって、各分割把持部にはワークに当接す
る把持面が複数種類形成されており、ワークの把持・解
放動作以外の方向に、前記分割把持部を変位ないし回転
させることで、前記複数種類の把持面のうちの１つを選
択可能としたことを特徴とする。
【０００６】本発明では、ワークの外径や形状が変わる
場合には、予め、把持部を変位ないし回転させることで
他の把持面を選択する。したがって、把持部やアタッチ
メントを交換しなくてもワークの外径や形状に応じた把
持面を選択することができるので、把持・解放のストロ
ークが大きくなったり、芯出しの精度が悪くなることも
ない。
場合には、予め、把持部を変位ないし回転させることで
他の把持面を選択する。したがって、把持部やアタッチ
メントを交換しなくてもワークの外径や形状に応じた把
持面を選択することができるので、把持・解放のストロ
ークが大きくなったり、芯出しの精度が悪くなることも
ない。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
にしたがって説明する。図１は把持装置Ａの縦断面図で
ある。ワークＷを把持・解放する把持部１は、図２
（ａ）の平面図に示すように、たとえば４つに分割され
た分割把持部１０から構成されている。図３は図２
（ｂ）のIII-III 線断面図である。この図に示すよう
に、把持装置Ａは、上下の筒状の第１および第２固定用
ブッシュ２１，２２を介して、固定用フレーム２３およ
び固定ボルト２４によってテーブルＴに固定されてい
る。なお、テーブルＴには、多数の把持装置Ａが固定さ
れている。
にしたがって説明する。図１は把持装置Ａの縦断面図で
ある。ワークＷを把持・解放する把持部１は、図２
（ａ）の平面図に示すように、たとえば４つに分割され
た分割把持部１０から構成されている。図３は図２
（ｂ）のIII-III 線断面図である。この図に示すよう
に、把持装置Ａは、上下の筒状の第１および第２固定用
ブッシュ２１，２２を介して、固定用フレーム２３およ
び固定ボルト２４によってテーブルＴに固定されてい
る。なお、テーブルＴには、多数の把持装置Ａが固定さ
れている。
【０００８】まず、図２の把持部１について説明する。
各分割把持部１０は、互いに同一形状であり、ワークＷ
に当接する３種類の把持面１１，１２，１３を備えてい
る。各把持面１１〜１３は、互いに曲率の異なる凹状の
円筒面の一部からなり、点Ｏのまわりに等角度ピッチで
配設されていると共に、図１の軸線Ｌ（図２の点Ｏ）の
まわりに回転可能となっている。すなわち、各分割把持
部１０は、互いに平行な軸線Ｌを中心に回転可能に取り
付けられており、前記軸線Ｌを中心に回転することで、
図２（ａ），（ｂ），（ｃ）のように、３つの把持面１
１〜１３のうちの１つを選択できるようになっている。
また、各分割把持部１０は、後述するように、把持部１
の径方向（図２（ｃ）の矢印Ｂ方向）に移動可能に取り
付けられており、互いに接近・離間することにより、ワ
ークを把持・解放する。前記分割把持部１０の把持面１
１〜１３の反対側には、図２（ａ）に破線で示すよう
に、互いに同じ形状のテーパ状の凸面からなる被押圧面
１４〜１６が形成されており、これらの被押圧面１４〜
１６を点Ｏを中心とする二点鎖線Ｌ２のように連ねると
テーパ円筒面となる。
各分割把持部１０は、互いに同一形状であり、ワークＷ
に当接する３種類の把持面１１，１２，１３を備えてい
る。各把持面１１〜１３は、互いに曲率の異なる凹状の
円筒面の一部からなり、点Ｏのまわりに等角度ピッチで
配設されていると共に、図１の軸線Ｌ（図２の点Ｏ）の
まわりに回転可能となっている。すなわち、各分割把持
部１０は、互いに平行な軸線Ｌを中心に回転可能に取り
付けられており、前記軸線Ｌを中心に回転することで、
図２（ａ），（ｂ），（ｃ）のように、３つの把持面１
１〜１３のうちの１つを選択できるようになっている。
また、各分割把持部１０は、後述するように、把持部１
の径方向（図２（ｃ）の矢印Ｂ方向）に移動可能に取り
付けられており、互いに接近・離間することにより、ワ
ークを把持・解放する。前記分割把持部１０の把持面１
１〜１３の反対側には、図２（ａ）に破線で示すよう
に、互いに同じ形状のテーパ状の凸面からなる被押圧面
１４〜１６が形成されており、これらの被押圧面１４〜
１６を点Ｏを中心とする二点鎖線Ｌ２のように連ねると
テーパ円筒面となる。
【０００９】つぎに、図１の把持面回転装置３について
説明する。把持面回転装置３は、回転力を入力する入力
操作部３０と、該入力操作部３０に固定された原動歯車
（原動節）３１と、該原動歯車３１に歯合する４つの従
動歯車（従動節）３２とを備えている。各従動歯車３２
は、各分割把持部１０の下端の取付部１７を介して前記
軸線Ｌ上に取付られており、原動歯車３１の回転で回転
して、分割把持部１０を軸線Ｌのまわりに回転させる。
説明する。把持面回転装置３は、回転力を入力する入力
操作部３０と、該入力操作部３０に固定された原動歯車
（原動節）３１と、該原動歯車３１に歯合する４つの従
動歯車（従動節）３２とを備えている。各従動歯車３２
は、各分割把持部１０の下端の取付部１７を介して前記
軸線Ｌ上に取付られており、原動歯車３１の回転で回転
して、分割把持部１０を軸線Ｌのまわりに回転させる。
【００１０】前記入力操作部３０には、位置決め溝３３
が３本形成されており、位置決めボルト３４の先端面が
嵌まり込んで、把持面１１〜１３を位置決めできるよう
になっている。なお、入力操作部３０は、モータなどの
駆動装置により回転力を入力するものであってもよい
し、オペレータが手動で回転させるものであってもよ
い。
が３本形成されており、位置決めボルト３４の先端面が
嵌まり込んで、把持面１１〜１３を位置決めできるよう
になっている。なお、入力操作部３０は、モータなどの
駆動装置により回転力を入力するものであってもよい
し、オペレータが手動で回転させるものであってもよ
い。
【００１１】つぎに、チャック力付与装置４について説
明する。図３に明示すのように、チャック力付与装置４
は全体が略筒状の部材からなり、テーパ円筒状の内面か
らなる押圧面４０と、第２固定用ブッシュ２２の内面に
摺動する摺動面４１とを備えている。チャック力付与装
置４の上端の鍔部４２と、第１固定用ブッシュ２１の間
には、把持力を付与するための把持用バネ（圧縮コイル
スプリング）５１が設けてある。前記チャック力付与装
置４は、把持用バネ５１の軸方向のバネ力（把持力）を
受けて図２（ｂ）の把持面１１〜１３のうち図１の選択
された把持面１２の反対側の被押圧面１５を内方に押圧
することで、各分割把持部１０を内方に移動させてワー
クＷの把持状態を保たせるものである。一方、図３の前
記チャック力付与装置４は、上端に被操作用突部４３を
備えており、ロボットなどの移載機に該被操作用突部４
３を下方に押されることで、前記把持用バネ５１の軸方
向のバネ力に抗して下方（軸方向）に移動して、図１の
各分割把持部１０が外方に移動するのを許容する。
明する。図３に明示すのように、チャック力付与装置４
は全体が略筒状の部材からなり、テーパ円筒状の内面か
らなる押圧面４０と、第２固定用ブッシュ２２の内面に
摺動する摺動面４１とを備えている。チャック力付与装
置４の上端の鍔部４２と、第１固定用ブッシュ２１の間
には、把持力を付与するための把持用バネ（圧縮コイル
スプリング）５１が設けてある。前記チャック力付与装
置４は、把持用バネ５１の軸方向のバネ力（把持力）を
受けて図２（ｂ）の把持面１１〜１３のうち図１の選択
された把持面１２の反対側の被押圧面１５を内方に押圧
することで、各分割把持部１０を内方に移動させてワー
クＷの把持状態を保たせるものである。一方、図３の前
記チャック力付与装置４は、上端に被操作用突部４３を
備えており、ロボットなどの移載機に該被操作用突部４
３を下方に押されることで、前記把持用バネ５１の軸方
向のバネ力に抗して下方（軸方向）に移動して、図１の
各分割把持部１０が外方に移動するのを許容する。
【００１２】つぎに、解放装置６について説明する。解
放装置６は、分割把持部１０が前記チャック力付与装置
４により外方に移動するのを許容された時、分割把持部
１０を外方に移動させて、把持部１による把持を解放さ
せるものである。前記解放装置６は、各分割把持部１０
ごとに、上下一対の第１および第２解放用スライダ６
１，６２と、第１および第２解放用バネ（圧縮コイルス
プリング）６３，６４を備えている。前記第１および第
２解放用バネ６３，６４は、第１ブッシュ２１に形成さ
れたバネ室６５に収納されており、それぞれ、第１およ
び第２解放用スライダ６１，６２を、常時、径方向の外
方に付勢している。前記両スライダ６１，６２は、径方
向にのみ摺動可能に設けられていると共に、各分割把持
部１０の上端部および下端近傍の円柱部１８，１９に係
合している。したがって、前記チャック力付与装置４が
下方に移動した際には、解放用バネ６３，６４のバネ力
により、両解放用スライダ６１，６２が各分割把持部１
０を径方向の外方に移動させる。
放装置６は、分割把持部１０が前記チャック力付与装置
４により外方に移動するのを許容された時、分割把持部
１０を外方に移動させて、把持部１による把持を解放さ
せるものである。前記解放装置６は、各分割把持部１０
ごとに、上下一対の第１および第２解放用スライダ６
１，６２と、第１および第２解放用バネ（圧縮コイルス
プリング）６３，６４を備えている。前記第１および第
２解放用バネ６３，６４は、第１ブッシュ２１に形成さ
れたバネ室６５に収納されており、それぞれ、第１およ
び第２解放用スライダ６１，６２を、常時、径方向の外
方に付勢している。前記両スライダ６１，６２は、径方
向にのみ摺動可能に設けられていると共に、各分割把持
部１０の上端部および下端近傍の円柱部１８，１９に係
合している。したがって、前記チャック力付与装置４が
下方に移動した際には、解放用バネ６３，６４のバネ力
により、両解放用スライダ６１，６２が各分割把持部１
０を径方向の外方に移動させる。
【００１３】なお、前記第２解放用スライダ６２は、チ
ャック力付与装置４に形成した窓状の貫通孔４４を貫通
している。また、各分割把持部１０は、円柱部１８，１
９が両解放用スライダ６１，６２に係合しているので、
軸線Ｌを中心とする回転が妨げられない。一方、原動歯
車３１と従動歯車３２の歯合により回転力を伝達するの
で、各分割把持部１０の径方向の移動も妨げられない。
また、ワークＷは、支持プレート２５により下方に落下
しないように支持される。
ャック力付与装置４に形成した窓状の貫通孔４４を貫通
している。また、各分割把持部１０は、円柱部１８，１
９が両解放用スライダ６１，６２に係合しているので、
軸線Ｌを中心とする回転が妨げられない。一方、原動歯
車３１と従動歯車３２の歯合により回転力を伝達するの
で、各分割把持部１０の径方向の移動も妨げられない。
また、ワークＷは、支持プレート２５により下方に落下
しないように支持される。
【００１４】つぎに、種々の動作について説明する。 ワークの解放動作：図１の状態において、ロボットが図
３のチャック力付与装置４の被操作用突部４３を下方に
押すと、図１の鍔部４２が把持用バネ５１のバネ力に抗
して軸方向の下方に移動する。この移動に伴って、２つ
の解放用バネ６３，６４のバネ力で、各分割把持部１０
が両スライダ６１，６２と共に外方に若干移動して、ワ
ークＷの把持状態が解かれ、ロボットがワークＷを持っ
て移載する。
３のチャック力付与装置４の被操作用突部４３を下方に
押すと、図１の鍔部４２が把持用バネ５１のバネ力に抗
して軸方向の下方に移動する。この移動に伴って、２つ
の解放用バネ６３，６４のバネ力で、各分割把持部１０
が両スライダ６１，６２と共に外方に若干移動して、ワ
ークＷの把持状態が解かれ、ロボットがワークＷを持っ
て移載する。
【００１５】把持面の変更動作：ワークＷの外径が変わ
る場合は、位置決めボルト３４を緩め、入力操作部３０
を所定角度回転させる。該入力操作部３０の回転で、原
動歯車３１および従動歯車３２を介して各分割把持部１
０が軸線Ｌのまわりに所定角度回転して、図２（ｂ）の
把持面１２に代えて、図２（ａ）または（ｃ）の把持面
１１，１３を選択する。その後、位置決めボルト３４を
締め付けて把持面１１または１３（図２）の位置決めを
行う。
る場合は、位置決めボルト３４を緩め、入力操作部３０
を所定角度回転させる。該入力操作部３０の回転で、原
動歯車３１および従動歯車３２を介して各分割把持部１
０が軸線Ｌのまわりに所定角度回転して、図２（ｂ）の
把持面１２に代えて、図２（ａ）または（ｃ）の把持面
１１，１３を選択する。その後、位置決めボルト３４を
締め付けて把持面１１または１３（図２）の位置決めを
行う。
【００１６】このように、本把持装置Ａは、把持部１や
アタッチメントを交換しなくても、ワークＷの外径に応
じた把持面１１〜１３（図２）を選択することができ
る。したがって、把持・解放のストロークが大きくなっ
たり、芯出しの精度が悪くなるおそれがない。
アタッチメントを交換しなくても、ワークＷの外径に応
じた把持面１１〜１３（図２）を選択することができ
る。したがって、把持・解放のストロークが大きくなっ
たり、芯出しの精度が悪くなるおそれがない。
【００１７】把持動作：ワークを移載してきたロボット
は、図３のチャック力付与装置４の被操作用突部４３を
下方に押し、前述のように、図１の各分割把持部１０が
外方に移動して把持部１の内径が大きくなると、ワーク
Ｗを把持部１の中に挿入する。挿入後、ロボットはワー
クＷを放すと共に上方に逃げる。これにより、把持用バ
ネ５１のバネ力が、両解放用バネ６３，６４のバネ力に
抗して、チャック力付与装置４を上方に押し上げると共
に、各分割把持部１０を内方に収縮させて、分割把持部
１０の把持面１２でワークＷを把持する。
は、図３のチャック力付与装置４の被操作用突部４３を
下方に押し、前述のように、図１の各分割把持部１０が
外方に移動して把持部１の内径が大きくなると、ワーク
Ｗを把持部１の中に挿入する。挿入後、ロボットはワー
クＷを放すと共に上方に逃げる。これにより、把持用バ
ネ５１のバネ力が、両解放用バネ６３，６４のバネ力に
抗して、チャック力付与装置４を上方に押し上げると共
に、各分割把持部１０を内方に収縮させて、分割把持部
１０の把持面１２でワークＷを把持する。
【００１８】ところで、前記実施形態では、把持部１を
４つの分割把持部１０で構成したが、本発明では把持部
１を２〜３または５つ以上の分割把持部１０で構成して
もよい。また、分割把持部１０をスライド移動させずに
アームのように揺動させるものであってもよい。
４つの分割把持部１０で構成したが、本発明では把持部
１を２〜３または５つ以上の分割把持部１０で構成して
もよい。また、分割把持部１０をスライド移動させずに
アームのように揺動させるものであってもよい。
【００１９】また、前記実施形態では、分割把持部１０
を回転させて把持面１１〜１３を選択できるようにした
が、本発明では、分割把持部１０を軸方向などに変位さ
せて把持面を選択できるようにしてもよい。さらに、本
発明では、歯車以外の原動節および従動節により、分割
把持部１０を回転させて把持面を選択できる構造として
もよい。
を回転させて把持面１１〜１３を選択できるようにした
が、本発明では、分割把持部１０を軸方向などに変位さ
せて把持面を選択できるようにしてもよい。さらに、本
発明では、歯車以外の原動節および従動節により、分割
把持部１０を回転させて把持面を選択できる構造として
もよい。
【００２０】また、前記実施形態では、把持力・解放力
を各バネ５１，６３，６４によるバネ力としたが、本発
明では、永久磁石やエアーなどによって把持力・解放力
を付与してもよい。
を各バネ５１，６３，６４によるバネ力としたが、本発
明では、永久磁石やエアーなどによって把持力・解放力
を付与してもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
把持部を複数に分割した各分割把持部に、ワークに当接
する把持面が複数種類形成されているから、各分割把持
部を変位ないし回転させることによって、把持面の形状
や大きさを変化させることができる。したがって、把持
部やアタッチメントを交換しなくても、種々の形状や外
径のワークを把持することができる。特に、把持部を交
換しないので、交換に伴って芯出しの精度が低下するお
それもない。また、把持面が変化するので、把持・解放
のストロークが大きくなるおそれもない。
把持部を複数に分割した各分割把持部に、ワークに当接
する把持面が複数種類形成されているから、各分割把持
部を変位ないし回転させることによって、把持面の形状
や大きさを変化させることができる。したがって、把持
部やアタッチメントを交換しなくても、種々の形状や外
径のワークを把持することができる。特に、把持部を交
換しないので、交換に伴って芯出しの精度が低下するお
それもない。また、把持面が変化するので、把持・解放
のストロークが大きくなるおそれもない。
【図１】本発明の一実施形態を示す把持装置の縦断面図
である。
である。
【図２】把持部の平面図である。
【図３】図２（ｂ）のIII-III 線における把持装置の断
面図である。
面図である。
１：把持部 １０：分割把持部 １１〜１３：把持面 １４〜１６：被押圧面 ３１：原動歯車 ３２：従動歯車 ４：チャック力付与装置 ４０：押圧面 Ｌ：軸線
Claims (5)
- 【請求項１】 把持部を複数個に分割した分割把持部が
互いに接近・離間してワークを把持・解放する把持装置
であって、 前記各分割把持部にはワークに当接する把持面が複数種
類形成されており、 前記ワークの把持・解放動作以外の方向に、前記分割把
持部を変位ないし回転させることで、前記複数種類の把
持面のうちの１つを選択可能とした把持装置。 - 【請求項２】 把持部を複数個に分割した分割把持部が
互いに接近・離間してワークを把持・解放する把持装置
であって、 互いに平行な軸線を中心に、前記各分割把持部が回転可
能に取り付けられ、 前記各分割把持部には、前記軸線のまわりに、ワークに
当接する把持面が複数種類形成されており、 前記各分割把持部は、前記軸線を中心に回転することで
回転位置を変化させて、前記複数種類の把持面のうちの
１つを選択可能とした把持装置。 - 【請求項３】 請求項２において、 前記各分割把持部ごとに従動節を設けると共に、これら
の従動節を回転させる１つの原動節を設けて、該原動節
からの力を前記各従動節を介して前記各分割把持部に伝
達することで、前記各分割把持部を同時に回転可能とし
た把持装置。 - 【請求項４】 請求項２において、 原動歯車と、前記各分割把持部の前記軸線上に設けられ
前記原動歯車の回転で回転して、前記各分割把持部を回
転させる従動歯車とを備えた把持面回転装置を有する把
持装置。 - 【請求項５】 請求項２において、 各分割把持部には、各把持面の反対側に互いに同じ形状
のテーパ状の凸面からなる被押圧面が形成され、 前記把持面のうちの選択された把持面の反対側の各被押
圧面を押圧するテーパ円筒状の内面を有する筒状のチャ
ック力付与装置が設けられ、 該チャック力付与装置は、軸方向の力を受けていること
により前記テーパ円筒状の内面が前記被押圧面を内方に
押すことで各分割把持部を内方に移動させて把持状態を
保たせると共に、前記軸方向の力に抗して軸方向に移動
して、前記分割把持部が外方に移動するのを許容するこ
とを特徴とする把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4964697A JPH10230490A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4964697A JPH10230490A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10230490A true JPH10230490A (ja) | 1998-09-02 |
Family
ID=12836978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4964697A Pending JPH10230490A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10230490A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016075126A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-12 | 英昭 山岸 | ジャッキシステム及び躯体の沈設方法 |
| JP2016172260A (ja) * | 2015-03-16 | 2016-09-29 | 新日鐵住金株式会社 | 熱間三次元加工装置における鋼材のチャック、屈曲部材の製造方法および製造装置 |
| JP2018126806A (ja) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボットハンドを用いた組立方法、およびロボット装置 |
-
1997
- 1997-02-17 JP JP4964697A patent/JPH10230490A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016075126A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-12 | 英昭 山岸 | ジャッキシステム及び躯体の沈設方法 |
| JP2016172260A (ja) * | 2015-03-16 | 2016-09-29 | 新日鐵住金株式会社 | 熱間三次元加工装置における鋼材のチャック、屈曲部材の製造方法および製造装置 |
| JP2018126806A (ja) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボットハンドを用いた組立方法、およびロボット装置 |
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