JPH0549288U - 搬送用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 各種サイズのガラス基板に対応でき、かつ搬
送方向に対して前後及び左右方向に位置決めが可能な搬
送用ロボット装置を提供することである。 【構成】 洗浄すべきガラス基板２の搬送方向へ移動自
在な支持部材１に上下動自在に昇降部材４を設け、この
昇降部材４に搬送方向と直交する方向へ移動自在にスラ
イド５を設け、かつこのスライド５に、搬送方向と直交
する方向に接離移動自在な一対のクランプアーム６を設
けて、これらクランプアーム６により搬送方向にガラス
基板２の位置決めを行なうと共に、上記スライド５に、
搬送方向に開閉する一対の旋回アーム７を設けて、これ
ら旋回アーム７により搬送方向と直交する方向にガラス
基板２の位置決めを行なうようにしたものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、液晶表示器に使用するガラス基板を搬送するための搬送用ロボット 装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

従来、液晶表示器にはガラス基板が使用されており、このガラス基板に塵埃な どの不純物が付着していると、液晶表示器に組立てた際、液晶表示器の品質や性 能が低下するなど不良品の原因となる。

【０００４】 このため従来では第８図に示すような洗浄ラインを使用してガラス基板の洗浄 を行なっている。すなわち、矢印ａ方向よりラインへ搬入されたガラス基板は、 まずローダｂによりシャワー工程ｃへ搬入されて処理液がかけられ、次にブラシ 洗浄工程ｄでブラシにより洗浄された後、液切工程ｅでガラス基板に付着した処 理液の液切りが行なわれる。

【０００５】 その後、ジェット洗浄工程ｆでジェット流により洗浄され、さらにシャワー工 程ｇ、ＵＳ工程ｈを経て乾燥工程ｉで乾燥された後、アンローダｊにより乾燥工 程ｉより搬出されるようになっている。

【０００６】 また洗浄すべきガラス基板はライン上に設けられた搬送装置のスピンカップ内 へ位置決めした状態で載置して各工程へ搬送しており、従来ではコンベアにより 洗浄ラインの上流側に搬入されたガラス基板を整列させた後、ローダｂ部に設け たロボットを使用してスピンカップ内へ収容していた。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】 しかし近年では、液晶表示器の用途の拡大に伴い種々のサイズの液晶表示器が 使用されるようになったため、これに使用するガラス基板のサイズも多種となっ ており、このため従来のロボットではガラス基板のサイズが変る毎にこれを把持 する爪体をサイズに応じて変換したり、機構の一部を変更しなければならず、作 業が面倒であった。

【０００８】 また、ロボットによる整列方向も搬送方向に対して前後または左右の一方向の みのため、コンベアにより搬入されたガラス基板を予め整列させる必要があり、 このためコンベア部分にガラス基板を位置決めするための手段を必要として構造 が複雑になると共に、ロボットハンドの上下動をエアシリンダにより行なってい るため、上限及び下限付近で加速度が最大となり、その結果スタート時や停止時 に振動が発生する不具合があった。

【０００９】 本考案は上記不具合を改善するためになされたもので、各種サイズのガラス基 板に対応でき、かつ搬送方向に対して前後及び左右方向に位置決めが可能な搬送 用ロボット装置を提供することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

本考案は、上記目的を達成するために、洗浄すべきガラス基板の搬送方向へ移 動自在な支持部材に上下動自在に昇降部材を設け、この昇降部材に搬送方向と直 交する方向へ移動自在にスライドを設け、かつこのスライドに、搬送方向と直交 する方向に接離移動自在な一対のクランプアームを設けて、これらクランプアー ムにより搬送方向にガラス基板の位置決めを行なうと共に、上記スライドに、搬 送方向に開閉する一対の旋回アームを設けて、これら旋回アームにより搬送方向 と直交する方向にガラス基板の位置決めを行なうようにしたものである。

【００１１】

【作用】

かかる構成によって洗浄ラインの上流側に搬入されたガラス基板は、クランプ アームと旋回アームの４方よりクランプされることにより、搬送方向及びこれと 直交する方向の位置決めが行なえるため、その状態で洗浄ラインの搬送装置へ積 込むことにより、搬送方向及びこれと直交する方向へ整列させることができる。

【００１２】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図１乃至図７に示す図面を参照して詳述する。

【００１３】 図１は搬送用ロボット装置の平面図、図２は同側面図、図３は同背面図、図４ はアーム開閉機構の拡大図を示すものである。

【００１４】 図１において１はガラス基板２の搬送方向に布設されたガイドレール３に沿っ て移動自在な支持部材、４は該支持部材１に対して上下動自在な昇降部材、５は 搬送方向と直交する方向へ移動自在なスライド、６は搬送方向と直交する方向へ ガラス基板２を位置決めするクランプアーム、７は搬送方向に位置決めする旋回 アームを示す。

【００１５】 上記支持部材１は下部が走行用モータ１０に捲載されたタイミングベルト１１ に固着されていて、走行用モータ１０の駆動によりロッドガイドレール３に沿っ て搬送方向へ移動されると共に、支持部材１の上部に昇降部材４側に設けられた ガイドレール４ａが支承されている。

【００１６】 また、支持部材１の背部に突設された受け台１ａ上にエアモータよりなるロー タリアクチュエータ１２が取付けられていて、このロータリアクチュエータ１２ の回転軸１２ａにクランク１３を介してコンロッド１４の下端が枢支されている 。

【００１７】 上記コンロッド１４の上端は昇降部材４に枢支されていて、ロータリアクチュ エータ１２により上記昇降部材４が上下動されると共に、昇降部材４の上部には 水平方向に支持台４ｂが設けられていて、この支持台４ｂ上に布設されたガイド レール４ｃにスライド５が支承されている。

【００１８】 上記スライド５は上段スライド５ａと下段スライド５ｂの２段構成となってい て、下段スライド５ｂ側にクランプアーム６の長い方のアーム６ａの基端部が固 着され、上段のスライド５ａにクランプアーム６の短い方のアーム６ｂの基端部 が固着されている。

【００１９】 上記上段スライド５ａと下段スライド５ｂの各側面にはナット部材５ｃ，５ｄ が突設されていて、これらナット部材５ｃ，５ｄにスライド５の移動方向に沿っ て布設された送りねじ１６が螺合されている。

【００２０】 上記送りねじ１６はナット部材５ｃの螺合部とナット部材５ｄの螺合部が逆ね じとなっていて、送りねじ１６の一端側に接続されたクランプモータ１７により 送りねじ１６を回転させることにより、上下段スライド５ａ，５ｂが逆方向へ移 動されるようになっており、これによって上下段スライド５ａ，５ｂに取付けら れた長いアーム６ａと、短いアーム６ｂもそれぞれ逆方向へ移動されて各アーム ６ａ，６ｂの先端に設けれた爪体６ｃ，６ｄの間でガラス基板２がクランプでき るようになっている。

【００２１】 一方、上段スライド５ａは３分割されていて、中央のスライド５ａ´は他の上 段スライド５ａと独立して移動自在となっており、この中央スライド５ａ´は上 段スライド５ａ上に設けられたクランプシリンダ２０により移動できるようにな っていると共に、中央スライド５ａ´の両端に一対のリンク２１の一端側が枢着 されている。

【００２２】 そして、上記各リンク２１の他端側は一対の旋回アーム７の基端側に枢着され ている。上記旋回アーム７は基端側がアーム６ｂ側に設けられた支持部６ｅにピ ン２２を介して枢着されていて、これらピン２２を中心に水平方向へ回動自在と なっていると共に、各旋回アーム７の先端側は搬送方向と直交する方向に突設さ れ、先端部にガラス基板２をクランプする爪体７ａが突設されている。なお、図 ４中２３はアーム６ａ側より突設されたドッグ６ｆにより動作される複数のセン サで、このセンサ２３により検出された信号によりガラス基板２のサイズの切換 えを行なうようになっている。

【００２３】 次に作用を説明すると、図示しないベルトコンベアにより洗浄ラインの上流側 に搬入されたガラス基板２は、ロボットによりクランプされて洗浄ラインに設け られた搬送装置のスピンカップ内へ整列されて収容されるが、ガラス基板２をク ランプするに当って、まずクランプアーム６及び旋回アーム７がクランプすべき ガラス基板２上へ移動され、次にロタリアクチュエータ１２により昇降部材４が 下降される。

【００２４】 その後、クランプモータ１７により送りねじ１６が回転されてクランプアーム ６の各アーム６ａ，６ｂが図５に示すように逆方向へ移動され、各アーム６ａ， ６ｂに設けられた爪体６ｃ，６ｄがガラス基板２を搬送方向と直交する方向より クランプして、搬送方向の位置決めを行なう。同時にクランプシリンダ２０によ り中央スライド５ａ´が前進されるため、リンク２１を介して各旋回アーム７が ピン２２を中心に図６に示す矢印方向へ回動され、ガラス基板２を搬送方向より クランプして、搬送方向と直角な方向の位置決めを行なう。

【００２５】 そして各アーム６，７の爪体６ｃ，６ｄ，７ａがガラス基板２をクランプした 状態でロータリアクチュエータ１２により昇降部材４が所定高さまでに上昇され た後、走行用モータ１０により全体が搬送方向へ移動され、搬送装置に設けられ たスピンカップ内へ整列した状態でガラス基板２が収容される。

【００２６】 以下、上記動作を繰返すことにより、コンベアにより搬入されたガラス基板２ を搬送方向及び搬送方向と直交する方向へ整列させて搬送装置へと積込むもので 、ガラス基板２のサイズが種々変っても、クランプアーム６がガラス基板２をク ンラプした際、センサ２３によりサイズが検出されて、サイズの切換えを自動的 に行うため、種々のサイズのガラス基板２に対応できるようになる。

【００２７】 またガラス基板２を４方向から位置決めする際、２方向はセンサ２３からの信 号により各サイズ毎の位置決めを行うが、他の２方向については、クランプシリ ンダ２０により押えるようにしたことから、移動中のガラス基板２の振動が防止 できると共に、万一ガラス基板２が障害物に当っても、旋回アーム７が開放して 衝撃を逃すため、ガラス基板２が破損するのを防止することができる。

【００２８】 なお、上記実施例では洗浄するガラス基板２のサイズが６種類だったため、複 数のセンサ２３によりサイズ検出を行なうようにしたが、サイズがさらに多種と なる場合は、リニアスケールのような検出器を用いるようにしてもよい。

【００２９】 また上記実施例では、クランプアーム６を送りねじ２１により駆動させたが、 第７図に示すようにラック２４及びピニオン２５を用いて駆動するようにしても よい。

【００３０】

【考案の効果】

本考案は以上詳述したように、洗浄ラインの上流側に搬入されたガラス基板を 搬送方向及び搬送方向と直交する方向よりクランプして両方向の位置決めを行な った後、洗浄ラインの搬送装置へ搬入するようにしたことから、従来のようにコ ンベア側に位置決め手段を設けて、事前に整列させる必要がない。

【００３１】 これによって装置が簡単になると共に、ガラス基板のサイズが多種であっても 、爪体を交換したり、一部機構を変更して対応する必要がないため、サイズ変更 に伴う対応が従来のものに比べて容易となる。

【００３２】 またアーム部分の上下動をクランク機構により行なうようにすれば、上下動に 伴う加速度がサインカーブとなるため、スタート時及び停止時の加速度をほぼ０ とすることが可能で、これによってアーム部分を振動させることなく上限点及び 下限点に停止できるため、クランプしたガラス基板を落下させるなどの不具合も 解消することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す平面図である。同側面
図である。

【図２】同側面図である。

【図３】同背面図である。

【図４】アーム開閉機構の拡大図である。

【図５】クランプアームの動作説明図である。

【図６】旋回アームの動作説明図である。

【図７】本考案の他の実施例を示す説明図である。

【図８】従来の洗浄ラインの説明図である。

【符号の説明】

１ 支持部材 ２ ガラス基板 ４ 昇降部材 ５ スライド ６ クランプアーム ７ 旋回アーム

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 洗浄すべきガラス基板の搬送方向へ移動
   自在な支持部材に上下動自在に昇降部材を設け、この昇
   降部材に搬送方向と直交する方向へ移動自在にスライド
   を設け、かつこのスライドに、搬送方向と直交する方向
   に接離移動自在な一対のクランプアームを設けて、これ
   らクランプアームにより搬送方向にガラス基板の位置決
   めを行なうと共に、上記スライドに、搬送方向に開閉す
   る一対の旋回アームを設けて、これら旋回アームにより
   搬送方向と直交する方向にガラス基板の位置決めを行な
   うようにしてなる搬送用ロボット装置。