JPS6124156B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (1) 発明の技術分野 本発明は、例えばアルミ製等のデイスクに磁性
材料を塗布したワークにコーテイングを施したも
のの表面仕上げの各工程を自動的に進めるように
したワーク処理装置のワーク供給装置において、
ワークホルダにワークが有るか無いか及びそのワ
ークサイズを同時に検出できるワーク検出機構に
関する。

(2) 技術の背景 従来、この種のワークの表面仕上げは、ワーク
供給装置、塗膜加工機、湯洗機及び乾燥機が適宜
の位置に配置してあり、これらの装置の間を作業
者がワークを手に持つて移動し、それぞれの装置
に搬入したり取り出して行つていた。しかしこれ
では人手が多くかかつてワークの表面仕上げ作業
が非能率的であると共に、作業安全上も好ましい
ものではなかつた。そこで、最近、上記ワークの
表面仕上げの各工程を自動的に進めるようにした
ワーク処理装置が提案されているが、このワーク
処理装置を連続運転する場合、それぞれの装置の
無駄な動きは極力少なくする必要がある。しかる
に、ワーク供給装置内にセツトされたワークホル
ダには、前段階のデイスクデイツプ装置における
コーテイング処理で不良品が出て歯抜けが生じ、
所定の枚数だけきつちりと並んでいないことがあ
る。また、予め指示したワークサイズと違つた径
のワークが供給されることがある。このような場
合、ワーク処理装置は上記事態に対処できずに無
駄な動作を繰り返したり、違つたサイズのワーク
を次工程へ移送してしまうこととなる。そこで、
ワーク供給装置の内部に次工程へ供給すべき正し
いサイズのワークが有るかどうかを検出するワー
ク検出機構が要望されている。

(3) 発明の目的 本発明は上記要望に応えるべくなされたもの
で、ワーク供給装置の内部のワークホルダにワー
クが有るか無いか及びそのサイズを同時に検出す
ることができるワーク検出機構を提供することを
目的とする。

(4) 発明の構成 そして上記目的は本発明によれば、棒材の外周
面に周方向の掛止溝を複数穿設したワークホルダ
に複数枚のワークを掛止し、上記ワークホルダを
ワーク供給口側に向けてピツチ送りして次工程へ
移送するハンドリングロボツトが上記ワークをク
ランプできるようにワークを供給するワーク供給
装置においてハンドリングロボツトがワークをク
ランプする位置の近傍に適宜の作動源によつて中
間部の支点を中心として揺動する揺動アームを設
け、この揺動アームの先端部にワークホルダに掛
止されたワークの外周縁に接触して変位する検出
ローラを設けると共に、この検出ローラの近傍に
は該検出ローラの変位による作動するワーク有無
検出センサを設け、上記揺動アームの後端方には
該揺動アームの後端によつてスライドされる検出
ブロツクを設けると共に、この検出ブロツクのス
ライド動作により作動する複数のワーク径検出セ
ンサを設けたことを特徴とするワーク供給装置の
ワーク検出機構を提供することによつて達成され
る。

(5) 発明の実施例 以下、本発明の実施例を添付図面に基いて詳細
に説明する。

本発明が適用されるワーク処理装置Ｅは、第１
図に示すように、それぞれ一直線上に配置された
ワーク供給装置１と、塗膜加工機２と、湯洗機３
と、乾燥機４と、これらの装置の配置ラインの一
側方に移動可能に設けられたハンドリングロボツ
ト５とからなる。

上記ワーク供給装置１は、例えばアルミ製等の
デイスクに磁性材料を塗布したワークをデイスク
デイツプ装置（図示せず）でコーテイング液に浸
漬してコーテイングを施したワーク６を、円棒の
外周面に周方向の掛止溝を複数穿設したワークホ
ルダ７に、例えば10枚掛止したものを内部に収納
しており、これから表面処理すべきワーク６をワ
ーク供給口８から次の工程に供給するものであ
る。なお、ワークホルダ７は上記ワーク供給口８
に向けてピツチ送りされる。

上記ワーク供給装置１の隣りには、塗膜加工機
２が配置されている。この塗膜加工機２は、上記
ワーク供給装置１からハンドリングロボツト５に
よつて移送されたワーク６を、バニツシングテー
プで摩擦してコーテイング膜表面の粗い凹凸を削
つた後、ポリツシングテープでコーテイング膜の
表面を研摩するものである。これにより、ワーク
６のコーテイング膜の厚さを一定にして品質を向
上する。

上記塗膜加工機２の隣りには、湯洗機３が配置
されている。この湯洗機３は、上記塗膜加工機２
からハンドリングロボツト５によつて移送された
ワーク６に湯をかけて洗浄するもので、上記塗膜
加工機２によるバニツシングやポリツシングの際
に生じてワーク６に付着したテープの粉やコーテ
イング材の粉をワーク６から洗い落すものであ
る。

上記湯洗機３の隣りには、乾燥機４が配置され
ている。この乾燥機４は、上記湯洗機３からハン
ドリングロボツト５によつて移送されたワーク６
を、例えば5000〜6000RPMの高速で回転する遠
心脱水機のようなものにかけて水を振り切つて、
上記湯洗機３における洗浄でぬれたワーク６を乾
燥させるものである。

上記ワーク供給装置１、塗膜加工機２、湯洗機
３及び乾燥機４が一直線上に配置されたラインの
一側方には、ハンドリングロボツト５が設けられ
ている。このハンドリングロボツト５は、上記そ
れぞれの装置との間でその作業工程に応じてワー
ク６を受け渡しするもので、上記配置ラインと平
行に移動しかつそれぞれの装置１，２，３，，４
の前で所定のシーケンスに従つて停止するように
されている。そして、このハンドリングロボツト
５の上端部には、第一のアーム９ａ及び第二のア
ーム９ｂが設けられており、それぞれのアーム９
ａ，９ｂの先端部は二叉状に分れてそれぞれの枝
の先端には、第一のクランブ爪１０ａ及び第二の
クランプ爪１０ｂが設けられている。

上記ワーク供給装置１の内部において、上記ハ
ンドリングロボツト５の第一のクランプ爪１０ａ
又は第二のクランプ爪１０ｂがワーク６をクラン
プする位置の近傍には、第２図に示すように、本
発明によるワーク検出機構Ｍが設けられている。
揺動アーム１１は、適宜の長さを有する杆体でそ
の中間部が支軸１２で揺動自在に支えられ、上記
支軸１２の一側方に設けられたエアシリリンダ等
の作動源１３のロツド１４の先端が上記揺動アー
ム１１に回動可能に軸着１５され、上記作動源１
３が駆動することにより上記支軸１２を回動中心
として矢印Ａ，Ｂ方向に揺動可能となつている。

上記揺動アーム１１の先端部には、両側端面に
Ｖ形溝が切られたスライダ１６が該形溝に両側方
から嵌まつて回転するコロ１７，１７によつて矢
印Ｃ，Ｄ方向にスライド可能に設けられ、さらに
このスライダ１６の先端にはワークホルダ７に掛
止されたワーク６の外周縁に接触するＶ形溝を周
端面に形成された検出ローラ１８が設けられてい
る。上記スライダ１６の上端にはドツク１９が設
けられ、これにより該スライダ１６が揺動アーム
１１から下方に抜け落ちないように支えると共
に、上記検出ローラ１８が矢印Ｄ方向に上昇した
ときはこれにより後述のワーク有無検出センサ２
１を作動するものである。また、上記スライダ１
６の下部にはストツパ２０が設けられ、これによ
り該スライダ１６が揺動アーム１１から上方に抜
け出ないように止めるものである。

上記揺動アーム１１の先端部において検出ロー
ラ１８が設けられたスライダ１６のスライド方向
上方には、ワーク有無検出センサ２１が設けられ
ている。このワーク有無検出センサ２１は、これ
が作動することによりワークホルダ７にワーク６
が有ることを検出するもので、例えばマイクロス
イツチ等であり、取付板２２によつてスライダ１
６の上方に位置されて、検出ローラ１８及びスラ
イダ１６が矢印Ｄ方向にスライドすることにより
ドツク１９が接触子２１′に触れると内部の接点
が作動する。なお、このワーク有無検出センサ２
１は、フオトセンサ２１は、フオトセンサ等であ
つてもよい。

上記揺動アーム１１の後端方には、検出ブロツ
ク２４が設けられている。この検出ブロツク２４
は、後述のワーク径検出センサを作動させるもの
で、両側端部の貫通孔に挿通されたガイドバー２
５，２５に沿つて上記揺動アーム１１の後端２６
の揺動運動により矢印Ｅ，Ｆ方向にスライドされ
る。そして、この検出ブロツク２４の後方には、
該検出ブロツク２４のスライド動作により順次作
動されるワーク径検出センサ２７ａ，２７ｂ，２
７ｃ及びワーク無し検出センサ２８が設けられて
いる。この検出ブロツク２４とワーク径検出セン
サ２７との位置関係は、第３図に示すように、検
出ブロツク２４の後面側にネジ３１止めされたコ
マ３０が矢印Ｅ，Ｆ方向にスライドするときに、
ワーク径検出センサ２７の接触子２７′に触れる
ように構成されている。上記ワーク径検出センサ
２７は、第２図に示すように、設置高さを異なら
せて複数個設けられており、そのうちのどのセン
サ２７ａ，２７ｂ，２７ｃが作動するかによつて
ワークホルダ７に掛止されたワーク６の径を検出
するものである。なお、ワーク径検出センサ２７
ａ，２７ｂ，２７ｃを同じ高さに設置して、検出
ブロツク２４に設けたコマ３０の設置高さをそれ
ぞれ異ならせてもよい。

上記ワーク径検出センサ２７ａ，２７ｂ，２７
ｃのさらに外方の高い位置には、ワーク無し検出
センサ２８が設けられている。このセンサ２８
は、ワークホルダ７にワーク６が無いときには、
揺動アーム１１の先端部が下方に揺動しても検出
ローラ１８はワーク６に接触せず、上記揺動アー
ム１１の下側面がアームストツパ２９に接触して
停止したときに、該当箇所のコマ３０が接触子２
８′に触れて作動し、ワーク無しを検出するもの
である。なお、このとき上記先端部のワーク有無
検出センサ２１は作動しない。

次に、このように構成されたワーク検出機構Ｍ
の作動について説明する。まず、ワーク供給装置
１にワーク６が例えば10枚掛止されたワークホル
ダ７がセツトされる。次に、ワーク処理装置Ｅの
操作盤を操作すると、所定のシーケンスで各工程
の処理が開始される。まず、ワークホルダ７にワ
ーク６が有るか無いかを検出するには、第２図に
おいて、作動源１３が駆動されてロツド１４が矢
印Ｇ方向に引かれる。このとき、揺動アーム１１
は支軸１２を回動中心として矢印Ａ方向に揺動
し、その先端部の検出ローラ１８が下降する。こ
こで、その直下にワーク６が有ると、その外周縁
に接触して検出ローラ１８の下降は止められる。
従つて、スライダ１６は揺動アーム１１に対して
相対的に矢印Ｄ方向に上昇することとなる。この
上昇に伴つてドツク１９が接触子２１′を押圧し
てワーク有無検出センサ２１が作動して、ワーク
ホルダ７にワーク６が有ることを検出する。これ
と同時に、上記揺動アーム１１の後端２６は矢印
Ｊ方向に揺動し、検出ブロツク２４がガイドバー
２５に沿つて矢印Ｆ方向にスライドする。そし
て、第３図に示すコマ３０は、その上昇過程にお
いて複数個のワーク径検出センサ２７ａ，２７
ｂ，２７ｃのうち、一又は二以上の接触子２７′
を押圧する。ここで、検出ブロツク２４の上昇運
動が終つた時点で作動しているワーク径検出セン
サ２７がそのワーク６のサイズがどれくらいであ
るかを検出する。

次に、ワーク６がワークホルダ７に無いとき
は、揺動アーム１１は矢印Ａ方向に揺動するが検
出ローラ１８は何にも接触せず静止状態にあるの
で、ワーク有無検出センサ２１は作動しない。そ
して、揺動アーム１１はその下側面がアームスト
ツパ２９に接触するまでＡ方向に揺動して停止す
る。このとき、揺動アーム１１の後端方の検出ブ
ロツク２４はＦ方向に最も高い位置までスライド
し、接触子２８′を押圧してワーク無し検出セン
サ２８が作動して、ワークホルダ７にワークが無
いことを検出する。

このようにしてワーク検出機構Ｍで検出された
「ワーク有り」、「ワークサイズはどれだけ」、「ワ
ーク無し」の判断は、所定のシーケンスに従つて
ハンドリングロボツト５に指示を発し、適当な処
理を行う。

(6) 発明の効果 本発明は以上のように構成されたので、ワーク
供給装置１の内部のワークホルダ７にワーク６が
有るか無いか及びそのサイズを同時に検出するこ
とができる。従つて、ワーク処理装置Ｅは無駄な
動作を繰り返したり、違つたサイズのワークを次
工程へ移送してしまうということがなくなり、全
体として効率的かつ品質の高いワーク６の表面仕
上げの処理をすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用されるワーク処理装置を
示す斜視図、第２図は本発明によるワーク検出機
構を示す斜視図、第３図は検出ブロツクとワーク
径検出センサとの位置関係を示す説明図である。 １……ワーク供給装置、５……ハンドリングロ
ボツト、６……ワーク、７……ワークホルダ、８
……ワーク供給口、１１……揺動アーム、１２…
…支軸、１３……作動源、１６……スライダ、１
８……検出ローラ、１９……ドツク、２１……ワ
ーク有無検出センサ、２４……検出ブロツク、２
５……ガイドバー、２６……後端、２７ａ，２７
ｂ，２７ｃ……ワーク径検出センサ、２８……ワ
ーク無し検出センサ、２９……アームストツパ、
Ｅ……ワーク処理装置、Ｍ……ワーク検出機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 棒材の外周面に周方向に複数の掛止溝を設け
   たワークホルダを有し該ワークホルダに複数枚の
   ワークを掛止して保有するとともに、該ワークホ
   ルダ上のワークをワーク供給口側に順次ピツチ送
   りして所定の操作位置に供給することにより、上
   記ワークをつかんで次工程に移送するハンドリン
   グロボツトに対し、上記操作位置までワークを給
   送するワーク給送装置において、 前記ワークホルダがワークを給送する給送路の
   前記操作位置より手前の近傍にワークホルダの軸
   直交面を揺動し、かつ軸支する中間の支点の両側
   にアームを有する揺動アームと該アームの揺動手
   段を設け、該揺動アームのワーク側先端にワーク
   の外周と接触させるため検出ローラを所定変位量
   だけ移動可能に取付けるとともに、該検出ローラ
   がワークとの接触により所定量変位した位置で動
   作するワーク有無検出センサを設け、前記揺動ア
   ームの他端側には該揺動アームの揺動動作と応動
   し、所定ワーク径対応位置でワーク給送装置に固
   定された複数のワーク検出センサの内の所定のワ
   ーク径検出センサを動作させるための検出ブロツ
   クを設けて成り、前記揺動アームを駆動制御手段
   により揺動駆動することによりワークの有無とワ
   ーク径を検出することを特徴とするワーク供給装
   置のワーク検出機構。