CN215548742U - 打磨机器人圆柱形内壁前端抓手 - Google Patents
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Abstract
打磨机器人圆柱形内壁前端抓手属于机器人设备技术领域：外层是外套，所述外套中下部均布三个伸缩方孔，中间是内套，所述内套中下部开设龙门槽，所述龙门槽内侧开设夹爪定位槽，外套与内套之间通过外套内圆角与内套外圆角进行轴向定位与径向定位，底部是通过均布的三个螺钉与内套连接的底板，内部是利用蜗轮蜗杆原理啮合的夹爪及蜗杆。该抓手内部通过蜗杆自转带动夹爪进行伸缩以达到抓取的效果，夹爪伸出张紧工件的同时将工件顶到外套外侧中部的圆角上实现夹紧，夹爪伸缩过程稳定性好。同时，该抓手结构简单、运动平稳、质量可靠。
Description
技术领域
本发明创造属于机器人技术领域，主要涉及一种打磨机器人圆柱形内壁前端抓手。
背景技术
在使用打磨机器人对工件进行打磨时对于较大的工件通常采用打磨机器人手持砂轮对工件进行打磨，而对于尺寸较小的圆柱形内壁工件进行打磨工序时需要夹持工件圆柱形内壁到砂轮机上进行打磨。已有的圆柱形内壁张紧的抓手结构复杂，价格昂贵，不能高效稳定的完成工件的打磨工序。因此，设计一种结构简单、夹持稳定及实现自锁功能的打磨机器人圆柱形内壁专用抓手具有重要意义。
发明内容
本发明创造的目的就是针对上述现有技术存在的问题，研究设计一种打磨机器人圆柱形内壁前端抓手，与普通圆柱形内壁抓手相比，通过使用蜗轮蜗杆机构中蜗杆自转控制夹爪的运动速度，抓手夹持工件时随着夹爪伸出将工件张紧的同时将工件上端顶到外套外侧中部的圆角，最终实现夹紧效果，夹爪伸缩过程稳定效率高。
本发明创造的目的是这样实现的：外层是外套，所述外套中下部均布三个伸缩方孔，中间是内套，所述内套中下部开设龙门槽，所述龙门槽内侧开设夹爪定位槽，外套与内套之间通过外套内圆角与内套外圆角进行轴向定位与径向定位，底部是通过均布的三个螺钉与内套连接的底板，内部是利用蜗轮蜗杆原理啮合的夹爪及蜗杆，至此构成打磨机器人圆柱形内壁前端抓手。
本发明创造利用蜗轮蜗杆机构的传动平稳的特点通过控制蜗杆转动速度和转动角度来控制夹爪的运动速度和极限位置，利用蜗轮蜗杆的自锁效果当发生断电时不会因夹爪松开而导致的工件脱落现象，夹爪夹持工件时随着夹爪伸出将工件径向夹紧的同时还给工件一向上的轴向力致使工件上端顶到外套外侧中部的圆角上，同时该打磨机器人圆柱形内壁前端抓手设计简单、操作方便、结构可靠。
附图说明
图1是具有剖切结构的打磨机器人圆柱形内壁前端抓手轴测爆炸图；
图2是具有剖切结构的打磨机器人圆柱形内壁前端抓手轴测图；
图3是打磨机器人圆柱形内壁前端抓手轴测图；
图4是打磨机器人圆柱形内壁前端抓手仰视图；
图5是打磨机器人圆柱形内壁前端抓手内套轴测图；
图6是打磨机器人圆柱形内壁前端抓手内套仰视图；
图中：1.外套 2.外套内圆角 3.伸缩方孔 4.内套 5.龙门槽 6.内套外圆角 7.夹爪定位槽 8.底板 9.螺钉 10.夹爪 11.蜗杆
具体实施方式
下面结合附图对本发明创造的实施方案进行详细描述：
打磨机器人圆柱形内壁前端抓手，外层是外套1，所述外套1中下部均布三个伸缩方孔3，中间是内套4，所述内套4中下部开设龙门槽5，所述龙门槽5内侧开设夹爪定位槽7，外套1与内套4之间通过外套内圆角2与内套外圆角6进行轴向定位与径向定位，底部是通过均布的三个螺钉9与内套4连接的底板8，内部是利用蜗轮蜗杆原理啮合的夹爪10及蜗杆11。
作业时，打磨机器人圆柱形内壁前端抓手位于打磨机器人末端，随着打磨机器人抓手移动到工件上方且抓手的夹爪10位于内套4内部是处于收缩状态，抓手继续下行到达指定位置，蜗杆11逆时针转动夹爪10从内套4内部伸出外套1张紧工件内壁，使工件上端顶到抓手外壁中部的圆角完成夹紧，打磨机器人夹取工件到达指定位置进行打磨，打磨完成后回到工件原来位置蜗杆11顺时针转动夹爪10收回，打磨机器人手臂抬起到达下一个位置继续打磨下一个工件，至此，所设计的打磨机器人圆柱形内壁前端抓手实现抓取圆柱形内壁工件实现打磨工序的设计要求。
Claims (1)
1.打磨机器人圆柱形内壁前端抓手，其特征在于：外层是外套(1)，所述外套(1)中下部均布三个伸缩方孔(3)，中间是内套(4)，所述内套(4)中下部开设龙门槽(5)，所述龙门槽(5)内侧开设夹爪定位槽(7)，外套(1)与内套(4)之间通过外套内圆角(2)与内套外圆角(6)进行轴向定位与径向定位，底部是通过均布的三个螺钉(9)与内套(4)连接的底板(8)，内部是利用蜗轮蜗杆原理啮合的夹爪(10)及蜗杆(11)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121399384.0U CN215548742U (zh) | 2021-06-23 | 2021-06-23 | 打磨机器人圆柱形内壁前端抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202121399384.0U CN215548742U (zh) | 2021-06-23 | 2021-06-23 | 打磨机器人圆柱形内壁前端抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN215548742U true CN215548742U (zh) | 2022-01-18 |
Family
ID=79819790
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121399384.0U Active CN215548742U (zh) | 2021-06-23 | 2021-06-23 | 打磨机器人圆柱形内壁前端抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215548742U (zh) |
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2021
- 2021-06-23 CN CN202121399384.0U patent/CN215548742U/zh active Active
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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