CN107598467B - 旋转机构 - Google Patents
旋转机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107598467B CN107598467B CN201710817706.0A CN201710817706A CN107598467B CN 107598467 B CN107598467 B CN 107598467B CN 201710817706 A CN201710817706 A CN 201710817706A CN 107598467 B CN107598467 B CN 107598467B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- turntable
- perforation
- clamping arm
- supporting seat
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
本发明公开了一种旋转机构，包括承载座、可转动地安装在承载座上的转盘、用于驱动转盘绕转盘自身的中心轴线转动的驱动装置、绕转盘的中心轴线呈圆周排列并共同用于夹持工件的若干个夹持装置、与该若干个夹持装置分别一一对应的若干个调节装置；所述夹持装置通过对应的调节装置安装在转盘上，且各调节装置均用于引导对应夹持装置沿转盘的径向移动；所述夹持装置包括支撑座、固定在支撑座上的第一夹持臂、第二夹持臂、摆动杆、连杆、插装件。本发明可调节工件的方位，而且，该夹持装置的结构较为简单，且无需采用气缸，有利于降低成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种旋转机构。
背景技术
在工件焊接过程中，通过若干个夹持装置共同夹持该工件，所述若干个夹持装置固定在承载座上。但在工件焊接时，需要对工件的不同位置焊接，但由于目前，无法调节工件的方位，从而对焊接操作带来诸多不便；而且，现有的夹持装置包括第一夹持臂、第二夹持臂，所述第一夹持臂和第二夹持臂均通过气缸驱动，以使第一夹持臂和第二夹持臂相互靠近或远离，方便于夹紧工件或松开工件。但由于现有的夹持装置包括两个气缸，需配备配气装置，从而造成夹持装置的成本较高，远不能满足工业需求。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种旋转机构，其可调节工件的方位，而且，通过合理设置夹持装置，使得夹持装置的结构较为简单，无需采用气缸，有利于降低夹持装置的成本。
本发明的目的采用如下技术方案实现：
旋转机构，包括承载座、可转动地安装在承载座上的转盘、用于驱动转盘绕转盘自身的中心轴线转动的驱动装置、绕转盘的中心轴线呈圆周排列并共同用于夹持工件的若干个夹持装置、与该若干个夹持装置分别一一对应的若干个调节装置；所述夹持装置通过对应的调节装置安装在转盘上，且各调节装置均用于引导对应夹持装置沿转盘的径向移动；所述夹持装置包括支撑座、固定在支撑座上的第一夹持臂、第二夹持臂、摆动杆、连杆、插装件；所述第一夹持臂靠近转盘中心轴线的一端形成为第一夹持端，所述第二夹持臂形成有第二夹持端；所述摆动杆包括第一端部、第二端部、设置在第一端部与第二端部之间的连接部；在各夹持装置中，所述第二夹持臂铰接在支撑座上，所述连杆的其中一端与第二夹持臂铰接，且所述连杆的另一端与摆动杆的第一端部铰接，所述摆动杆的连接部铰接在支撑座上，所述支撑座上设置有第一穿孔，所述第一穿孔的一侧还设有活动区，所述摆动杆的第二端部设置有第二穿孔；该插装件用于在第二穿孔与第一穿孔正对时穿插于第一穿孔和第二穿孔内以将摆动杆锁定在支撑座上，所述连杆用于在摆动杆的第二穿孔从活动区往与第一穿孔正对的位置运动时带动所述第二夹持臂运动以促使第二夹持臂的第二夹持端往靠近第一夹持端的方向运动，第二夹持臂的第二夹持端用于在第二穿孔与第一穿孔正对时与第一夹持端间隔形成夹持区。
进一步地，所述调节装置包括沿着转盘径向延伸的丝杆、匹配地套接在丝杆上的螺母、可移动地安装在转盘上并可相对转盘沿所述丝杆延伸方向移动的移动件；所述丝杆可转动地安装在转盘上，且可相对转盘绕丝杆自身的中心轴线转动；所述夹持装置的支撑座分别与对应调节装置的螺母、移动件固定连接，所述丝杆远离转盘中心轴线的一端形成为动力输入端。
进一步地，该调节装置包括分置于所述丝杆两侧的两移动件，所述夹持装置的支撑座与对应调节装置的两移动件固定连接。
进一步地，所述丝杆的动力输入端上设置有手柄。
进一步地，所述摆动杆的连接部通过第一销轴铰接在支撑座上，所述连杆的其中一端通过第二销轴与第二夹持臂铰接，所述连杆的另一端通过第三销轴与摆动杆的第一端部铰接；在各夹持装置中，当第二穿孔与第一穿孔正对时，第一销轴的中心轴线、第二销轴的中心轴线、第三销轴的中心轴线位于同一平面上。
进一步地，所述驱动装置包括机体固定在承载座上的电机、主动齿轮、固定在转盘上并与主动齿轮啮合的齿圈；所述电机与主动齿轮传动连接，并用于带动主动齿轮转动。
进一步地，插装件为插装销。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明通过采用承载座、转盘、驱动装置、夹持装置、调节装置的结合设计，在使用时，各夹持装置可随着转盘转动，从而可带动工件转动，以可调节工件的方位，而且，还可利用调节装置引导夹持装置沿转盘的径向移动，从而可调节夹持装置的位置，以可适用于不同外径尺寸的工件，可扩大其适用范围；同时，该夹持装置通过采用支撑座、第一夹持臂、第二夹持臂、摆动杆、连杆、插装件的结合设计，可使结构较为简单，且无需采用气缸，有利于降低夹持装置的成本。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为夹持装置的结构示意图；
图3为第二夹持臂、摆动杆、连杆的连接示意图
图4为调节装置的结构示意图；
图5为本发明的剖视图；
图6为图5的A处放大图。
图中：130、承载座；131、转盘；140、驱动装置；141、电机；142、主动齿轮；143、齿圈；150、夹持装置；151、支撑座；152、第一夹持臂；153、第二夹持臂；154、摆动杆；155、连杆；156、插装件；157、夹持区；160、调节装置；162、螺母；163、丝杆；164、移动件；165、手柄。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
如图1-4所示的旋转机构，包括承载座130、可转动地安装在承载座130上的转盘131、用于驱动转盘131绕转盘131自身的中心轴线转动的驱动装置140、绕转盘131的中心轴线呈圆周排列并共同用于夹持工件的若干个夹持装置150、与该若干个夹持装置150分别一一对应的若干个调节装置160；所述夹持装置150通过对应的调节装置160安装在转盘131上，且各调节装置160均用于引导对应夹持装置150沿转盘131的径向移动；所述夹持装置150包括支撑座151、固定在支撑座151上的第一夹持臂152、第二夹持臂153、摆动杆154、连杆155、插装件156；所述第一夹持臂152靠近转盘131中心轴线的一端形成为第一夹持端，所述第二夹持臂153形成有第二夹持端；所述摆动杆154包括第一端部、第二端部、设置在第一端部与第二端部之间的连接部；在各夹持装置150中，所述第二夹持臂153铰接在支撑座151上，所述连杆155的其中一端与第二夹持臂153铰接，且所述连杆155的另一端与摆动杆154的第一端部铰接，所述摆动杆154的连接部铰接在支撑座151上，所述支撑座151上设置有第一穿孔，所述第一穿孔的一侧还设有活动区，所述摆动杆154的第二端部设置有第二穿孔；该插装件156用于在第二穿孔与第一穿孔正对时穿插于第一穿孔和第二穿孔内以将摆动杆154锁定在支撑座151上，所述连杆155用于在摆动杆154的第二穿孔从活动区往与第一穿孔正对的位置运动时带动所述第二夹持臂153运动以促使第二夹持臂153的第二夹持端往靠近第一夹持端的方向运动，第二夹持臂153的第二夹持端用于在第二穿孔与第一穿孔正对时与第一夹持端间隔形成夹持区157。
在使用时，先如图1所示，将工件夹持在各夹持装置150上，然后驱动装置140工作，带动转盘131转动，此时，夹持装置150、工件可随着转盘131转动，以可调节工件的方位。而通过利用各调节装置160引导对应夹持装置150往靠近转盘131中心轴线方向运动，从而可方便于外径尺寸较小的工件使用，而通过利用各调节装置160引导对应夹持装置150往远离转盘131中心轴线方向运动，从而可方便于外径尺寸较大的工件使用，因而，通过调节装置160引导对应夹持装置150沿转盘131的径向移动，可适用于不同外径尺寸的工件，以可扩大其适用范围。
在工件的夹持过程中，可先将工件置于该若干个夹持装置150所围成的区间内，然后利用调节装置160引导对应夹持装置150往靠近转盘131的中心轴线A1方向运动以靠近工件，使夹持装置150的第一夹持臂152的第一夹持端处于工件的侧旁，然后转动摆动杆154，使摆动杆154的第二穿孔从活动区往与第一穿孔正对的位置运动，此时，第二夹持臂153的第二夹持端往靠近第一夹持臂152的第一夹持端的方向运动，而待摆动杆154的第二穿孔与第一穿孔正对时，工件夹持在第一夹持臂152的第一夹持端与第二夹持臂153的第二夹持端之间并位于该两者形成的夹持区157处，此时，利用插装件156穿插在第一穿孔和第二穿孔内，将摆动杆154锁定在支撑座151上，使得摆动杆154此时无法相对于支撑座151发生转动，而由于此时，连杆155与摆动杆154的铰接点O、第二夹持臂153与支撑座151的铰接点A的位置相对于连杆155与第二夹持臂153的铰接点B固定不变，铰接点B无法相对于铰接点O、铰接点A发生运动，从而可使第二夹持臂153的第二夹持端无法相对于支撑座151发生转动，因而，可确保第二夹持臂153的第二夹持端和第一夹持臂152的第一夹持端的夹持稳定性，如此，各夹持装置150可通过上述方式将工件夹紧固定。而需松开工件时，可将插装件156拔出，然后转动摆动杆154，使摆动杆154的第二穿孔向活动区运动，此时，第二夹持臂153的第二夹持端往远离第一夹持臂152的第一夹持端的方向运动，而待夹持装置150的第二夹持端远离第一夹持端后，可撤去对工件的夹持力，以松开工件。因而，本发明的夹持装置150通过采用支撑座151、第一夹持臂152、第二夹持臂153、摆动杆154、连杆155、插装件156的结合设计，可使结构较为简单，且无需采用气缸，而无需配备配气装置，有利于降低夹持装置150的成本。
在实际操作时，在夹持装置150松开工件后，可利用调节装置160引导对应夹持装置150往远离转盘131的中心轴线A1方向运动，如此，待各个夹持装置150远离工件后，更方便于取出工件。而在实际操作时，可通过人工手动持握工件将工件置于该若干个夹持装置150所围成的区间，当然，除此之外，也可以利用外界的移送机构、或机械手等将工件移至该若干个夹持装置150所围成的区间内。
进一步地，摆动杆154的连接部通过第一销轴铰接在支撑座151上，所述连杆155的其中一端通过第二销轴与第二夹持臂153铰接，所述连杆155的另一端通过第三销轴与摆动杆154的第一端部铰接；在各夹持装置150中，当第二穿孔与第一穿孔正对时，第一销轴的中心轴线、第二销轴的中心轴线、第三销轴的中心轴线位于同一平面上，以此可形成自锁，从而可进一步确保夹持稳定性。具体的，摆动杆154的连接部设有第一销孔，支撑座151设有第二销孔，所述第一销轴穿设于连接部的第一销孔和支撑座151的第二销孔，以使摆动杆154可相对支撑座151绕第一销轴的中心轴线发生转动。所述连杆155的其中一端设有第三销孔，第二夹持臂153设有第四销孔，第二销轴穿设于连杆155的第三销孔和第二夹持臂153的第四销孔，以使所述连杆155与第二夹持臂153可绕第二销轴的中心轴线发生相对转动。所述连杆155的另一端设有第五销孔，所述摆动杆154的第一端部设有第六销孔，所述第三销轴穿设于第五销孔和第六销孔内，以使所述连杆155与摆动杆154可绕第三销轴的中心轴线发生相对转动。
进一步地，如图4所示，所述调节装置160包括沿着转盘131径向延伸的丝杆163、匹配地套接在丝杆163上的螺母162、可移动地安装在转盘131上并可相对转盘131沿所述丝杆163延伸方向移动的移动件164；所述丝杆163可转动地安装在转盘131上，且可相对转盘131绕丝杆163自身的中心轴线转动；所述夹持装置150的支撑座151分别与对应调节装置160的螺母162、移动件164固定连接；所述丝杆163远离转盘131中心轴线的一端形成为动力输入端。在使用时，通过转动丝杆163，可促使螺母162连同夹持装置150沿转盘131的径向移动。
具体的，该调节装置160包括分置于丝杆163两侧的两移动件164，所述夹持装置150的支撑座151与对应调节装置160的两移动件164固定连接，以提高夹持装置150移动的稳定性。
进一步地，所述丝杆163的动力输入端上设置有手柄165，使得操作人员转动手柄165，便可带动丝杆163转动。
进一步地，如图5、6所示，所述驱动装置140包括机体固定在承载座130上的电机141、主动齿轮142、固定在转盘131上并与主动齿轮142啮合的齿圈143；所述电机141与主动齿轮142传动连接，并用于带动主动齿轮142转动。而在使用时，电机141工作，带动主动齿轮142转动，并通过主动齿轮142带动齿圈143，从而可带动转盘131转动。而本发明通过采用上述结构，可方便于安装。
具体的，为了实现电机141与主动齿轮142传动连接，所述电机141的输出轴可与主动齿轮142直接固定连接，以利用电机141的输出轴的转动直接带动主动齿轮142转动，当然，除此之外，所述电机141还可通过减速机、或者传动机构等与主动齿轮142连接，以使电机141的旋转动力通过减速机、或者传动机构等传递至主动齿轮142，以带动主动齿轮142转动。
进一步地，所述转盘131的中部设有中心孔。而通过采用上述结构，在焊接过程中，焊接工具可经由转盘131的中心孔对工件进行焊接，从而可对工件的背面进行焊接。
进一步地，转盘131、第二夹持臂153位于第一夹持臂152的同一侧；第二夹持臂153包括铰接在支撑座151上的纵向板、设置在纵向板上的横向板；横向板远离纵向板的一端形成为第二夹持端。而通过采用上述结构，可方便于加工制作。
具体的，插装件156采用插装销，可进一步降低成本。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
Claims (7)
1.旋转机构，其特征在于：包括承载座、可转动地安装在承载座上的转盘、用于驱动转盘绕转盘自身的中心轴线转动的驱动装置、绕转盘的中心轴线呈圆周排列并共同用于夹持工件的若干个夹持装置、与该若干个夹持装置分别一一对应的若干个调节装置；所述夹持装置通过对应的调节装置安装在转盘上，且各调节装置均用于引导对应夹持装置沿转盘的径向移动；所述夹持装置包括支撑座、固定在支撑座上的第一夹持臂、第二夹持臂、摆动杆、连杆、插装件；所述第一夹持臂靠近转盘中心轴线的一端形成为第一夹持端，所述第二夹持臂形成有第二夹持端；所述摆动杆包括第一端部、第二端部、设置在第一端部与第二端部之间的连接部；在各夹持装置中，所述第二夹持臂铰接在支撑座上，所述连杆的其中一端与第二夹持臂铰接，且所述连杆的另一端与摆动杆的第一端部铰接，所述摆动杆的连接部铰接在支撑座上，所述支撑座上设置有第一穿孔，所述第一穿孔的一侧还设有活动区，所述摆动杆的第二端部设置有第二穿孔；该插装件用于在第二穿孔与第一穿孔正对时穿插于第一穿孔和第二穿孔内以将摆动杆锁定在支撑座上，所述连杆用于在摆动杆的第二穿孔从活动区往与第一穿孔正对的位置运动时带动所述第二夹持臂运动以促使第二夹持臂的第二夹持端往靠近第一夹持端的方向运动，第二夹持臂的第二夹持端用于在第二穿孔与第一穿孔正对时与第一夹持端间隔形成夹持区。
2.如权利要求1所述的旋转机构，其特征在于：所述调节装置包括沿着转盘径向延伸的丝杆、匹配地套接在丝杆上的螺母、可移动地安装在转盘上并可相对转盘沿所述丝杆延伸方向移动的移动件；所述丝杆可转动地安装在转盘上，且可相对转盘绕丝杆自身的中心轴线转动；所述夹持装置的支撑座分别与对应调节装置的螺母、移动件固定连接，所述丝杆远离转盘中心轴线的一端形成为动力输入端。
3.如权利要求2所述的旋转机构，其特征在于：该调节装置包括分置于所述丝杆两侧的两移动件，所述夹持装置的支撑座与对应调节装置的两移动件固定连接。
4.如权利要求2所述的旋转机构，其特征在于：所述丝杆的动力输入端上设置有手柄。
5.如权利要求1所述的旋转机构，其特征在于：所述摆动杆的连接部通过第一销轴铰接在支撑座上，所述连杆的其中一端通过第二销轴与第二夹持臂铰接，所述连杆的另一端通过第三销轴与摆动杆的第一端部铰接；在各夹持装置中，当第二穿孔与第一穿孔正对时，第一销轴的中心轴线、第二销轴的中心轴线、第三销轴的中心轴线位于同一平面上。
6.如权利要求1所述的旋转机构，其特征在于：所述驱动装置包括机体固定在承载座上的电机、主动齿轮、固定在转盘上并与主动齿轮啮合的齿圈；所述电机与主动齿轮传动连接，并用于带动主动齿轮转动。
7.如权利要求1所述的旋转机构，其特征在于：插装件为插装销。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710817706.0A CN107598467B (zh) | 2017-09-12 | 2017-09-12 | 旋转机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710817706.0A CN107598467B (zh) | 2017-09-12 | 2017-09-12 | 旋转机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107598467A CN107598467A (zh) | 2018-01-19 |
| CN107598467B true CN107598467B (zh) | 2023-11-24 |
Family
ID=61062832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710817706.0A Active CN107598467B (zh) | 2017-09-12 | 2017-09-12 | 旋转机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107598467B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108790208B (zh) * | 2018-07-02 | 2023-10-20 | 厦门鸿基伟业复材科技有限公司 | 适用于环形产品的预浸带缠绕装置 |
| CN108768097B (zh) * | 2018-07-03 | 2024-09-20 | 博众精工科技股份有限公司 | 斜契机构及电机装配装置 |
| CN109483126B (zh) * | 2018-11-23 | 2020-03-24 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车身零件定位装置 |
| CN111498582B (zh) * | 2020-04-26 | 2021-11-12 | 上海精测半导体技术有限公司 | 一种摆动调平机构及调平系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105563377A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-05-11 | 深圳市德沃先进自动化有限公司 | 机械爪 |
| CN105903989A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-31 | 张玲玲 | 绕z轴定向、定角度、定转速偏转的工件夹持机构 |
| CN106903336A (zh) * | 2017-02-20 | 2017-06-30 | 和和机械股份有限公司 | 定心夹紧装置 |
| CN206455561U (zh) * | 2017-02-05 | 2017-09-01 | 六安永贞匠道机电科技有限公司 | 翻转台虎钳 |
| CN207372568U (zh) * | 2017-09-12 | 2018-05-18 | 广州瑞松智能科技股份有限公司 | 旋转机构 |
-
2017
- 2017-09-12 CN CN201710817706.0A patent/CN107598467B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105563377A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-05-11 | 深圳市德沃先进自动化有限公司 | 机械爪 |
| CN105903989A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-31 | 张玲玲 | 绕z轴定向、定角度、定转速偏转的工件夹持机构 |
| CN206455561U (zh) * | 2017-02-05 | 2017-09-01 | 六安永贞匠道机电科技有限公司 | 翻转台虎钳 |
| CN106903336A (zh) * | 2017-02-20 | 2017-06-30 | 和和机械股份有限公司 | 定心夹紧装置 |
| CN207372568U (zh) * | 2017-09-12 | 2018-05-18 | 广州瑞松智能科技股份有限公司 | 旋转机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107598467A (zh) | 2018-01-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107598467B (zh) | 旋转机构 | |
| WO2016052202A1 (ja) | Ｏリング取付装置および方法 | |
| CN107685218B (zh) | 一种焊接加工线 | |
| CN106238991B (zh) | 一种掘进机截割头自动焊接装置 | |
| CN104647062A (zh) | 螺杆驱动式外圆定心夹紧装置 | |
| JP2019126901A (ja) | 工作機械 | |
| CN114211474A (zh) | 一种带伸缩结构可自动抓取的机械手臂 | |
| CN106625764A (zh) | 一种机械手 | |
| EP2388093A2 (en) | Tailstock device for a lathe | |
| CN204430807U (zh) | 盘形凸轮驱动式圆柱工件定心夹紧夹具 | |
| CN110773939A (zh) | 一种焊接机器人用抓手 | |
| CN112775453A (zh) | 一种自动旋转夹紧装置 | |
| CN219188662U (zh) | 钢管车镗机的工装夹具 | |
| JP2012183601A (ja) | ロボットおよびワーク加工システム | |
| CN107570948B (zh) | 一种双转动式变位机构 | |
| JP6693978B2 (ja) | 搬送用ツールおよびロボット | |
| CN214557512U (zh) | 一种自动旋转夹紧装置 | |
| CN104440642A (zh) | 一种手自一体的台虎钳 | |
| CN209850445U (zh) | 钻夹头夹持装置 | |
| CN210703699U (zh) | 一种法兰盘定位夹紧装置 | |
| CN202963664U (zh) | 单工位90°回摆机械手 | |
| CN112388163A (zh) | 一种激光焊接装置 | |
| JPH05277802A (ja) | パイプ等の面取装置 | |
| CN219074983U (zh) | 一种工件夹持转动头 | |
| CN215548742U (zh) | 打磨机器人圆柱形内壁前端抓手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: No. 188, Ruixiang Road, Huangpu District, Guangzhou, Guangdong 510000 Applicant after: GUANGZHOU RUISONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: No.1, meisui Industrial Park, 67 Hongjing Road, East District, Luogang District, Guangzhou, Guangdong 510000 Applicant before: GUANGZHOU RUISONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Rotating mechanism Granted publication date: 20231124 Pledgee: China Construction Bank Corporation Guangzhou Artificial Intelligence and Digital Economy Experimental Zone Branch Pledgor: GUANGZHOU RUISONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2024980015472 |