JP2023175775A - ケーブル加工機装置、ケーブル加工機の取外しトラフからのケーブル取り外し方法およびケーブル加工機用ケーブル交換装置 - Google Patents

Abstract

【課題】これまで機械操作員が手動で行っていた作業の少なくとも一部を自動的に行える、あるいは行うようなケーブル加工機装置または方法、ならびにケーブル加工機装置によって加工済ケーブルを自動的に交換するためのケーブル交換装置を提供する。【解決手段】ケーブルを加工するためのケーブル加工機（５）、特に、圧着接続によってケーブルを圧着接点に接続するための圧着機と、１つまたは複数のケーブルの一部を把持し、１つまたは複数のケーブルをケーブル加工機（５）内に、および／またはケーブル加工機（５）外に移動させるための把持アーム（５５）を含むハンドリングロボット（３０）と、を備えるケーブル加工機装置（１）が開示される。【選択図】図１

Description

本発明は、ケーブル加工機装置、ケーブル加工機の取外しトラフからのケーブル取り外し方法、複数のさらなる方法およびケーブル加工機用ケーブル交換装置に関する。

ケーブル加工機は、同じように組み立てられたケーブルの複数のピースを含む生産バッチを完全に自動的に生成できるが、ケーブル加工機の別の物品への変換、加工される材料の「補充」、およびケーブルまたは加工済ケーブルの完成した生産バッチの取り外しは、以前は機械の操作員を必要としていた。機械の操作員が実行しなければならない作業には、特に次の作業が含まれる。
加工されるケーブル交換。
圧着工具および／または圧着接点ローラの交換。
品質監視のためにケーブルサンプルの測定装置または品質管理装置への供給。
欠陥のある製造または加工されたケーブルの除去。
ケーブルの完成または加工された生産バッチの取り外し。

製造される同一の物品または加工済ケーブルの数は、通常、より小さな製造バッチに分割され、ケーブル加工機から個別に除去される必要がある。従来のケーブル加工機は、生産バッチを構成する数に達するまで既製ケーブルまたは加工済ケーブルを格納するケーブルトレイと、バッチを手で除去することができる取外しトラフと、を有する。ケーブルトレイは、生産バッチの加工済ケーブルがケーブルトレイから取外しトラフに落下するように枢動可能である。各バッチの取り外しは、機械のオペレータが確認する必要がある、つまり、＋ケーブル加工機は、製造された各バッチの後で、バッチが除去されて機械の操作員が確認するまで停止することを意味する。

これは、ケーブル加工機またはケーブル加工機を具備するケーブル加工機装置の動作のより長い中断につながる。

とりわけ、これまで機械操作員が手動で行っていた作業の少なくとも一部を自動的に行える、あるいは行うようなケーブル加工機装置または方法、ならびにケーブル加工機装置によって加工済ケーブルを自動的に交換するためのケーブル交換装置に対する必要性があり得る。

そのような必要性は、独立請求項１に記載のケーブル加工機装置、または独立請求項１５に記載の方法、または独立請求項１６に記載の方法、または独立請求項１７に記載の方法、または独立請求項１８に記載の方法、または独立請求項１９に記載の方法、または独立請求項２０に記載の方法、または独立請求項２１に記載のケーブル交換装置によって満たされ得る。有利な実施形態は、従属請求項に規定されている。

第１の態様によれば、本発明は、ケーブルを加工するためのケーブル加工機、特に圧着接続によってケーブルを圧着接点に接続するための圧着機と、ハンドリングロボットと、を備えるケーブル加工機装置に関し、ハンドリングロボットは、１つまたは複数のケーブルの一部を把持し、１つまたは複数のケーブルをケーブル加工機内に、および／またはケーブル加工機外に移動させるための把持アームを有する。

これの１つの利点は、ケーブルが、技術的に簡素な自動化された方法で、ケーブル加工機から取り外され、および／またはケーブル加工機に供給可能となることである。その結果、ケーブル加工機は、技術的に簡素な方法で、中断すること無く、手動の介入無しに、または機械の操作員による介入無しに操作可能になる。これにより、単位時間当たりにケーブル加工機装置で加工できるケーブルまたは加工済ケーブルのバッチ数が増加する。

第２の態様によれば、本発明は、ケーブルを加工するためのケーブル加工機の取外しトラフからのケーブル取り外し方法に関し、本方法は、把持アーム、特に上記のケーブル加工機装置の把持アームにより取外しトラフ内のケーブル加工機によって加工済ケーブルを把持および保持するステップと、加工済ケーブルを取外しトラフの外に移動させるために、加工済ケーブルを保持する把持アームを移動させるステップと、以前に保持されたケーブルを解放するために、把持アームを開放するステップと、を備える。

この方法の利点は、加工済ケーブルのバッチまたは加工済ケーブルが取外しトラフから自動的に取り外されることである。その結果、ケーブル加工機は、技術的に簡素な方法で、中断すること無く、手動の介入無しに、または機械の操作員による介入無しに操作可能である。これにより、単位時間当たりにケーブル加工機装置で加工できるケーブルまたは加工済ケーブルのバッチの数が増加する。

第３の態様によれば、本発明は方法、特に上記の方法に関し、本方法はケーブル加工機によって使用されるケーブルを交換するのに適しており、本方法は、ケーブル加工機によって使用されるケーブルを、把持アームのケーブルグリッパ、特に、上記のケーブル加工機装置の把持アームのケーブルグリッパで引き抜いて、ケーブルグリッパでケーブルを保持するステップと、ケーブルがケーブル保持装置によって保持されるように、ケーブルグリッパによって保持されたケーブルをケーブル保持装置内に移動させるステップと、ケーブル保持装置によって保持されたケーブルをケーブルグリッパによって解放するステップと、ケーブルグリッパを使用してケーブル保持装置から別のケーブルを取り外すステップと、ケーブル加工機が他のケーブルを使用するように、ケーブルグリッパによって他のケーブルをケーブル加工機に挿入するステップと、を備える。

これの利点は、技術的に簡素な自動化または機械的な方法で、ケーブル加工機によって使用または加工されたケーブルを別のケーブルと置換または交換できることである。

第４の態様によれば、本発明は方法、特に上記の方法に関し、本方法は、ケーブル接点を受け入れるためにケーブル加工機によって使用されるケーブル加工カセットおよびケーブル工具を、ケーブル接点およびケーブル工具を備える別のケーブル加工カセットに交換するのに適しており、本方法は、把持アーム、特に上記のケーブル加工機装置の把持アームにより、ケーブル加工機によって使用されるケーブル加工カセットを把持および保持するステップと、把持アームによって保持されたケーブル加工カセットを、複数のケーブル加工カセットを保持するように構成されたケーブル加工カセットホルダ内に移動させるステップと、把持アームによってケーブル加工カセットを解放するステップと、把持アームにより別のケーブル加工カセットを把持するステップと、把持アームによって保持された他のケーブル加工カセットを、ケーブル加工機が他のケーブル加工カセットを使用することができるケーブル加工機の位置に移動させるステップと、を備える。

これの利点の１つは、技術的に簡素な自動または機械的な方法で、ケーブル加工カセットまたはケーブル接点とケーブル工具を他のケーブル接点または別のケーブル工具と置換または交換できることである。例えば、ケーブル接点ローラが空の場合、またはケーブルを別のケーブル接点に接続する場合、および／またはケーブル工具を別のケーブル工具に交換する場合には、手動の介入無しで迅速かつ自動的に変更を実行できる。ケーブル加工カセットは、特に圧着カセットとすることができる。ケーブル接点は、特に圧着接点であり得る。ケーブル工具は、特に圧着工具とすることができる。

第５の態様によれば、本発明は、方法、特に上記の方法に関し、本方法は、ケーブルおよび／またはケーブル加工機によってケーブル接点に接続されたケーブルの特性をチェックするのに適しており、本方法は、把持アームのケーブルグリッパ、特に上記のケーブル加工機装置の把持アームのケーブルグリッパにより、ケーブルを把持および保持するステップと、ケーブルの特性および／またはケーブル接点とケーブルとの間の接続をチェックするために、把持アームによってケーブルを品質管理装置に移動させるステップと、ケーブルグリッパがケーブルを保持している間に、品質管理装置によりケーブルの特性および／またはケーブル接点とケーブルとの間の接続をチェックするステップと、を備える。

ここでの利点は、ケーブルの特性および／または、ケーブル接点／圧着接点とケーブルとの間の接続を、技術的に簡素で自動化された方法でチェックできることである。このようにして、低品質のケーブルは、すぐに不合格品として認識され、それに応じて複製されて、所定の品質で製造された所定の数のケーブルを得ることができる。したがって、品質管理のために手動で介入する必要はない。

第６の態様によれば、本発明は、方法、特に上記の方法に関し、本方法は、ケーブル加工機のケーブルトレイに部分的に配置されたケーブルをケーブル加工機から取り外すのに適しており、本方法は、把持アームのケーブルグリッパ、特に、上記のケーブル加工機装置の把持アームのケーブルグリッパにより、ケーブル加工機のケーブルトレイに部分的に配置されたケーブルを把持および保持するステップと、ケーブル加工機からケーブルを取り外すために、ケーブルグリッパを移動させるステップと、ケーブルグリッパによって保持されたケーブルを解放するステップと、を備える。

これの利点の１つは、欠陥のあるケーブルを技術的に簡素な自動または機械的な方法でケーブルトレイから除去することができることである。ケーブル加工機の操作員による手動介入または手動確認は必要無い。これにより、単位時間当たりのケーブル加工機で製造できるケーブルの数が増える。この方法では、ケーブルトレイにすでに部分的に配置されているケーブルをケーブルトレイから簡単に取り外すことができる。このようにして、特に、欠陥のある製造されたケーブルをケーブルトレイから簡単に除去することができる。特に、ケーブルの第１の端部がケーブル接点に不完全に接続されていることが判明した場合には、例えば、ケーブルの第２の端部に接点を接続することによって、最初にケーブルをさらに加工することなくケーブルを除去することができる。これは時間と材料を節約する。

第７の態様によれば、本発明は、方法、特に上記の方法に関し、本方法は、把持アームのケーブルグリッパによって、ケーブル加工機の枢動ユニットからケーブルを引き継ぐのに適しており、本方法は、ケーブル加工機の枢動ユニットによりケーブルの一部を把持および保持するステップと、ケーブルがケーブル加工機で搬送されている間に、ケーブルが延在するケーブル加工軸の外にケーブルを移動させるために枢動ユニットを枢動させるステップと、把持アームのケーブルグリッパ、特に上記のケーブル加工機装置の把持アームのケーブルグリッパにより、枢動ユニットによって保持されたケーブルの一部を把持および保持するステップと、を備える。

これの利点の１つは、ケーブルが技術的に簡素に枢動ユニットからケーブルグリッパまたは把持アームに移送されることである。このようにして、特に、最初にケーブル加工軸に沿って配置されたケーブルは、技術的に特に簡素な方法で、ケーブルグリッパまたは把持アームによって把持および保持することができる。次に、それらは、例えば、品質管理装置に供給され、および／またはケーブル加工機装置から取り外され、リジェクトトレイなどに移動可能である。

第８の態様によれば、本発明は、ケーブルを加工するためのケーブル加工機用のケーブル交換装置に関し、ケーブル交換装置は、ケーブル加工機による加工に使用されるケーブルを交換するための複数のケーブルを保持するように設計され、ケーブル交換装置は、把持アーム、特に上記のケーブル加工機装置の把持アームがケーブル交換装置からケーブルを取り外すことができ、かつ、ケーブル交換装置によってそれらが保持されるように、ケーブル交換装置にケーブルを置くことができるように設計される。

これの利点は、ケーブル加工機で使用されるケーブルを自動的に置換または交換できることである。これは、ケーブル加工機で使用されているケーブルを交換するときに、機械の操作員が手動で介入する必要がないことを意味する。これにより、ケーブル加工機の運転の中断が減少する。さらに、ケーブル交換装置に保持されているケーブルは、ケーブル加工機の運転を中断することなく、技術的に簡素な方法で交換することができる。これにより、ケーブル加工機の動作の中断回数がさらに減少する。

本発明の実施形態の可能な特徴および利点は、とりわけ、本発明を限定することなく、以下に説明するアイデアおよび発見に基づいていると見なすことができる。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、把持アームは、個々のケーブルを把持するためのケーブルグリッパを有する。その結果、個々のケーブルは、技術的に簡素な方法で、把持アームによって取り扱い、または把持および保持することができる。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、ケーブルグリッパは、ケーブルグリッパがケーブルを保持し、ケーブルに沿ってスライドすることができる部分閉鎖位置を有し、ケーブルグリッパは、ケーブルグリッパがケーブルに沿ってスライドできないようにケーブルグリッパがケーブルをしっかりと保持する、完全閉鎖位置を有する。その結果、ケーブルがケーブルグリッパに対して移動したり、ケーブルグリッパに沿ってスライドしたりする間、ケーブルはケーブルグリッパによりガイドまたは保持されることができる。これにより、ケーブルグリッパまたは把持アームの動作オプションの数が増える。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、把持アームは、ケーブル加工機の取外しトラフからケーブル、特に加工済ケーブルを取り外すように設計される。ここでの利点は、加工済ケーブルのバッチまたは加工済ケーブルを取外しトラフから自動的に取り外すことができることである。その結果、ケーブル加工機は、技術的に簡素な方法で、中断すること無く、手動の介入無しに、または機械の操作員による介入無しに操作できる。これにより、単位時間当たりにケーブル加工機装置で加工できるケーブルまたは加工済ケーブルのバッチの数が増加する。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、ハンドリングロボットは、ケーブルを加工するためのケーブル工具と、ケーブルに接続するための、特に、圧着工具および圧着接点を具備する圧着カセットを把持するため、およびケーブル加工機によって使用されるケーブル加工カセットを別のケーブル加工カセットと交換するための、ケーブル接点とを具備するケーブル加工カセットを把持するように設計される。その結果、ケーブル加工カセット、つまりケーブル加工工具とケーブル接点は、自動化された方法で、つまり機械の操作員が手動で介入することなく交換または置換可能である。その結果、ケーブル加工工具またはケーブル工具を交換するとき、または使用するケーブル加工カセットのケーブル接点が使い果たされたときに、ケーブル加工機の動作を中断する必要がない。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、ケーブル加工機装置は、把持アームがケーブル加工機の２つの対向する側面で移動できるように設計される。これにより、把持アームの多くの様々な用途が可能になる。したがって、ケーブル加工機上でさらに多くのステップを自動的に実行することができ、その結果、ケーブル加工機の動作の中断時間をさらに短縮することができる。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、把持アームは、ケーブル加工機に対して高さが調整可能であり、その垂直に延在する軸線周りで回転可能であり、第２の垂直に延在する軸線周りで枢動可能に取り付けられる。これの利点は、把持アームを非常に柔軟に使用でき、ケーブルのバッチまたはケーブルまたはケーブル加工カセットを把持して保持するために、ケーブル加工機の様々なポイントまたは領域に到達できることである。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、ハンドリングロボットは、ケーブル加工機装置の第１の軸線に沿って把持アームを移動させるためのガイドレールを有し、第１の軸線は、ケーブルがケーブル加工機で搬送されている間、ケーブルが延在する軸線ケーブル加工軸線に平行である。結果として、把持アームは、ケーブル加工機の第１の軸線に沿って、または長手方向軸線に沿って、技術的に特に簡素かつ迅速な方法で移動できる。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、ケーブル加工機装置は枢動ユニットを有し、枢動ユニットは、ケーブルがケーブル加工機に搬送されている間にケーブルが通るケーブル軸線方向からケーブルの一部を移動させ、ケーブルを把持アームに移送するように設計される。これの利点は、ケーブルがケーブル加工機から把持アームに技術的に特に簡素な方法で移送されることができ、把持アームからケーブル加工機に移送可能となることである。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、ケーブル加工機装置は、複数のケーブルを保持するためのケーブル交換装置をさらに備え、ケーブル加工機装置は、ケーブル加工機によって使用されるケーブルを、ハンドリングロボットによって置き換えるように設計される。ここでの利点は、ケーブル加工機で加工されるケーブルを自動的に置換または交換できることである。これにより、機械操作員による手動介入の必要性とケーブル加工機の運転の中断がさらに減少する。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、ケーブル加工機は、ケーブル加工機に供給されるケーブルをクランプするためのクランプ装置を有し、把持アームおよびクランプ装置は、ケーブルが把持アームによってクランプ装置に挿入可能になるように設計される。これの１つの利点は、ケーブルを使用するために技術的に簡素で自動化された方法でケーブルがケーブル加工機に導入されることができ、ケーブル加工機から再び取り外し可能になることである。これにより、ケーブル加工機で使用するケーブルの交換または置換が簡単になる。特に、ケーブルは次のように把持アームによって把持できる。最初にケーブルをケーブル加工機に部分的に挿入し、次にクランプ装置がケーブルをしっかりとクランプまたは把持し、次に把持アームのケーブルグリッパがケーブルに沿ってスライドし、これにより、ケーブルがケーブル加工装置から離れると、ケーブルグリッパがケーブルを再びしっかりとつかみ、クランプ装置がケーブルを解放し、ケーブルグリッパがケーブルの別の部分をケーブル加工機に導入する。その結果、ケーブルは技術的に簡素で信頼性の高い方法でケーブル加工機に導入できる。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、ケーブル加工機装置は、ケーブルの特性および／またはケーブル接点とケーブルとの間の接続をチェックするための品質管理装置をさらに備え、ケーブル加工機装置は、品質管理装置によるチェック中にケーブルが把持アームによって保持されるように設計される。ここでの利点は、ケーブルの品質および／またはケーブルの加工、例えば圧着接点の品質を自動的にチェックできることである。これは、人間の介入や機械の操作員による介入が不要であることを意味する。これにより、単位時間当たりにケーブル加工機装置で加工または実行できるケーブルまたは加工ステップの数が増える。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、ケーブル加工機装置は、複数の圧着カセットを保持するための圧着カセットホルダをさらに備える。このようにして、複数の圧着カセットを技術的に簡素な方法で在庫を維持することができるので、ケーブル加工機が使用する圧着カセットをハンドリングロボットまたは把持アームによって置換または交換するために多数の圧着カセットを利用できる。圧着カセットは、異なる圧着接点または構造的に同一の圧着接点を有することができる。これにより、ケーブル加工機を手動で介入すること無くさらに長く操作することができる。

ケーブル加工機装置の一実施形態によれば、ケーブル加工機装置は、ハンドリングロボットが、ケーブル加工機のケーブルトレイに部分的に配置されているケーブルをケーブル加工機から取り外すことができるように設計される。機械の操作員が手動で介入するために、ケーブル加工機の運転を中断する必要は無い。これにより、単位時間当たりにケーブル加工機装置で加工または実行できるケーブルまたは加工ステップの数が増える。さらに、ケーブル加工機に人の手を挿入する必要がないため、安全性が向上する。

本発明の可能な特徴および利点のいくつかは、種々の実施形態を参照して本明細書に記載されていることを理解されたい。当業者は、本発明のさらなる実施形態に到達するために、特徴部が適切に組み合わされ、適合され、または置き換え可能であることを認識するであろう。

本発明の実施形態は、添付の図面を参照して以下に説明されるが、図面も説明も本発明を限定するものとして解釈されるべきではない。

圧着システムの形態の本発明によるケーブル加工機装置の一実施形態の斜視図である。 図１の圧着システムの部分図である。 図１の圧着システムの把持ユニットの詳細図である。 把持ジョーの開位置にある図３の把持ユニットの詳細図である。 把持ジョーの閉位置にある図３の把持ユニットの詳細図である。 図１の圧着システムのケーブルトレイおよび取外しトラフの詳細図である。 図１の圧着システムのケーブルコンベヤ装置およびアライメントユニットの詳細図である。 図１の圧着システムのアライメントユニットの第１の詳細図である。 図１の圧着システムのアライメントユニットの第２の詳細図である。 図１の圧着システムのアライメントユニットの第３の詳細図である。 図１のケーブル加工機の詳細図である。 圧着カセットをピックアップするときの、図１の圧着システムの把持ユニットの第１の詳細図である。 圧着カセットをピックアップするときの、図１の圧着システムの把持ユニットの第２の詳細図である。 圧着カセットが使用された図１の圧着システムのさらなる斜視図である。 図１の圧着システムの把持ユニットのケーブルグリッパの詳細図である。 ケーブルの品質をチェックするときの、図１の圧着システムの把持ユニットのケーブルグリッパの詳細図である。 ケーブルをガイドするときの、図１の圧着システムの把持ユニットのケーブルグリッパの第１の詳細図である。 ケーブルをガイドするときの、図１の圧着システムの把持ユニットのケーブルグリッパの第２の詳細図である。 ケーブルを保持する間の図１の圧着システムの把持ユニットの詳細図である。 図１の圧着システムのケーブルトレイおよび取外しトラフの詳細図である。 図１の圧着システムの取外しトラフの詳細図である。 ケーブルを取り外すときの図１の圧着システムの取外しトラフの第１の詳細図である。 ケーブルを取り外すときの図１の圧着システムの取外しトラフの第２の詳細図である。

これらの図は単なる概略図であり、縮尺どおりではない。同様の符号は、様々な図面の同様または同等の特徴部を指す。

図１は、圧着システム１の形態の本発明によるケーブル加工機装置の一実施形態の斜視図である。ケーブル加工機装置は、圧着システム１であってもよい。したがって、ケーブル加工機装置は、圧着装置５または圧着プレス８の形態のケーブル加工機５と、ハンドリングロボット３０と、を備える。

圧着装置５または圧着プレス８の代わりに、ケーブル１５を加工するための他のケーブル加工機が可能である。

圧着装置５は、圧着接続によって圧着接点をケーブル１５に接続するように設計される。加工された、または圧着接点に接続されたケーブル１５は、ケーブル加工機５または圧着装置５のケーブルトレイ２０に格納される。ケーブルトレイ２０は、ケーブルトレイ２０に存在するケーブル１５、例えば、ケーブル１５の１つまたは複数の製造バッチが、より低い位置にある取外しトラフ２２に落ちるように傾斜可能である。ケーブルトレイ２０および取外しトラフ２２は、互いに平行に走り、ケーブル加工軸６に沿って延在する。ケーブル１５は、ケーブル加工機５内で、ケーブル加工軸線６とも呼ばれるケーブルトレイ２０の方向に移動される。

ケーブル加工機５は、ケーブル１５を組み立てる、すなわち、両端部を有する所定のケーブル長のケーブル１５を実現するために、ケーブル１５を切断する、または所望の点で切断する。

圧着接点でケーブル１５を圧着するために、ケーブル１５の一部がケーブル加工軸線６から枢動され、圧着プレス８（図１のケーブル加工軸線６の左側に示されている）に導かれる。圧着接点は、第１の圧着プレス８によってケーブル１５の第１の端部に接続されている。第２の圧着プレス８は、ケーブル加工軸線６の反対側（図１の右側）に配置されている。第１の端部の反対側のケーブル１５の第２の端部は、第２の圧着プレス８によって圧着接点に接続されている。

ケーブル１５が移動される、さらなるワークステーションが可能である。

図２は、図１の圧着システム１の部分図である。圧着システム１は、複数のケーブル１５を保持することができるケーブル交換装置１１０を有する。さらに、圧着システム１は、圧着装置５によって現在使用されているケーブル１５を位置合わせするアライメントユニット１１５を有する。さらに、圧着システム１または圧着装置５は、ケーブル１５を搬送する、すなわち、ケーブル１５のより多くを圧着システム１に引き込むか、またはケーブル１５を圧着装置５から再び搬送することができるケーブルコンベヤ装置１００を備える。

図３は、図１の圧着システム１の把持ユニット５０の詳細図である。図４ａは、把持ジョー６０、６１の開位置における図３による把持ユニット５０の詳細図である。図４ｂは、把持ジョー６０、６１の閉位置における図３による把持ユニット５０の詳細図を示す。

ケーブル加工機装置のハンドリングロボット３０は、ケーブル加工機５または圧着機または圧着装置５に取り付け可能である、またはそれに接続可能である。ハンドリングロボット３０は、把持アーム５５を備えた把持ユニット５０を備える。把持ユニット５０または把持アーム５５は、把持ユニット５０のキャリッジ３１を用いて、ケーブル加工軸６に平行に直線的に移動可能である。この目的のために、ハンドリングロボット３０は、キャリッジ３１が案内されるリニアガイド３２を有する。リニアガイド３２は、ケーブル加工軸線６の上を走り、それに沿ってケーブル１５がケーブル加工機５内を移動される。

ハンドリングロボット３０は、以前は手動または手動で実行されていた多数のプロセスの自動化を可能にする。

ハンドリングロボット３０の把持アーム５５は、ケーブル加工機５または圧着機または圧着装置５の両側、すなわち図１の左側および右側で移動することができる。この目的のために、圧着装置５は、ケーブル加工軸６の方向に、図１には見えない圧着装置５の端部に対応する窪みまたは対応する形状を有する。把持アーム５５は、いわば、圧着装置５の一端部の周りを移動可能である。したがって、把持アーム５５は、リニアガイド３２の第１の側面で、および第１の側の反対側のリニアガイド３２の第２の側面で移動可能である。

把持ユニット５０は、リニアガイド３２に沿って方向ａに前後に移動可能である。この目的のために、圧着システム１は、リニアガイド３２の歯付きベルトドライブ３３を有する。把持ユニット５０の把持アーム５５は、ロッド３７に取り付けられている。把持アーム５５は、ロータリおよびリニアユニット３４（図３の二重矢印ｃによって示される）によって垂直軸の周りを回転可能である。垂直軸はロッド３７の中心を通る。把持アーム５５は、ロッド３７と共に上下に移動可能である（図３の二重矢印ｄによって示される）。このようにして、圧着装置５に対する把持アーム５５の高さが変更できる。この目的のために、回転およびリニアユニット３４は、さらに２つの歯付きベルトドライブ３５、３６を有する。

把持ユニット５０の枢動アーム３９を用いて、把持アーム５５とリニアガイド３２との間の距離が変更できる。二重矢印ｂに沿って回転させることにより、把持アーム５５とリニアガイド３２との間の距離が増減できる。さらに、それによって、把持アーム５５は、リニアガイド３２または圧着装置５の反対側に移動可能である。二重矢印ｂに沿った回転は、第３の歯付きベルトドライブ３８によって実行可能である。

把持アーム５５は、ケーブル交換装置１１０からケーブル１５を拾い上げ、それらを再び下に置くか、またはそこに吊るすことができる。その結果、圧着装置５によって使用されるケーブル１５は、自動化された方法で交換または置換可能である。

把持アーム５５は空気圧で作動される。把持アーム５５は、対称的に閉じる２つのジョーキャリア６３、６４を備える。ジョーキャリア６３、６４に固定された把持ジョー６０、６１は、図４ａに示す開位置で互いに向き合う。把持ジョー６０、６１は、複数のケーブル１５を把持するように、またはケーブル１５を解放するように設計される。把持ジョー６０、６１はそれぞれ、取外しトラフ２２から生産バッチを受け取り、保持するように設計された窪みを有する。把持ジョー６０、６１はそれぞれ、開位置で互いに間隔を置いて配置された２つの要素を備える。

図４ｂに示す把持ジョー６０、６１の閉位置では、把持ジョー６０、６１の凹みの位置に２つの開口部があり、そこで加工済ケーブル１５のバッチが受け取られて保持できる。

両方のジョーキャリア６３、６４はそれぞれ、穴のあるフランジ要素６５、６６を有する。把持ジョー６０、６１の開位置では、フランジ要素６５、６６のうちの１つが、いわば、ジョーの裏側に配置されている。フランジ要素６５、６６は、圧着カセット８０を把持して保持するように設計される。

把持ジョー６０、６１の閉位置では、フランジ要素６５、６６も閉位置にある。

個々のケーブル１５を把持して保持するように設計された２部分構成のケーブルグリッパ７０は、把持ユニット５０または把持アーム５５のフランジ要素６５、６６（図４ａまたは図４ｂの右側のフランジ要素６５上）の一方に配置される。図４ａおよび図４ｂでは、ケーブルグリッパ７０は開位置にある。ケーブルグリッパ７０は、単一のケーブル１５を把持して（しっかりと）保持することができるので、ケーブル１５はケーブルグリッパ７０に対してスライドすることができない。ケーブルグリッパ７０はまた、ケーブル１５がケーブルグリッパ７０に対してスライドできるようにケーブル１５がケーブルグリッパ７０によって保持される半閉位置を有する。したがって、ケーブル１５は、ケーブルグリッパ７０を通ってスライドすることができる。結果として、ケーブルグリッパ７０はケーブル１５に沿って移動することができる。

把持アーム５５は、ケーブルトレイ２０から取外しトラフ２２に運ばれた完成したケーブル１５のバッチまたは複数の完成したケーブル１５を取外しトラフ２２から取り外すように設計される。

図５は、図１の圧着システム１のケーブルトレイ２０および取外しトラフ２２の詳細図である。加工または圧着されたケーブル１５は、ケーブルトレイ２０に格納される。生産バッチのケーブル１５、すなわち特定の数のケーブル１５がケーブルトレイ２０に存在する場合、ケーブルトレイ２０は、例えば空気圧装置によって傾斜しており（これは図５に曲線矢印で示されている）、ケーブルトレイ２０内のケーブル１５は、下方に位置する取外しトラフ２２内に落下する。

把持アーム５５は、把持ジョー６０、６１によってケーブル１５を取外しトラフ２２から取り外し、例えば、それらを保持装置、ボックスなどに搬送することができる。

取外しトラフ２２は、ケーブルトレイ２０に対して図５の二重矢印の方向に空気圧で移動させることができるので、取外しトラフ２２は、ケーブル加工機５または圧着装置５の一部を覆うフードの領域から完全に取り外される。

取外しトラフ２２は、滑らかでないチャネルとして設計することができ、把持アーム５５によって取外しトラフ２２に配置されたケーブル１５を容易に把持することを可能にする複数の切り欠きまたは凹みを有することができる。図５に示す取外しトラフ２２は、個々のセグメントで構成されている。同等の設計を実現するために、プレスされた板金部品、深絞りプラスチックなどの他の変形例も可能である。

把持ユニット５０または把持アーム５５の把持ジョー６０、６１は、それらが取り外しの２つ以上の凹みに係合することができ、かつケーブル１５またはバッチを同時に複数の点で把持することができるように分割可能である。取外しトラフ２２の多数の凹みはまた、より長いケーブル１５のバッチの場合、それらを広範囲の長さに亘って、または必要に応じて複数のグリッパまたは把持アーム５５を用いて把持または保持することを可能にする。

以下では、例として、様々な方法を用いて、ハンドリングロボット３０または把持ユニット５０または把持アーム５５が圧着システム１または圧着装置５上で自動的に遂行または実行できることを説明する。

図６は、図１による圧着システム１のケーブルコンベヤ装置１００およびアライメントユニット１１５の詳細図を示している。圧着システム１は、ケーブル１５を位置合わせするためのアライメントユニット１１５を備える。さらに、圧着システム１は、ガイドチューブ１０６を介してアライメントユニット１１５によってケーブルコンベヤ装置１００に導入された後に、ケーブル１５を搬送するための２つの搬送ベルト１０２、１０３を具備したケーブルコンベヤ装置１００を備える。ケーブル１５をクランプすることができるクランプ装置１０５は、ケーブルコンベヤ装置１００とアライメントユニット１１５との間に配置される。複数のケーブル１５を保持するためのケーブル交換装置１１０は、ケーブルコンベヤ装置１００とは反対側のアライメントユニット１１５の側面に配置されている。

ハンドリングロボット３０または把持アーム５５によって実行可能な１つのプロセスは、ケーブルの交換、すなわち、圧着装置５によって使用されるケーブル１５の交換である。

ケーブルの束が空の場合、または異なるケーブル１５を有する物品を加工する場合は、ケーブルの交換が必要である。第１の場合では、同じタイプの第２のケーブルがケーブル保持装置１１０の３つのケーブルレセプタクル１１１から１１３の内の１つに用意されているが、第２のケースでは、古いケーブルを収容するための空きスペースも必要である。

交換されるケーブル１５は、以下のようにケーブル加工機５に導入またはねじ込まれている。

ケーブルコンベヤ装置１００およびアライメントユニット１１５が開かれ、把持ユニット５０のケーブルグリッパ７０が、ケーブル受け入れ装置１１０の正しいグリッパまたはホルダからプログラム制御またはコンピュータ制御の方法でケーブル１５を引き継ぐ。これを図６に示す。

図７ａは、図１の圧着システム１のアライメントユニット１１５の第１の詳細図である。図７ｂは、図１の圧着システム１のアライメントユニット１１５の第２の詳細図を示す。図７ｃは、図１の圧着システム１のアライメントユニット１１５の第３の詳細図を示す。

ケーブル１５がガイドチューブ１０６に挿入されるように、把持ユニット５０が移動される。次に、ケーブル１５がクランプ装置１０５にクランプされて、ケーブルグリッパ７０が半閉位置に移動され、ガイドチューブ１０６から離れる方向に移動され（ケーブル１５は、ケーブルグリッパ７０内でケーブルグリッパ７０に沿ってスライドする）、また、ケーブル１５がケーブルグリッパ７０に対してスライドできないように、再び完全閉鎖位置に戻されることによって、「把持」することができる。

その後、ケーブル１５がもはやクランプされないようにクランプ装置１０５が開かれ、ケーブル１５は、把持ユニット５０によってケーブルコンベヤ１００内にさらに押し込まれる。これは、ケーブルコンベヤ装置１００が閉じられたときにケーブル１５が搬送ベルト１０２、１０３によってしっかりと把持可能となるまで、複数回繰り返される。このプロセスを図７ａから図７ｃに示す。

搬送ベルト１０２、１０３がケーブル１５をしっかりとクランプするとすぐに、ケーブル１５に張力がかけられことができるようになる。この目的のために、クランプ装置が閉じられ、ケーブルグリッパ７０がアライメントユニット１１５の前に来るまで、把持ユニット５０が後方に移動する（図７ｃを参照）。把持ユニット５０はまた、衝突を回避するために垂直に上下に移動し、ケーブルグリッパ７０のクランプ力が（例えば、圧力調整バルブによって）低減され、その結果、把持ユニット５０は、ケーブル１５が把持アーム５５内でスライドできるように、いわゆる半閉位置をとるようにする。

その後、アライメントユニット１１５が閉じられ、実際のねじ込みプロセスが完了する。

ケーブル１５を取り外すために、ケーブル１５は、搬送ベルト１０２、１０３がケーブル１５との接触を失うまで、ケーブルコンベヤ装置１００によって後方に搬送される。その後、ケーブルコンベヤ装置１００およびアライメントユニット１１５が開かれ、把持ユニット５０は、クランプ装置１０５と相互作用して、ケーブル１５を一回の把持でガイドチューブ１０６から引き抜くために、クランプユニットの近くでケーブル１５を把持する。次に、把持ユニット５０がケーブル交換装置１１０に移動され、そこでケーブル１５がケーブルグリッパ７０またはケーブルホルダの１つに移送される。

ハンドリングロボット３０による自動化されたプロセスのさらなる例は、圧着カセット８０の交換または以下に説明されるカセット交換である。

ケーブル交換と同等の方法で、圧着カセット８０に挿入された圧着ローラが空である場合、または製造される物品が異なる圧着接点を有する場合、圧着カセット８０を交換しなければならない。機械操作員による手動の介入なしに連続生産が可能である場合には、必要な圧着カセット８０は、圧着カセットレセプタクル８２に提供されることになる。

把持ユニット５０は両方の圧着プレス８に移動できるので、１つの圧着カセットレセプタクル８２または圧着装置５の片側の圧着カセットホルダは、両方の圧着プレス８に供給するか、または両方の圧着プレス８の圧着カセット８０を交換するのに十分である。多数の圧着カセット８０が設けられている場合には、圧着カセット８０は、圧着カセット格納装置から、圧着カセット８０を把持アーム５５に移送するための移送位置に能動的に移動するように、圧着カセットレセプタクル８２を設計することができる。

図８は、図１の圧着システム１の圧着カセットレセプタクル８２の詳細図である。

最も単純な場合、図８に示すように、圧着カセットレセプタクル８２は、互いに隣接して配置された圧着カセット８０のための複数の空間を有し、それらはすべて、ハンドリングロボット３０の移動範囲内に配置されている。

図９ａは、圧着カセット８０がピックアップされたときの、図１による圧着システム１の把持ユニット５０の第１の詳細図である。図９ｂは、圧着カセット８０がピックアップされたときの、図１による圧着システム１の把持ユニット５０の第２の詳細図である。

カセットは、必要に応じて、古い圧着カセット８０を圧着カセットレセプタクル８２に配置し、把持アーム５５によって新しい圧着カセット８０を把持することによって交換される。図９ａおよび図９ｂは、把持ユニット５０と圧着カセット８０上のホルダとの相互作用を示している。４本の保持ボルト５７のセンタリング機能により、圧着カセット８０の位置は多少変動する可能性があるが、それでも圧着カセット８０は把持ユニット５０により確実に把持可能となる。把持アーム５５のフランジ要素６５、６６には、保持ボルト５７に対応する開口部が存在する。開口部に保持ボルト５７を係合させることにより、圧着カセット８０は、把持アーム５５によって把持され、保持される。

次に、圧着カセット８０は、圧着プレス８へまたは圧着プレス８内に移動され、そこで把持またはクランプされる。圧着カセット８０は、圧着接続が行われるベースプレート８５を有する。

このステップの後の状態を図１０に示す。図１０は、使用される圧着カセット８０を備えた図１による圧着システム１のさらなる斜視図を示す。

図１１は、図１による圧着システム１の把持ユニット５０のケーブルグリッパ７０の詳細図を示す。

ハンドリングロボット３０による自動化されたプロセスのさらなる例は、加工済ケーブル１５またはケーブルサンプルのチェックであり、これは以下に説明される。

ケーブル１５は、把持ユニット５０によって品質管理装置に運ばれることができる。これらは、ケーブル加工機５または圧着機または圧着装置５の枢動された枢動ユニット１０から把持ユニット５０によって直接引き継がれることができる。図１１では、ケーブル加工機５の枢動ユニット１０から把持ユニット５０または把持ユニット５０のケーブルグリッパ７０への移動が現在行われている。

次に、ハンドリングロボット３０は、ケーブル１５を品質管理装置９０または検査ステーションに運ぶ。図１２は、ケーブル１５の品質をチェックする際の、図１による圧着システム１の把持ユニット５０のケーブルグリッパ７０の詳細図を示す。図１２に、例として圧着高さの光学測定を示す。ここで、圧着高さは、圧着接点上の複数の点で簡素な方法で測定することができるが、それは、ケーブル１５が、把持アーム５５または把持ユニット５０によって品質管理装置９０に対して異なる位置で空間に自由に配置できるからである。

図１３ａは、ケーブル１５がガイドされている間の、図１による圧着システム１の把持ユニット５０のケーブルグリッパ７０の第１の詳細図を示す。図１３ｂは、ケーブル１５がガイドされている間の、図１による圧着システム１の把持ユニット５０のケーブルグリッパ７０の第２の詳細図を示す。

ハンドリングロボット３０による自動化されたプロセスのさらなる例は、以下に説明する圧着装置５からの欠陥のある製造されたケーブル１５（いわゆる欠陥ケーブル）の除去である。

欠陥のある製造されたケーブル１５は、ケーブル１５の両端部をつかむことができれば、機械から最も容易に取り外すことができる。これを可能にするために、ケーブル格納２０を容易にするために、いくつかの機械にすでに存在する格納グリッパを使用することができる。

欠陥ケーブルまたは不良ケーブル１５は、最初に、圧着装置５の枢動ユニットから、ケーブル１５の後端部でそれを把持する格納グリッパに移送される。ケーブル１５の先端部はすでにケーブルトレイ２０にあり、そこから再び取り外される必要がある。この目的のために、把持ユニット５０のケーブルグリッパ７０は、格納グリッパのすぐ後ろの欠陥ケーブルをつかみ、グリッパ圧力を下げて（半閉位置）、ケーブルの先端部の方向に移動し、ケーブル１５はケーブルグリッパ７０内をスライドする。図１３ａは、このステップが完了したときの状況を示す。アクセシビリティを改善するためにケーブルグリッパ７０を回転させることができる把持ユニット５０の変形例が示されている。

次に、ケーブルの後端部が再び枢動ユニット１０に移送される。これを図１３ｂに示す。

次に、枢動ユニット１０が完全に旋回され、把持ユニット５０が回転されてケーブルの両端部が平行になり、ケーブルトレイ２０の外側に配置されるまで移動される。これを図１４に示す。図１４は、ケーブル１５が保持されている間の、図１による圧着システム１の把持ユニット５０の詳細図を示す。１つまたは複数の欠陥ケーブル１５は、例えば、それを容器に落とすことによって、ケーブルトレイ２０の外側に廃棄することができる。

図１５は、図１による圧着システム１のケーブルトレイ２０および取外しトラフ２２の詳細図を示す。

ハンドリングロボット３０による自動化されたプロセスのさらなる例は、以下に説明するように、取外しトラフ２２からの生産バッチまたは加工済ケーブル１５の取り外しである。

生産バッチに必要な数のケーブル１５がケーブルトレイ２０に到達すると、ケーブルトレイ２０は、バッチまたはケーブル１５が取外しトラフ２２に落下するように、枢動または傾斜される。

図１６は、図１による圧着システム１の取外しトラフ２２の詳細図を示す。

次に、取外しトラフ２２が、それをハンドリングロボット３０が到達できる領域に来るように長手方向に移動され、把持ユニット５０が、把持ジョー６０、６１が取外しトラフ２２内の所望の窪みまたは凹みの上方にあるように、取外しトラフ２２の上方に配置される。これを図１６に示す。

図１７ａは、ケーブル１５が取り外されたときの、図１の圧着システム１の取外しトラフ２２の第１の詳細図を示す。図１７ｂは、ケーブル１５が取り外されたときの、図１の圧着システム１の取外しトラフ２２の第２の詳細図を示す。

次に、生産バッチまたはケーブル１５を把持して保持するために、把持ユニット５０が下げられ（図１７ａを参照）、把持ジョー６０、６１が閉じられる（図１７ｂを参照）。ここで、ケーブル１５を取外しトラフ２２から取り外すために、把持アーム５５または把持ユニット５０を持ち上げることができる。

生産バッチが取外しトラフ２２から取り外された、または取り出された場合には、それらは、例えば、バッチまたはケーブル１５が吊り下げられた搬送ラックおよび／またはバッチまたはケーブル１５が配置された搬送容器などの適切な装置に移送することができる。

ケーブル加工機５は、図１１に示す枢動ユニット１０に加えて、さらなる枢動ユニットを含むことができる。さらなる枢動ユニットは、ケーブル１５の一部をケーブル加工軸線６から外して枢動ユニットを旋回または枢動させることによって、ケーブル１５をケーブル加工軸線６から移動させることができる。

最後に、「有する」、「含む」などの用語は、他の要素またはステップを排除するものではなく、「ａ」または「ａｎ」などの用語は、複数の要素またはステップを排除しないことに留意されたい。さらに、上記の実施形態のうちの１つを参照して説明された特徴またはステップはまた、上記の他の実施形態の他の特徴またはステップと組み合わせて使用され得ることに留意されたい。特許請求の範囲の符号は、限定的なものと見なされるべきではない。

１ ケーブル加工機装置（圧着システム）
５ ケーブル加工機（圧着装置）
６ ケーブル加工軸線
８ 圧着プレス
１０ 枢動ユニット
１５ ケーブル
２０ ケーブルトレイ
２２ 取外しトラフ
３０ ハンドリングロボット
３１ キャリッジ
３２ リニアガイド
３３ リニアガイドの歯付きベルトドライブ
３４ ロータリおよびリニアユニット
３５、３６ ロータリおよびリニアユニット用の歯付きベルトドライブ
３７ ロッド
３８ 第３の歯付きベルトドライブ
３９ 枢動アーム
５０ 把持ユニット
５５ 把持アーム
５７ 保持ボルト
５８ 圧着カセットホルダ
６０、６１ 把持ジョー
６３、６４ ジョーキャリア
６５、６６ フランジ要素
７０ ケーブルグリッパ
８０ 圧着カセット
８２ 圧着カセットホルダ
８５ ベースプレート
９０ 品質管理装置
１００ ケーブルコンベヤ装置
１０２、１０３ 搬送ベルト
１０５ クランプ装置
１０６ ガイドチューブ
１１０ ケーブル交換装置
１１１－１１３ ケーブルレセプタクル
１１５ アライメントユニット

Claims (21)

1. ケーブル加工機装置（１）であって、
   ケーブル（１５）を加工するためのケーブル加工機（５）、特に、圧着接続によってケーブル（１５）を圧着接点に接続するための圧着機と、
   ハンドリングロボット（３０）と、
   を備え、
   ハンドリングロボット（３０）は、１つまたは複数のケーブル（１５）の一部を把持し、１つまたは複数のケーブル（１５）をケーブル加工機（５）内に、および／またはケーブル加工機（５）外に移動させるための把持アーム（５５）を有する、ケーブル加工機装置（１）。
2. 把持アーム（５５）は、個々のケーブルを把持するためのケーブルグリッパ（７０）を有する、請求項１に記載のケーブル加工機装置（１）。
3. ケーブルグリッパ（７０）は、ケーブルグリッパ（７０）がケーブル（１５）を保持し、かつケーブル（１５）に沿ってスライドすることができる部分閉鎖位置を有し、ケーブルグリッパは、ケーブルグリッパ（７０）がケーブル（１５）に沿ってスライドできないようにケーブルグリッパ（７０）がケーブル（１５）を強固に保持する完全閉鎖位置を有する、請求項２に記載のケーブル加工機装置（１）。
4. 把持アーム（５５）は、ケーブル（１５）、特に加工済ケーブル（１５）をケーブル加工機（５）の取外しトラフ（２２）から取り外すように設計される、請求項１から３のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
5. ハンドリングロボット（３０）は、ケーブル（１５）を加工するためのケーブル工具と、ケーブル（１５）に接続するための、特に、圧着工具および圧着接点を備える圧着カセット（８０）を把持するため、およびケーブル加工機（５）によって使用されたケーブル加工カセットを別のケーブル加工カセットと交換するために、ケーブル加工カセットを把持するように設計される、請求項１～４のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
6. ケーブル加工機装置（１）は、把持アーム（５５）がケーブル加工機（５）の２つの対向する側面で移動できるように設計される、請求項１～５のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
7. 把持アーム（５５）は、ケーブル加工機（５）に対して高さが調整可能であり、その垂直に延在する軸線の周りで回転可能であり、第２の垂直に延在する軸線の周りで枢動可能に取り付けられる、請求項１～６のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
8. ハンドリングロボット（３０）は、ケーブル加工機装置（１）の第１の軸線に沿って把持アーム（５５）を移動させるためのガイドレールを有し、第１の軸線は、ケーブル（１５）がケーブル加工機（５）で搬送されている間、ケーブル（１５）が延在するケーブル加工軸線（６）に平行である、請求項１～７のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
9. ケーブル加工機装置（１）は枢動ユニット（１０）を有し、枢動ユニット（１０）は、ケーブル（１５）がケーブル加工機（５）で搬送されている間、ケーブル（１５）の一部をケーブル（１５）が通るケーブル加工軸線（６）の外に移動させ、ケーブル（１５）を把持アーム（５５）に移送するように設計される、請求項１～８のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
10. 複数のケーブル（１５）を保持するためのケーブル交換装置（１１０）をさらに備え、
    ケーブル加工機装置（１）は、ケーブル加工機（５）によって使用されたケーブル（１５）を、ハンドリングロボット（３０）によって置き換えるように設計される、請求項１～９のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
11. ケーブル加工機（５）は、ケーブル加工機（５）に供給されるケーブル（１５）をクランプするためのクランプ装置（１０５）を有し、把持アーム（５５）およびクランプ装置（１０５）は、ケーブル（１５）が把持アーム（５５）によってクランプ装置（１０５）に挿入できるように設計される、請求項１～１０のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
12. ケーブル（１５）の特性および／またはケーブル接点とケーブル（１５）との間の接続をチェックするための品質管理装置（９０）をさらに備え、ケーブル加工機装置（１）は、品質管理装置（９０）によるチェック中にケーブル（１５）が把持アーム（５５）によって保持されるように設計される、請求項１～１１のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
13. ケーブル加工機装置（１）は、複数の圧着カセット（８０）を保持するための圧着カセットホルダ（５８）をさらに備える、請求項１～１２のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
14. ケーブル加工機装置（１）は、ハンドリングロボット（３０）が、ケーブル加工機（５）のケーブルトレイ（２０）に部分的に配置されているケーブル（１５）をケーブル加工機（５）から取り外すことができるように設計される、請求項１～１３のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）。
15. ケーブル（１５）を加工するためのケーブル加工機（５）の取外しトラフ（２２）からケーブル（１５）を取り外すための方法であって、
    把持アーム（５５）、特に、請求項１から１４のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）の把持アーム（５５）により、取外しトラフ（２２）内のケーブル加工機（５）によって加工されたケーブル（１５）を把持および保持するステップと、
    加工済ケーブル（１５）を取外しトラフ（２２）の外に移動させるために、加工済ケーブル（１５）を保持する把持アーム（５５）を移動させるステップと、
    以前に保持されたケーブル（１５）を解放するために、把持アーム（５５）を開放するステップと、を備える方法。
16. 方法は、ケーブル加工機（５）によって使用されるケーブル（１５）を交換するのに適しており、
    方法は、
    ケーブル加工機（５）によって使用されるケーブル（１５）を、把持アーム（５５）のケーブルグリッパ（７０）、特に、請求項１～１４のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）の把持アーム（５５）のケーブルグリッパ（７０）で引き抜いて、ケーブルグリッパ（７０）でケーブル（１５）を保持するステップと、
    ケーブル（１５）がケーブル保持装置（１１０）によって保持されるように、ケーブルグリッパ（７０）によって保持されたケーブル（１５）をケーブル保持装置（１１０）内に移動させるステップと、
    ケーブル保持装置（１１０）によって保持されたケーブル（１５）をケーブルグリッパ（７０）によって解放するステップと、
    ケーブルグリッパ（７０）を使用してケーブル保持装置（１１０）から別のケーブル（１５）を取り外すステップと、
    ケーブル加工機（５）が他のケーブル（５）を使用するように、ケーブルグリッパ（７０）によって他のケーブル（１５）をケーブル加工機（５）に挿入するステップと、
    を備える、特に請求項１５に記載の方法。
17. 方法は、ケーブル接点を受け入れるためにケーブル加工機（５）によって使用されるケーブル加工カセットおよびケーブル工具を、ケーブル接点およびケーブル工具を具備する別のケーブル加工カセットに交換するのに適しており、
    方法は、
    把持アーム（５５）、特に、請求項１から１４のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）の把持アーム（５５）により、ケーブル加工機（５）によって使用されるケーブル加工カセットを把持および保持するステップと、
    把持アーム（５５）によって保持されたケーブル加工カセットを、複数のケーブル加工カセットを保持するように構成されたケーブル加工カセットホルダ内に移動させるステップと、
    把持アーム（５５）によってケーブル加工カセットを解放するステップと、
    把持アーム（５５）により別のケーブル加工カセットを把持するステップと、
    把持アーム（５５）によって保持された他のケーブル加工カセットを、ケーブル加工機（５）が他のケーブル加工カセットを使用することができるケーブル加工機（５）の位置に移動させるステップと、を備える、特に請求項１５または１６に記載の方法。
18. 方法は、ケーブル（１５）および／またはケーブル加工機（５）によってケーブル接点に接続されたケーブル（１５）の特性をチェックするのに適しており、
    方法は、
    把持アーム（５５）のケーブルグリッパ（７０）、特に請求項１～１４のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）の把持アーム（５５）のケーブルグリッパ（７０）により、ケーブル（１５）を把持および保持するステップと、
    ケーブル（１５）の特性および／またはケーブル接点とケーブル（１５）との間の接続をチェックするために、把持アーム（５５）によってケーブル（１５）を品質管理装置（９０）に移動させるステップと、
    ケーブルグリッパ（７０）がケーブル（１５）を保持している間に、品質管理装置（９０）によりケーブル（１５）の特性および／またはケーブル接点とケーブル（１５）との間の接続をチェックするステップと、
    を備える、特に請求項１５～１７のいずれか一項による方法。
19. 方法は、ケーブル加工機（５）のケーブルトレイ（２０）に部分的に配置されたケーブル（１５）をケーブル加工機（５）から取り外すのに適しており、
    方法は、
    把持アーム（５５）のケーブルグリッパ（７０）、特に、請求項１～１４のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）の把持アーム（５５）のケーブルグリッパ（７０）により、ケーブル加工機（５）のケーブルトレイ（２０）に部分的に配置されたケーブル（１５）を把持および保持するステップと、
    ケーブル加工機（５）からケーブル（１５）を取り外すために、ケーブルグリッパ（７０）を移動させるステップと、
    ケーブルグリッパ（７０）によって保持されたケーブル（１５）を解放するステップと、
    を備える、特に請求項１５～１８のいずれか一項に記載の方法。
20. 方法は、把持アーム（１５）のケーブルグリッパ（７０）によって、ケーブル加工機（５）の枢動ユニット（１０）からケーブル（１５）を引き継ぐのに適しており、
    方法は、
    ケーブル加工機（５）の枢動ユニット（１０）によりケーブル（５）の一部を把持および保持するステップと、
    ケーブル（１５）がケーブル加工機（５）で搬送されている間に、ケーブル（１５）が延在するケーブル加工軸（６）の外にケーブルを移動させるために枢動ユニット（１０）を旋回するステップと、
    把持アーム（５５）のケーブルグリッパ（７０）、特に請求項１～１４のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）の把持アーム（５５）のケーブルグリッパ（７０）により、枢動ユニット（１０）によって保持されたケーブル（５）の一部を把持および保持するステップと、
    を備える、特に請求項１５～１９のいずれか一項に記載の方法。
21. ケーブル（１５）を加工するためのケーブル加工機（５）用のケーブル交換装置（１１０）であって、ケーブル交換装置（１１０）は、ケーブル加工機（５）による加工に使用されるケーブル（１５）を交換するための複数のケーブル（１５）を保持するように設計され、
    ケーブル交換装置（１１０）は、把持アーム（５５）、特に請求項１～１４のいずれか一項に記載のケーブル加工機装置（１）の把持アーム（５５）がケーブル交換装置（１１０）からケーブル（１５）を取り外すことができ、かつ、ケーブル交換装置（１１０）によってそれらが保持されるように、ケーブル交換装置（１１０）にケーブル（１５）を置くことができるように設計される、ケーブル交換装置（１１０）。

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