JP2007161488A - 自動化ボックス内のボビンを操作する装置と方法及び自動化ボックス - Google Patents
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Abstract
【課題】ボビンを操作するコンパクトで確実な装置を創作することやコンパクトで確実な自動化ボックスを創作すること。
【解決手段】この発明は、ボビン(11)用の操作装置に配置された操作要素(25)を備える操作装置(24)を包含し、操作要素(25)が自動化ボックス(10、34)内のボビン(11)を受け取り、輸送し、引渡す複数の軸に沿って移動でき、少なくとも一つのボビン交換装置(12)と複数のボビン(11)を貯蔵する少なくとも一つの装入領域(13)との間で自動化ボックス(10、34)内のボビン(11)を操作する装置(16)に関し、少なくとも一つの軸、即ち一つの縦軸(Z−軸)がZ−方向において移動しなく形成されており、操作要素(25)がZ−方向に縦運動するために縦軸(Z−軸)に沿って移動できるキャリッジ(30、36)に配置されていることを特徴とする。
【選択図】図1
【解決手段】この発明は、ボビン(11)用の操作装置に配置された操作要素(25)を備える操作装置(24)を包含し、操作要素(25)が自動化ボックス(10、34)内のボビン(11)を受け取り、輸送し、引渡す複数の軸に沿って移動でき、少なくとも一つのボビン交換装置(12)と複数のボビン(11)を貯蔵する少なくとも一つの装入領域(13)との間で自動化ボックス(10、34)内のボビン(11)を操作する装置(16)に関し、少なくとも一つの軸、即ち一つの縦軸(Z−軸)がZ−方向において移動しなく形成されており、操作要素(25)がZ−方向に縦運動するために縦軸(Z−軸)に沿って移動できるキャリッジ(30、36)に配置されていることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
この発明は、ボビン用の操作装置に配置された操作要素を備える操作装置を包含し、操作要素が自動化ボックス内のボビンを受け取り、輸送し、引渡す複数の軸に沿って移動でき、少なくとも一つのボビン交換装置と複数のボビンを貯蔵する少なくとも一つの装入領域との間で自動化ボックス内のボビンを操作する装置に関する。
この発明は、a)ボビン交換装置によってボビン交換を準備し、b)ボビンを操作する自動化装置を開始し、c)装入領域からボビンを取り出し、d)ボビンをボビン交換装置へ輸送し、e)ボビンをボビン交換装置に引渡す行程を包含し、行程c)〜e)がボビンを操作する装置の複数の軸に沿って移動可能な操作装置或いはその操作装置に配置された操作要素によって実施される、少なくとも一つのボビン交換装置と複数のボビンを貯蔵する少なくとも一つの装入領域との間で自動化ボックス内のボビンを操作する方法に関する。
この発明は、さらに、少なくとも一つのボビン交換装置、複数のボビンを貯蔵する少なくとも一つの装入領域並びにボビンを操作する少なくとも一つの装置を包含する、ボビンを自動化操作する自動化ボックスに関する。
この種の自動化ボックスは特に煙草加工産業に使用される。この場合には、自動化ボックスは異なった材料を準備するのに用いられる。この場合にロール上に所謂ボビンに巻き上げられた材料、例えばシガレット紙、上張り紙と他の包装可能な材料は、連続的に加工される。出来るだけ一貫した加工を可能とするために、満杯ボビンがボビン交換装置に供給される。このボビン交換装置では、満杯ボビンが加工するために巻解かれる。ボビンがほぼ空らに進行されるとすぐに、ボビン交換装置には別の満杯ボビンが供給され、その帯が進行されたボビンの帯と接続される。この継ぎ過程の終了後に残り材料が搬出される。
自動化ボックス内のボビンの操作はボビンを操作する装置によって実施される。ボビンを操作する装置を備える自動化ボックスが知られており、このボックスではボビン交換装置がガントリーを通して張って覆われる。ガントリーは装入領域を覆い、この領域では満杯ボビンがパレット或いは同様なものの上に保管される。ガントリーロボットがボビンを装入領域から取り受けて、ボビンをボビン交換装置へ輸送し、ボビンをボビン交換装置に引渡す。この場合には、ガントリーロボットは三方向に移動される。ガントリー或いはガントリーに配置された操作要素は三つの自由に移動可能な運動軸を有し、しかも、X−方向とY−方向の水平平面とZ−方向において縦平面に運動軸を有する。そのような装置は例えばドイツ特許出願公開第4018266号明細書(特許文献1)に採用されている。この明細書に記載された装置は、三つの自由に移動可能な軸を包含するガントリーを有する。この場合には、操作要素は固定的に軸と結合される。これは、例えばZ−方向における操作要素の運動はZ−軸が上位置においてガントリーから上へ走行するように案内することを意味する。これは、より大きな構造空間が特に縦方向において必要であり、それがそのような操作装置の使用範囲を著しく制限するという欠点を有する。
ドイツ特許出願公開第4018266号明細書
欧州特許第509958号明細書
特開平7−125890号公報
特開平7−206159号公報
特開平11−278724号公報
それ故に、この発明の課題は、ボビンを操作するコンパクトで確実な装置を創作することである。さらに、この発明の課題は、適切な方法を提案することである。この発明の他の課題は、コンパクトで確実な自動化ボックスを創作することである。
この課題は、前記列挙した特徴事項を備える装置によって、少なくとも一つの軸、即ち一つの縦軸(Z−軸)がZ−方向において移動しなく形成されており、操作要素がZ−方向に縦運動するために縦軸(Z−軸)に沿って移動できるキャリッジに配置されていることにより解決される。それによって、ボビンを操作する装置はその走行路と無関係にいつも自動化ボックス内にとどまることが確認される。言い換えると、操作設備がZ−方向において自動化ボックスから上へ突き出すことなしに、あらゆる必要な位置が自動化ボックス内で達成され得る。これは狭い或いは低い生産工場へのこの装置の挿入を可能とする。
この発明の第一の好ましい実施態様では、操作装置がガントリーロボットとして形成されている。ガントリーロボットは特に簡単で安定で、それによって確実な構造であり、この構造はコンパクトな構造方式を可能とする。
この発明の別の好ましい実施態様では、操作設備が旋回アームロボットとして形成されている。この実施態様は同様に機能が柔軟で確実であり、特に信頼できる形式に複数のボビン交換装置を備える自動化ボックス内でボビン操作を可能とする。
この課題は、当初に挙げられた工程を備える方法により、縦軸(Z−軸)に沿う操作要素の運動がZ−軸上のZ−方向に移動可能なキャリッジにより実施されることによって解決される。
この課題は、さらに、当初に挙げられた特徴事項を備える自動化ボックスにより、ボビンを操作する装置が請求項1乃至18のいずれか一項に基づいて形成されることにより解決される。
この発明による方法とこの発明による自動化ボックスから生じる利点は、更に既に上記に記載されたので、ここでは繰り返しを行わない。
さらに好ましい或いは優遇された特徴と実施態様並びに方法工程は従属請求項と明細書から明らかになる。特に好ましい実施態様並びに方法は添付図面に基づいて詳細に説明される。
示されて次に記載された装置は、特に煙草加工産業の製品を製造する生産ライン内に使用される自動化ボックス内の一つ或いは複数のボビン交換装置にてボビンを交換するのに用いられる。
図1−4に示された自動化ボックス10はボビン11を操作するように形成されている。自動化ボックス10は、記載の実施態様ではそれぞれ付属する装入(積込み)領域13を備える二つのボビン交換装置12を包含する。各ボビン交換装置12に対する装入領域13は、特にパレット14或いはどうようなものの上に堆積体15に配置されている多数のボビン11用の一種の独立した貯蔵器である。記載の実施態様では、各装入領域13がパレット14を受け取るように形成されている。けれども、この装入領域13は無論他に寸法を定められ、一つ以上のパレット14受け取るように形成されている。さらに、ボビン11を操作する装置16は、より正確に特にパレット14からボビン11を受け取り、装入領域13からボビン交換装置12へボビン11を輸送し、並びにボビン11を自動化ボックス10の構成要素のボビン交換装置12に引き渡す。
自動化ボックス10の相並んで位置する装入領域13は、立体的に互いに分離されている。この分離は、例えば分離壁17或いは同様なものによって形成され得る。各装入領域13はゲート18或いは同様なものを介して接近できる。この通常には自動ゲートとして形成された入口は、特に床搬送車両、操作者又は他の方法によって作動できる。ボビン交換装置12の作業領域は操作者にとってドア19を介して接近できる。ドア19の領域には、捕集容器20はボビン11の交換の際に落下する残留材料(例えばボビン心、材料残留物或いは同様なもの)のために配置されている。
各ボビン交換装置12の領域には、ボビン用の追加的貯蔵器21が配置されるか、或いは形成されている。貯蔵器21は本来の装入領域13と無関係であり、その外部に位置する。この貯蔵器21はボビン交換装置12の供給を装入領域13の内部のパレット交換中に確保するために用いられる。両領域、即ちボビン交換装置12の作業領域と装入領域13が光障壁22によって分離される。これは、まず第一に、操作者がボビン交換装置12の作業領域から装入領域13へ移動されたか否かを確認するのに用いられる。
選択的に、一つの或いは各ボビン交換装置12には、ボビン回転機23が付属され得る。このボビン回転機23は誤って位置決めされたボビン11、例えば間違った開放方向によって、180°だけ回転されるように形成されているので、このボビン回転機は正しい位置に存在する。
好ましい実施態様では、自動化ボックス10はそれぞれの装入領域13内に堆積物15の高さを検出する測定要素を有する。測定要素によって、パレット14上の個々の堆積物高さが検出され、ボビン11を操作する装置10を制御するために使用される。この制御は一方ではボビン11を操作する装置16と他方では出入口、即ちゲート18とドア19の間の作用結合を操作するのに役立つので、出入口の一方が開かれるとすぐに、装置16が安全理由から遮断できる。
次に、上記自動化ボックス10用のボビン11を操作する装置16が記載される。この装置16は操作設備に配置された操作要素25をもつ操作設備24を包含する。受け取り、輸送し、引渡する、望まれた及び必要な或いはいずれか一方の運動を実施し得るために、操作設備24或いは操作要素25は自動化ボックス10内部に複数の軸線に沿って移動できる。図から明らかなように、ボビン11を操作する装置16が自動化ボックス10内部に二つのボビン交換装置12と二つの装入領域13を備えて形成され得る。この実施例は純粋に例として、ボビン11の操作が一つの或いは二つ以上のボビン交換装置12を備える自動化ボックス10内部で排除されない。
操作要素25はボビングリッパーユニットとして形成されている。このボビングリッパーユニットは特にボビン11を受け取り、輸送し、引渡するのに用いられ、ボビン心26内にボビン11を受け取るように形成される。このボビングリッパーユニットには特にグリッパーシリンダが付属されており、セグメントによってグリッパー内部に半径方向に移動できる。グリッパーシリンダは特に装置16或いは自動化ボックス10の共通の制御部に接続されている。さらに、このグリッパーユニットにはボビン11の位置を認識する少なくとも一つの要素が付属されている。この要素は例えばレザーセンサーであり、そのセンサーによってボビン11或いはボビン心26の中心が見つけられ得る。
操作ユニット24は異なる実施態様において形成され得る。第一実施例では、操作ユニット24はガントリーロボット27として形成される。このガントリーロボット27は、二つの移行可能な軸、即ちX−軸とY−軸を有するガントリー28を有する。このガントリー28は、ボビン交換装置12の上部に配置され、台架/トラス29の構成要素であるガイド上を水平方向にX−方向とY−方向に移動できる。それ故に、ガイドに沿ってガントリー28は二つの互いに直角に位置する方向に直線的に移動できる。ガントリー28は追加的に縦軸、即ちZ−軸を所持する。このZ−軸はX−方向とY−方向に移動でき、Z−方向に関してZ−軸が無論、不動に形成されている。これは、Z−軸が時間と位置がなくガントリーロボット27から上方へ、台架/トラス29から正確に外へ突き出さないことを意味する。Z−軸には操作要素25が付属されている。
操作要素25を上下運動するために、キャリッジ30が設けられ、Z−軸に沿ってZ−方向に移動できる。このキャリッジ30には、輸送アーム31が配置されている。輸送アーム31の自由端には、操作要素25が旋回自在に配置されている。輸送アーム31と旋回自在にこのアームに配置された操作要素25とから成るボビン回転機23と呼ばれたユニットは、装入領域13内部に水平位置に位置するボビン11を90度だけボビン交換装置12にボビン11を引き渡す垂直位置への旋回を可能とする。旋回ユニットは空気圧的に或いは他の公知の形式で作動できる。ボビン交換装置12にボビン11を引き渡すために、操作要素25には、操作要素25からボビン交換装置12の水平に配向された受け取り心棒33上へボビン11を下ろすための同様に好ましい空気圧的に作動する要素32である。
あらゆる軸、即ちX−軸、Y−軸とZ−軸、或いは各軸の方向への運動は互いに無関係に作動でき、それによってボビン11操作は必要な目的に対して自動化ボックス10内部で保証されている。
図5による実施態様は、実質的に図1乃至4に示された実施態様と比較できるので、自動化ボックス10に対して整合された描写は同じ形式で図5による自動化ボックス34上に入る。それ故に、同じ部材のために一致する符号も使用される。図5に示された自動化ボックス34では、操作設備24が図1乃至4の実施態様とは違って旋回アームロボット35として形成されている。
この旋回アームロボット35は同様に縦軸、即ちZ−軸を有する。Z−軸はZ−方向に不動に形成されている。これは、Z−軸が時間と位置がなく自動化ボックス34から上方へ外へ突き出さないことを意味する。Z−軸は場所固定的に位置されており、それによりZ−軸は直線的水平的X−方向も、直線的水平的Y−方向も移動できなかった。Z−軸には操作要素25が付属されている。
より正確にZ−軸にキャリッジ36が付属されており、Z−軸に沿ってZ−方向に移動できる。キャリッジ36には旋回アーム37が配置されている。この旋回アーム37は縦整合軸、即ちψ−軸を中心に旋回できる。示された実施態様では、ψ−軸とZ−軸とは等しい。言い換えると、旋回アーム37はZ−軸を中心に旋回できる。けれども、ψ−軸はZ−軸に対してずれて延びている。
旋回アーム37は半径方向に整合されて、水平進行R−軸を形成する。このR−軸はR−方向に於いて不動に整合され、キャリッジ38を所持し、このキャリッジはその側で旋回アーム37にて半径方向R−方向に沿って移動できる。このキャリッジ38には、操作要素25が配置されて、第一実施態様に記載された形式に形成されている。キャリッジ38により、操作要素25がR−方向に移動できる。
上記実施態様のガントリーロボット27の使用の場合には、ボビン交換装置12は水平に整合されている受け取り心棒33を有するので、ボビン11が垂直位置でボビン交換装置12に移行できる。上記実施態様の旋回アームロボット35の使用の場合には、ボビン交換装置12にクランプリング39が付属されている。このクランプリング39はボビン11を受け取るのに用いられ、一方では、180°だけ回転できるので、誤って位置決めされたボビン11が正しい位置にもたらされ得て、他方では、90°だけ回転できるので、ボビン11が水平載置後に垂直位置に移動できる。ボビン11を固定するために、クランプリング39は、例えば空気式に作動できるクランプ要素40を有する。このクランプ要素40によりボビン11が外部からその周面を握持できる。
次に、両方の示された実施態様用の方法原理が詳細に説明される:
操作設備24がガントリーロボット27として形成されている場合には、ガントリー28がまず最初に待機位置にある。ボビン交換装置12がボビン11の交換を開始されるとすぐに、ガントリー28が待機位置から移動する。ボビン11を操作するガントリー28の運動は水平方向のX−方向とY−方向に沿って行われる。キャリッジ30の運動は縦方向においてZ−方向に不動であるZ−軸に沿って行われる。操作要素25を備えるガントリー28は、パレット14からボビン11を受け取るために、装入領域13に移動する。この場合には、ボビン堆積物が近かずいて、ボビン堆積物から最終ボビン11が取り除かれれた。接近した堆積位置が空であるならば、操作設備24が次の堆積物15へ移動する。選択的に一列の堆積物15が交互に使用され得る。前方堆積位置が空であるならば、次の列がパレット14上に始動される。最終ボビン11がパレット14から取り除かれたならば、新たなパレット14が要求される。ボビン11がパレット14上にないならば、貯蔵器21が始動される。パレット14から或いは貯蔵器21からボビン11を受け取るために、ボビン11が始動され、その手段が検出される。これは、通常状態では位置認識する適当な要素によって行われる。受け取り位置が検出されたならばすぐに、ボビングリッパーユニットがボビン心棒26内に沈む。グリッパーシリンダの始動によってセグメントがグリッパー内で半径方向に移動されるので、ボビン心棒26がクランプされる。この場合にセグメントがボビン11の異なる心棒直径に適合され得る。操作要素25と連結されたボビン11はボビン交換装置12へ輸送される。
操作設備24がガントリーロボット27として形成されている場合には、ガントリー28がまず最初に待機位置にある。ボビン交換装置12がボビン11の交換を開始されるとすぐに、ガントリー28が待機位置から移動する。ボビン11を操作するガントリー28の運動は水平方向のX−方向とY−方向に沿って行われる。キャリッジ30の運動は縦方向においてZ−方向に不動であるZ−軸に沿って行われる。操作要素25を備えるガントリー28は、パレット14からボビン11を受け取るために、装入領域13に移動する。この場合には、ボビン堆積物が近かずいて、ボビン堆積物から最終ボビン11が取り除かれれた。接近した堆積位置が空であるならば、操作設備24が次の堆積物15へ移動する。選択的に一列の堆積物15が交互に使用され得る。前方堆積位置が空であるならば、次の列がパレット14上に始動される。最終ボビン11がパレット14から取り除かれたならば、新たなパレット14が要求される。ボビン11がパレット14上にないならば、貯蔵器21が始動される。パレット14から或いは貯蔵器21からボビン11を受け取るために、ボビン11が始動され、その手段が検出される。これは、通常状態では位置認識する適当な要素によって行われる。受け取り位置が検出されたならばすぐに、ボビングリッパーユニットがボビン心棒26内に沈む。グリッパーシリンダの始動によってセグメントがグリッパー内で半径方向に移動されるので、ボビン心棒26がクランプされる。この場合にセグメントがボビン11の異なる心棒直径に適合され得る。操作要素25と連結されたボビン11はボビン交換装置12へ輸送される。
ボビン11が誤った位置(例えば誤った開放位置)を有する場合には、ボビンはまず最初にボビン回転機23に供給され、この回転機により180°だけ回転される。ボビン回転機23はボビン11をその周面に保持して、ボビン11を回転させる。引き続いて操作設備24はボビン回転機へ戻され、ボビン11を再び一致させる。もはや正しく整合されたボビン11はボビン交換装置12へ輸送される。操作設備24はボビン交換装置12のターンテーブルを受け取る位置前に90°旋回された垂直に立ったボビン11を待っている。ターンテーブルが正しい載置を達成したならば、ボビンは受け取り心棒33上に移動する要素によって摺動される。このとき、ガントリー28が待機位置に移行する。
操作設備24として旋回ロボット35を備える方法原理は、実質的にまさに記載された原理と一致する。無論、旋回アームロボット34の運動は、水平面において旋回運動としてψ−軸を中心に、直線的運動としてキャリッジ38によってR−軸に沿って並びに直線的に垂直方向にキャリッジ38によってZ−軸に沿って行われる。旋回アームロボット34によりパレット14或いは貯蔵器21からクランプリング39内の中心に位置決めされ、このリングはこの目的のためにボビン交換装置12から離れて畳まれて水平に整合されている。ボビン11はクランプリング39或いはこのクランプ要素40によって固定されている。クランプリング39がボビン11を掴んだらすぐに、旋回アームロボット34が解放する。クランプリングによってボビン11は正しい位置(例えば誤った開放位置では)に90°だけ左又は右に回転され得る。ボビン11をもつクランプリング39はもはや、ボビン交換装置12が受け取り位置にボビンターンテーブルを有することを期待する。このとき、ボビン11はクランプリング39によって90°だけ垂直位置に旋回されて受取り心棒33上に移動され得る。
ボビン交換装置12による新たなボビン11の新たな要件では、上記経過が繰り返される。ボビン11が掴まれるパレット14が空であったなら、操作設備24がボビン11を貯蔵器21から取り出す。
パレット14が交換されなければならないならば、操作設備24が待機位置に移行する。そのときに初めて、装入領域13への出入口(ゲート18)が自動的に開放される。空のパレット14が取り出され、新たな満杯のパレット14が位置決めされている。例えば手動により操作者自体によって或いは自動的に自律的車両によって行われ得る受取り通知によって、我々はゲート18を再び閉じられる。操作設備24は新たなパレット14を始動し且つ貯蔵器21を満たし始める。けれども、貯蔵器21の装備の前の優位は、ボビン交換装置12の装入を有する。
安全理由から、操作設備24は、出入口、即ちゲート18及び/又はドア19のいずれか一方が開かれるとすぐに、操作要素によって遮断される。この場合には、ボビン交換装置12の通常のすすぎ作動が再開する間に、ボビン交換機能が停止される。
パレット14上或いは貯蔵器21内の堆積物15は自動化ボックス10,34の開始後にその高さに関して測定される。入口が開かれた場合に、同じことが適用される。最後に、けれども、操作者が装入領域13を捕らえて、それにより光障壁が開放されたならば、測定は必要である。ガントリーロボット27の使用では、固定Z−軸に基づいて、まず第一にY−方向に見た前堆積物15が測定されて、使用される。Y−方向における後部堆積物15は前堆積物15の使用後に初めて測定される。前進するX−方向における測定と使用が行われる。旋回アームロボット35の使用では、キャリッジ36はZ−軸に沿って上位置に移動される。そのとき、キャリッジ38はR軸に沿って移行される。最初に引き続きて旋回アーム37がそれぞれの堆積位置上でψ−軸を中心に旋回する。
10.....自動化ボックス
11.....ボビン
12.....ボビン交換装置
13.....装入領域
14.....パレット
15.....堆積物
16.....自動化装置
18.....ゲート
19.....ドア
20.....捕集容器
21.....貯蔵器
23.....ボビン回転機
24.....操作設備
25.....操作要素
26.....ボビン心棒
27.....ガントリーロボット
28.....ガントリー
29.....台架/トラス
30.....キャリッジ
31.....輸送アーム
32.....作動要素
33.....受取り心棒(支持軸)
34.....自動化ボックス
35.....旋回アームロボット
36.....キャリッジ
37.....旋回アーム
38.....キャリッジ
39.....クランプリング
40.....クランプ要素
11.....ボビン
12.....ボビン交換装置
13.....装入領域
14.....パレット
15.....堆積物
16.....自動化装置
18.....ゲート
19.....ドア
20.....捕集容器
21.....貯蔵器
23.....ボビン回転機
24.....操作設備
25.....操作要素
26.....ボビン心棒
27.....ガントリーロボット
28.....ガントリー
29.....台架/トラス
30.....キャリッジ
31.....輸送アーム
32.....作動要素
33.....受取り心棒(支持軸)
34.....自動化ボックス
35.....旋回アームロボット
36.....キャリッジ
37.....旋回アーム
38.....キャリッジ
39.....クランプリング
40.....クランプ要素
Claims (34)
- ボビン(11)用の操作装置に配置された操作要素(25)を備える操作装置(24)を包含し、操作要素(25)が自動化ボックス(10、34)内のボビン(11)を受け取り、輸送し、引渡す複数の軸に沿って移動でき、少なくとも一つのボビン交換装置(12)と複数のボビン(11)を貯蔵する少なくとも一つの装入領域(13)との間で自動化ボックス(10、34)内のボビン(11)を操作する装置(16)において、少なくとも一つの軸、即ち一つの縦軸(Z−軸)がZ−方向において移動しなく形成されており、操作要素(25)がZ−方向に縦運動するために縦軸(Z−軸)に沿って移動できるキャリッジ(30、36)に配置されていることを特徴とする装置。
- 複数のボビン交換装置(12)用のボビン(11)を操作する操作装置(24)はそれぞれ一個の固有装入領域(13)を備えて形成されていることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 操作要素(25)がボビングリッパーユニットとして形成されていることを特徴とする請求項1或いは2に記載の装置。
- ボビングリッパーユニットがボビン心(26)内にボビン(11)を受け取るように形成されていることを特徴とする請求項3に記載の装置。
- 操作装置(24)はガントリーロボット(27)として形成されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の装置。
- ガントリーロボット(27)は縦Z−軸に加えてX−方向とY−方向に操作要素(25)を直線運動する二つの自由移行可能な水平軸(X−軸、Y−軸)を有することを特徴とする請求項5に記載の装置。
- 全軸(X、Y、Z)或いは軸(X、Y、Z)の方向の運動は互いに独立に制御できることを特徴とする請求項5或いは6に記載の装置。
- キャリッジ(30)には、輸送アーム(31)が配置されていることを特徴とする請求項5乃至7のいずれか一項に記載の装置。
- 輸送アーム(31)の自由端には、操作要素(25)が旋回可能に配置されていることを特徴とする請求項8に記載の装置。
- 操作要素(25)には、ボビン交換装置(12)の受け取り心棒(33)上にボビン(11)を押し込む要素(32)が付属されていることを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 操作装置(24)は旋回アームロボット(35)として形成されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の装置。
- 旋回アームロボット(35)は縦Z−軸に加えて一つの水平軸(R−軸)を有することを特徴とする請求項11に記載の装置。
- Z−軸は固定的に配置されていることを特徴とする請求項11或いは12に記載の装置。
- Z−方向において上下に移動可能なキャリッジ(30)には、旋回アーム(37)が配置されていることを特徴とする請求項12或いは13に記載の装置。
- 旋回アーム(37)は縦に整合された軸(ψ−軸)を中心に旋回できることを特徴とする請求項14に記載の装置。
- Z−軸とψ−軸とは等しいことを特徴とする請求項15に記載の装置。
- 旋回アーム(37)には、別のキャリッジ(38)が付属されており、そのキャリッジは半径方向(R−方向)において旋回アーム(37)に沿って移行できることを特徴とする請求項14乃至16のいずれか一項に記載の装置。
- R−軸はR−方向において動かなく形成されており、操作要素(25)がR−方向に移動するために水平R−軸に沿って移動可能なキャリッジ(38)に配置されていることを特徴とする請求項17に記載の装置。
- 少なくとも一つのボビン交換装置(12)、複数のボビン(11)を貯蔵する少なくとも一つの装入領域(13)並びにボビン(11)を操作する少なくとも一つの装置(16)を包含する、ボビン(11)を自動化操作する自動化ボックス(10、34)において、ボビン(11)を操作する装置(16)が請求項1乃至18のいずれか一項に基づいて形成されていることを特徴とする自動化ボックス。
- それぞれの装入領域(13)は互いに立体的に分離されていることを特徴とする請求項19に記載の自動化ボックス。
- 自動化ボックスはそれぞれの装入領域(13)内の堆積されたボビン(11)の堆積物(15)の高さを検出する測定要素を有することを特徴とする請求項19或いは20に記載の自動化ボックス。
- 各ボビン交換装置(12)とそれに付属する装入領域(13)との間には、光障壁(22)が配置されていることを特徴とする請求項19乃至21のいずれか一項に記載の自動化ボックス。
- 各ボビン交換装置(12)の領域に直接に且つ装入領域(13)の外部には、ボビン(11)用の追加的貯蔵器(21)が設けられていることを特徴とする請求項19乃至22のいずれか一項に記載の自動化ボックス。
- 各ボビン交換装置(12)には、ボビン(11)を裏返す要素(23、39)が付属されていることを特徴とする請求項19乃至23のいずれか一項に記載の自動化ボックス。
- 自動化ボックス(10、34)は各ボビン交換装置(12)の作業領域用の分離した入口(ドア19)と各装入領域(13)への分離した入口(ゲート18)とを有することを特徴とする請求項19乃至24のいずれか一項に記載の自動化ボックス。
- 各装入領域(13)には、少なくとも一つのパレット(14)が配置されおり、各パレット(14)は複数のボビン堆積物を受け取るように形成されていることを特徴とする請求項19乃至25のいずれか一項に記載の自動化ボックス。
- a)ボビン交換装置(12)によってボビン交換を準備し、
b)ボビン(11)を操作する自動化装置(16)を開始し、
c)装入領域(13)からボビン(11)を取り出し、
d)ボビン(11)をボビン交換装置(12)へ輸送し、
e)ボビン(11)をボビン交換装置(12)に引渡す行程を包含し、行程c)〜e)がボビン(11)を操作する装置(16)の複数の軸に沿って移動可能な操作装置(24)或いはその操作装置に配置された操作要素(25)によって実施される、少なくとも一つのボビン交換装置(12)と複数のボビン(11)を貯蔵する少なくとも一つの装入領域(13)との間で自動化ボックス(10、34)内のボビン(11)を操作する方法において、操作要素(25)の運動は縦軸(Z−軸)に沿ってZ−軸上でZ−方向において移動できるキャリッジ(30、36)によって実施されることを特徴とする方法。 - 装入領域(13)からボビン(11)を取り出す際には、まず最初にボビン堆積物が動き出され、それから最後にボビン(11)が取り出されていたことを特徴とする請求項27に記載の方法。
- ボビン(11)はボビン交換装置(12)に付属された貯蔵器(21)から取り出され、装入領域(13)が空になったことを特徴とする請求項27或いは28に記載の方法。
- 最終ボビン(11)が装入領域(13)から取り出されたらすぐに、新たなパレット(14)がボビン(11)と一緒に運ばれることを特徴とする請求項27乃至29のいずれか一項に記載の方法。
- ボビン堆積物の高さは自動化ボックス(10、34)の少なくとも開始前に検出されることを特徴とする請求項27乃至30のいずれか一項に記載の方法。
- ボビン交換装置(12)の作業領域と装入領域(13)の間に配置された光障壁(22)が解放されるときに、堆積物高さが新たに検出されることを特徴とする請求項31に記載の方法。
- 自動化ボックス(10、34)に対して入口が開放されるとすぐに、ボビン(11)を操作する装置(16)が遮断されることを特徴とする請求項27乃至31のいずれか一項に記載の方法。
- ボビン交換装置(12)の装入は貯蔵器(21)の装入の前に優先することを特徴とする請求項29乃至31のいずれか一項に記載の方法。
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