CN103692442A

CN103692442A - 机械手装置

Info

Publication number: CN103692442A
Application number: CN201310754314.6A
Authority: CN
Inventors: 倪晓; 蔡建龙; 徐红帅
Original assignee: WUXI XINHU DRAW BENCH AND STRAIGHTENER MACHINE FACTORY
Current assignee: WUXI XINHU DRAW BENCH AND STRAIGHTENER MACHINE FACTORY
Priority date: 2013-12-31
Filing date: 2013-12-31
Publication date: 2014-04-02
Anticipated expiration: 2033-12-31
Also published as: CN103692442B

Abstract

本发明涉及一种机械手装置，包括机身，所述机身上安装有手臂部分，所述手臂部分的输出端连接有手腕部分，所述手腕部分的输出端连接手爪部分；本发明结构紧凑、合理，通过手臂部分、手腕部分和手爪部分相互衔接，方便的实现长型工件的加工，在加工过程中，可以实现工件的转动、滑移，工作时，不会对工件造成冲击和摩擦,工件无损伤，加工质量好，工作效率高。

Description

机械手装置

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，尤其是一种对管料或者其他型钢进行上下料的机械手装置。

背景技术

目前，长型棒料、管料及其他型钢在拉拔工艺阶段,其上下料多为靠自重滚动到加工位或收料槽,此过程中不可避免地会对物料造成冲击和摩擦,造成工件损伤。

本发明利用重型机械手进行上下料操作,避免了工件操损伤.

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的机械手装置，从而方便长型棒料、管料的加工，加工方便，提高生产效率。

本发明所采用的技术方案如下：

一种机械手装置，包括机身，所述机身上安装有手臂部分，所述手臂部分的输出端连接有手腕部分，所述手腕部分的输出端连接手爪部分；

所述手臂部分的结构为：包括固定于机身上的手臂电机，所述手臂电机的输出端连接减速机，所述减速机的输出端设置有啮合传动的主动齿轮和从动齿轮，位于机身上还安装有主轴座，所述主轴座上通过轴承装置安装有主轴，所述从动齿轮安装于主轴上，所述主轴的外圆周面上安装有转臂；

所述手腕部分的结构为：所述转臂上设置有第一滑轨，所述第一滑轨上安装第一滑块，所述第一滑块上固定有底板，所述底板的一端固定有手腕气缸安装座，所述手腕气缸安装座上安装手腕气缸，所述手腕气缸的活塞杆头部通过螺母安装第一浮动接头；位于底板的另一端固定有轴承座，所述底板中部设置有第二滑轨，所述第二滑轨上有第二滑块，所述第二滑块上固定有齿条，所述齿条的一端通过齿条焊接块固定，所述齿条焊接块上通过定位板安装有第二浮动接头，所述第二浮动接头与第一浮动接头对接，位于轴承座上安装有输出轴，所述输出轴上安装有与齿条啮合的齿轮；

位于转臂上还安装有手臂气缸，所述手臂气缸的活塞杆头部连接手臂浮动接头，所述手臂浮动接头与底板对接；

所述手爪部分的结构为：包括底座，所述底座上部通过第二长销固定有“L”形支架，所述底座中部开孔与输出轴连接，并在支架上通过第一长销铰接有一对第二连杆，所述第二连杆的头部通过第二短销固定有第一连杆，所述第一连杆头部通过紧固件固定有夹头，所述第一连杆中部通过第一短销铰接于底座上；位于底座中部还安装有手爪气缸安装座，所述手爪气缸安装座上固定手爪气缸，所述手爪气缸的活塞杆上连接第三浮动接头，所述第三浮动接头位于支架上。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述转臂绕着主轴旋转180°。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，通过手臂部分、手腕部分和手爪部分相互衔接，方便的实现长型工件的加工，在加工过程中，可以实现工件的转动、滑移，工作时，不会对工件造成冲击和摩擦,工件无损伤，加工质量好，工作效率高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明手臂部分的结构示意图。

图3为本发明手腕部分的结构示意图。

图4为本发明手腕部分的主视图。

图5为图4的侧视图。

图6为本发明手爪部分的结构示意图。

图7为本发明手爪部分的主视图。

图8为图7的俯视图。

其中：1、机身；2、手臂部分；3、手腕部分；4、手爪部分；5、手臂电机；6、减速机；7、从动齿轮；8、主动齿轮；9、手臂气缸；10、手臂浮动接头；11、主轴座；12、转臂；13、第一滑轨；14、第二滑块；15、手腕气缸；16、手腕气缸安装座；17、螺母；18、第一浮动接头；19、第二浮动接头；20、定位板；21、输出轴；22、齿轮；23、轴承座；24、底板；25、齿条；26、齿条焊接块；27、第二滑轨；28、第二滑块；29、夹头；30、手爪气缸安装座；31、手爪气缸；32、第一连杆；33、活塞杆；34、第三浮动接头；35、支架；36、第二连杆；37、第一短销；38、第二短销；39、底座；40、第一长销；41、第二长销。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1所示，本实施例的机械手装置，包括机身1，机身1上安装有手臂部分2，手臂部分2的输出端连接有手腕部分3，手腕部分3的输出端连接手爪部分4；

如图2所示，手臂部分2的结构为：包括固定于机身1上的手臂电机5，手臂电机5的输出端连接减速机6，减速机6的输出端设置有啮合传动的主动齿轮8和从动齿轮7，位于机身1上还安装有主轴座11，主轴座11上通过轴承装置安装有主轴，从动齿轮7安装于主轴上，主轴的外圆周面上安装有转臂12；

如图3、图4和图5所示，手腕部分3的结构为：转臂12上设置有第一滑轨13，第一滑轨13上安装第一滑块14，第一滑块14上固定有底板24，底板24的一端固定有手腕气缸安装座16，手腕气缸安装座16上安装手腕气缸15，手腕气缸15的活塞杆头部通过螺母17安装第一浮动接头18；位于底板24的另一端固定有轴承座23，底板24中部设置有第二滑轨27，第二滑轨27上有第二滑块28，第二滑块28上固定有齿条25，齿条25的一端通过齿条焊接块26固定，齿条焊接块26上通过定位板20安装有第二浮动接头19，第二浮动接头19与第一浮动接头18对接，位于轴承座23上安装有输出轴21，输出轴21上安装有与齿条25啮合的齿轮22；

位于转臂12上还安装有手臂气缸9，手臂气缸9的活塞杆头部连接手臂浮动接头10，手臂浮动接头10与底板24对接；

如图6、图7和图8所示，手爪部分4的结构为：包括底座39，底座39上部通过第二长销41固定有“L”形支架35，底座39中部开孔与输出轴21连接，并在支架35上通过第一长销40铰接有一对第二连杆36，第二连杆36的头部通过第二短销38固定有第一连杆32，第一连杆32头部通过紧固件固定有夹头29，第一连杆32中部通过第一短销37铰接于底座39上；位于底座39中部还安装有手爪气缸安装座30，手爪气缸安装座30上固定手爪气缸31，手爪气缸31的活塞杆33上连接第三浮动接头34，第三浮动接头34位于支架35上。

转臂12绕着主轴旋转180°。

本发明实际工作过程中，利用重型机械手进行上、下料的操作。操作可靠简便。本发明采用手腕式旋转结构来实现长型重型物料的运送。

实际使用过程中，通过手臂电机5的作用，驱动主动齿轮8和从动齿轮7啮合传动，从而驱动主轴转动，此时可以实现整个手腕部分3发生180°旋转；通过手臂气缸9的伸缩，控制手臂浮动接头10与底板24对接，手臂气缸9的伸缩，即带动底板24整体在第一滑轨13上滑移，手腕部分3的手腕气缸15控制第一浮动接头18与第二浮动接头19对接，手腕气缸15的伸缩带动齿条25沿着第二滑轨27滑移，从而实现齿轮22的转动，即输出轴21旋转，输出轴21的旋转带动整个手爪部分4旋转；手爪部分4的手爪气缸31驱动第三浮动接头34滑移，从而实现一对第二连杆36的移动，第二连杆36的移动带动第一连杆32发生摆动，可以夹紧工件或者放松工件。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims

1.一种机械手装置，其特征在于：包括机身（1），所述机身（1）上安装有手臂部分（2），所述手臂部分（2）的输出端连接有手腕部分（3），所述手腕部分（3）的输出端连接手爪部分（4）；

所述手臂部分（2）的结构为：包括固定于机身（1）上的手臂电机（5），所述手臂电机（5）的输出端连接减速机（6），所述减速机（6）的输出端设置有啮合传动的主动齿轮（8）和从动齿轮（7），位于机身（1）上还安装有主轴座（11），所述主轴座（11）上通过轴承装置安装有主轴，所述从动齿轮（7）安装于主轴上，所述主轴的外圆周面上安装有转臂（12）；

所述手腕部分（3）的结构为：所述转臂（12）上设置有第一滑轨（13），所述第一滑轨（13）上安装第一滑块（14），所述第一滑块（14）上固定有底板（24），所述底板（24）的一端固定有手腕气缸安装座（16），所述手腕气缸安装座（16）上安装手腕气缸（15），所述手腕气缸（15）的活塞杆头部通过螺母（17）安装第一浮动接头（18）；位于底板（24）的另一端固定有轴承座（23），所述底板（24）中部设置有第二滑轨（27），所述第二滑轨（27）上有第二滑块（28），所述第二滑块（28）上固定有齿条（25），所述齿条（25）的一端通过齿条焊接块（26）固定，所述齿条焊接块（26）上通过定位板（20）安装有第二浮动接头（19），所述第二浮动接头（19）与第一浮动接头（18）对接，位于轴承座（23）上安装有输出轴（21），所述输出轴（21）上安装有与齿条（25）啮合的齿轮（22）；

位于转臂（12）上还安装有手臂气缸（9），所述手臂气缸（9）的活塞杆头部连接手臂浮动接头（10），所述手臂浮动接头（10）与底板（24）对接；

所述手爪部分（4）的结构为：包括底座（39），所述底座（39）上部通过第二长销（41）固定有“L”形支架（35），所述底座（39）中部开孔与输出轴（21）连接，并在支架（35）上通过第一长销（40）铰接有一对第二连杆（36），所述第二连杆（36）的头部通过第二短销（38）固定有第一连杆（32），所述第一连杆（32）头部通过紧固件固定有夹头（29），所述第一连杆（32）中部通过第一短销（37）铰接于底座（39）上；位于底座（39）中部还安装有手爪气缸安装座（30），所述手爪气缸安装座（30）上固定手爪气缸（31），所述手爪气缸（31）的活塞杆（33）上连接第三浮动接头（34），所述第三浮动接头（34）位于支架（35）上。

2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述转臂（12）绕着主轴旋转180°。