CN1982182B - 用于在自动化单元中操纵纸盘的装置和方法及自动化单元 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在自动化单元(10，34)中、在至少一个纸盘转换装置(12)和至少一个用于存储若干纸盘(11)的装载区域(13)之间操纵纸盘(11)的装置(16)，其包括带操纵元件(25)的操纵机构(24)，所述纸盘(11)设置在所述操纵元件(25)上，所述操纵元件(25)可沿着若干轴线移动，以便在所述自动化单元(10，34)中接受、传送和卸载所述纸盘(11)，其特征在于，至少一个所述轴线，即垂直轴线(Z轴)在Z方向上是不可移动的，所述操纵元件(25)设置在可沿着所述垂直轴线(Z轴)移动的支架(30，36)上，以便在所述Z方向上垂直运动。此外，本发明还涉及一种带有这种装置(16)的自动化单元(10，34)以及相应的方法。

Description

用于在自动化单元中操纵纸盘的装置和方法及自动化单元

技术领域

本发明涉及一种用于在自动化单元中，在至少一个纸盘(bobbin)转换装置和至少一个存储若干纸盘的装载区域之间操纵纸盘的装置，其包括带有用于操纵设置于其上的纸盘的操纵元件的操纵机构，操纵元件沿着若干轴线移动，以便在自动化单元中接受、传送和卸载纸盘。

此外，本发明还涉及一种用于在自动化单元中，在至少一个纸盘转换装置和至少一个储存若干纸盘的装载区域之间操纵纸盘的方法，其包括如下步骤：a)通过纸盘转换装置开始纸盘转换，b)起动用于操纵纸盘的自动化装置，c)从装载区域拿取纸盘，d)将纸盘传送到纸盘转换装置，e)将纸盘卸载到纸盘转换装置，其中，步骤c)至e)是通过可沿着若干轴线移动的操纵机构或所述装置的操纵元件来执行的，操纵元件用于操纵设置在其上面的纸盘。

本发明还涉及一种用于自动化地操纵纸盘的自动化单元，其包括至少一个纸盘转换装置、至少一个用于存储若干纸盘的装载区域和至少一个用于操纵纸盘的装置。

背景技术

这种自动化单元尤其用于烟草加工工业。在这种情况下，自动化单元可用于制备各种材料。这些材料例如为香烟纸、水松纸以及其它可卷绕的材料，其卷绕在辊轴上，在这种情况下，可连续地处理这些所谓的纸盘。为了容许尽可能连续地处理这些纸盘，可将完整纸盘传送到纸盘转换装置上。在这个纸盘转换装置上，将完整纸盘展开以进行处理。一旦纸盘几乎用完，为纸盘转换装置供给另一完整纸盘，其卷筒纸连接在未卷绕纸盘的卷筒纸上。在这一拼接操作结束时，拿取残余材料。

纸盘在自动化单元中的操纵通过用于操纵纸盘的装置来执行。带有操纵纸盘的装置的自动化单元是已知的，其中，起重架横跨在纸盘转换装置上。起重架还横跨其中完整纸盘存储在平板架上的装载区域。起重架自动机械接受来自装载区域的纸盘，将其传送至纸盘转换装置，并将其卸载到纸盘转换装置上。在这个过程中，起重架自动机械在三个方向上移动。起重架或设置在起重架上的操纵元件包括三条可自由移动的运动轴线，这包括水平面上的X方向和Y方向，以及垂直平面上的Z方向。例如在DE 4018266 A1可找到这种装置。那里所述的装置包括一种起重架，其包括三条可自由移动的轴线。在这里，操纵元件刚性地连接在这些轴线上。这意味着，例如操纵元件在Z方向上的运动可导致Z轴线在上边位置向上移动而离开起重架。这具有尤其在垂直方向上需要较大空间的缺陷，这就极大地限制了这种操纵装置的应用领域。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种紧凑且可靠的用于操纵纸盘的装置。另外，本发明的目的还包括提出一种相应的方法。本发明的另一目的包括，提供一种紧凑且可靠的自动化单元。

这个目的通过具有上述特征的装置来实现，即至少一条轴线、例如垂直轴线(Z轴)设计成在Z方向上不能移动，而操纵元件设置在可沿着垂直轴线(Z轴)移动的支架上，以便在Z方向上进行垂直运动。这就确保了用于操纵纸盘的装置总是保持在自动化单元中，而不管其移动的距离如何。换句话说，可以到达自动化单元中所有必要的位置，而无须操作机构在Z方向上向上延伸而离开自动化单元。这就允许在低矮或狭窄的生产设施内使用该装置。

在本发明的第一优选实施例中，操纵装置被设计成一种起重架自动机械。起重架自动机械是一种特别简单且稳定、并因而可靠的结构，其容许紧凑的设计。

在本发明的另一优选实施例中，操作机构被设计成一种旋转臂自动机械。这个实施例在操作上是比较灵活且安全的，并且以特别可靠的方式容许在自动化单元中利用若干纸盘转换装置来操纵纸盘。

这个目的通过具有上述步骤的方法来实现，即，通过可在Z轴上沿Z方向移动的支架，来实现操纵元件沿着垂直轴线(Z轴)的运动。

该目的还通过一种具有上述特征的自动化单元来实现，并根据这样的事实，即，用于操纵纸盘的装置是根据权利要求1至18中任一项进行设计的。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于在自动化单元中、在至少一个纸盘转换装置和至少一个用于存储若干纸盘的装载区域之间操纵纸盘的装置，其包括带有用于设置在其上的纸盘的操纵元件的操纵机构，所述操纵元件可沿着若干轴线移动，以便在所述自动化单元中接受、传送和卸载所述纸盘，其特征在于，所述轴线中的至少一条、即垂直的Z轴在Z方向上是不可移动的，所述操纵元件设置在可沿着所述垂直的Z轴移动的支架上，以便在所述Z方向上垂直运动，其中，所述操纵机构被设计成可操纵用于若干纸盘转换装置的纸盘，所述若干纸盘转换装置各具有其自身的装载区域。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于自动化地操纵纸盘的自动化单元，包括至少一个纸盘转换装置、至少一个用于存储若干纸盘的装载区域以及至少一个用于操纵所述纸盘的装置，其特征在于，所述用于操纵纸盘的装置是根据本公开的第一方面来设计的。

根据本公开的第三方面，提供了一种用于在自动化单元中、在至少一个纸盘转换装置和至少一个用于储存若干纸盘的装载区域之间操纵纸盘的方法，包括以下步骤：

a)通过纸盘转换装置开始纸盘转换，

b)起动用于操纵所述纸盘的自动化装置，

c)从所述装载区域拿取纸盘，

d)将所述纸盘传送到所述纸盘转换装置上，

e)将所述纸盘卸载到所述纸盘转换装置上，

步骤c)至e)是通过可沿着若干轴线移动的操纵机构、或者通过用于操纵设置于其上的纸盘的装置的操纵元件来执行的，

其特征在于，所述操纵元件沿着垂直的Z轴的运动是通过可在Z轴上沿着Z方向移动的支架来执行的，

其中，所述操纵机构操纵用于若干纸盘转换装置的纸盘，所述若干纸盘转换装置各具有其自身的装载区域。

上面已经描述了由本发明的方法和本发明的自动化单元所产生的优势，因此在这里不再进行重复。

附图说明

从从属权利要求和细节描述中，将清楚其它有利的或优选的特征和实施例。以下将借助于附图更详细地描述特别优选的实施例和方法。这些附图显示了：

图1是带有两个纸盘转换装置和相关装载区域以及操纵机构的自动化单元的透视图，所述操纵机构被设计成起重架自动机械，

图2是图1中的自动化单元的侧视图，

图3是图1中的自动化单元的后视图，

图4是图1中的自动化单元的顶视图，和

图5是带有两个纸盘转换装置和相关装载区域以及操纵机构的自动化单元的透视图，所述操纵机构被设计成旋转自动机械。

具体实施方式

下面所示和所述的装置用于在自动化单元中的一个或多个纸盘转换装置处改变纸盘，这些自动化单元优选在用于烟草加工工业的产品制造生产线中使用。

图1至图4中所示的自动化单元10被设计成用于操纵纸盘11。自动化单元10包括至少一个纸盘转换装置12，在所述实施例中为两个纸盘转换装置12，其带有相应的相关的装载区域13。用于各纸盘转换装置12的装载区域13是一种单独的用于多个纸盘11的储器，这些纸盘优选以叠组15的形式设置在平板架14上。在所述实施例中，各装载区域13被设计成可接受平板架14。然而，装载区域13当然还可具有其它的尺寸，并被设计成可接受一个以上的平板架14。此外，装置16形成了自动化单元10的一部分，所述装置16用于操纵纸盘11，或者更精确地说，尤其是用于从平板架14中接受纸盘11，并用于将纸盘11从装载区域13传送到纸盘转换装置12上，以及用于将纸盘11卸载到纸盘转换装置12上。

彼此相邻地定位的自动化单元10的装载区域13在空间上是彼此分开的。这种分开是通过例如分区17等而形成的。通过门18等可到达各装载区域13。这些通常设计成为自动门的入口机构可通过自动导向车、操作员等进行促动。操作员经由门19可到达纸盘转换装置12的工作区域。在门19的区域设置了用于收集纸盘11转换期间所产生的残余物(例如纸盘芯、材料残余物等)的收集容器20。

在各纸盘转换装置12的区域中设置或形成了用于纸盘的额外储器21。储器21独立于实际装载区域13之外而定位，并且定位在其外部。这个储器21用于确保在平板架于装载区域13内的转换期间为转换装置12供给纸盘。这两个区域，即纸盘转换装置12的工作区域和装载区域13通过挡光板22而分开。后者首先和主要用于检测操作员是否已经从纸盘转换装置12的工作区域移动到装载区域13中。

可选的是，纸盘翻转器23可与一个或每一个纸盘转换装置12相关联。这个纸盘翻转器23设计成可将不正确放置的纸盘11、例如开口方向不正确的纸盘11翻转180°，然后使其定位在正确位置。

在该优选实施例中，自动化单元10包括测量元件，其用于检测相应装载区域13中的叠组15的高度。利用这种测量元件，可确定平板架14上单个叠组的高度，并用于控制操纵纸盘11的装置10。这种控制还可用于提供一方面用于操纵纸盘11的装置16与另一方面的入口机构、即门18和门19之间的功能连接，这样，当其中一个入口机构打开时，出于安全性考虑可关闭装置16。

下面将针对上述自动化单元10，来描述用于操纵纸盘11的装置16。装置16包括上面设有操纵元件25的操纵机构24。为了能够执行接受、传送和卸载所需和/或所必要的运动，操纵机构24或操纵元件25可在自动化单元10中沿着若干轴线移动。如从图中可以看出，在自动化单元10中用于操纵纸盘11的装置14可设计成具有两个纸盘转换装置12和两个装载区域13。这个实施例只是一个示例，并不排除在自动化单元10中利用一个或两个以上纸盘转换装置12来操纵纸盘11。

操纵元件25被设计成一种纸盘抓具机构。纸盘抓具机构尤其用于接受、固定、传送和卸载纸盘11，并被设计成用于接受纸盘芯26中的纸盘11。优选与纸盘抓具机构相关联的是抓取圆筒，纸盘部分通过该抓取圆筒可在抓具中径向地滑动。抓取圆筒优选连接在装置16或自动化单元10的公用控制器上。此外，和抓具机构相关联的是至少一个用于检测纸盘11位置的元件。这个元件例如可以是激光传感器，通过该激光传感器可找到纸盘11或纸盘芯26的中心。

操作机构24可被设计在不同的实施例中。在第一实施例中，操作机构24被设计成一种起重架自动机械27。起重架自动机械27包括起重架28，其具有两条移动轴线，即X轴和Y轴。起重架27可在水平方向上在引导件上沿着X方向和Y方向而移动，引导件设置在纸盘转换装置12的上面，并形成框架29的一部分。因此起重架28可沿着引导件而在两个彼此成直角的方向上进行直线运动。起重架27具有另一垂直轴线，即Z轴。这个Z轴可在X方向和Y方向上移动，但是Z轴相对于Z方向是不可移动的。这意味着，Z轴在任何时候或任何位置都不会向上突出到起重架自动机械27之外，更精确地说，不会突出到框架29之外。操纵元件25和Z轴相关联。

对于操纵元件25的上下运动，提供了可沿着Z轴在Z方向上移动的支架30。在这个支架30上设有传送臂31。在传送臂31的自由端，操纵元件25设置成可绕枢轴旋转。这种包括传送臂31和设置成可在传送臂上绕枢轴旋转的操纵元件25在内的机构，被称为纸盘旋转器，它可使定位在水平位置的纸盘11在装载区域13中旋转90°而进入垂直位置，以便将纸盘11卸载到纸盘转换装置12上。这种旋转机构可通过气动或某些其它已知的方式来促动。为了将纸盘11卸载到纸盘转换装置12上，与操纵元件25相关联的元件32优选也是气动操作的，以用于使纸盘11离开操纵元件25而滑动到水平定向的纸盘转换装置12的支撑轴33上。

所有的轴线，即X轴、Y轴和Z轴，或者相应轴线方向上的运动，都可彼此独立地进行控制，从而确保针对所需目的而在自动化单元10中操纵纸盘11。

图5中所示的实施例具有基本上可与图1至4所示实施例相当的结构，使得针对自动化单元10的详细描述也同等地适用于图5的自动化单元34。因此相应的标号也用于相同的部件。同图1实施例对比而言，对于图5中所示的自动化单元34，操作机构24被设计成一种旋转臂自动机械35。

旋转臂自动机械35也具有垂直轴线，即Z轴。Z轴在Z方向上是不可移动的。这意味着Z轴在任何时候或任何位置都不会向上突出到自动化单元34之外。Z轴设置成固定的，使得Z轴在直线的且水平的X方向和直线的且水平的Y方向上都不能移动。操纵元件25和Z轴相关联。

更精确地说，与Z轴相关联的是可沿着Z轴在Z方向上移动的支架36。在这个支架36上设有旋转臂37。这个旋转臂37可绕垂直定向的轴线、即轴而旋转。在所示实施例中，轴和Z轴是等同的。换句话说，旋转臂37可绕Z轴旋转。然而，轴也可偏离Z轴。

旋转臂37是径向地定向的，并且限定了水平延伸的R轴。R轴定向成在R方向上是不可移动的，并且具有支架38，其部分可沿着旋转臂37而在径向R方向上移动。在这个支架38上设有操纵元件25，该操纵元件25根据关于第一实施例所述的方式设计而成。利用支架38，操纵元件25可在R方向上移动。

在使用上述实施例的起重架自动机械27的情况下，纸盘转换装置12包括支撑轴33，其是水平定向的，使得可在垂直位置将纸盘11传送到纸盘转换装置12上。在使用上述实施例的旋转臂自动机械35的情况下，夹圈39与纸盘转换装置12相关联。夹圈39用于接受纸盘11，并且一方面可旋转180°，使得错误定位的纸盘11可移动到正确位置，而另一方面可旋转90°，使得纸盘11可在被水平放下之后移动到垂直位置。为了固定纸盘11，夹圈39包括例如可气动操作的夹紧元件40。利用这些夹紧元件40，可从外部在其圆周面处夹紧纸盘11。

以下将更详细地描述用于所示两个实施例的方法的原理。

在操纵机构24设计成起重架自动机械27的情况下，起重架28最初处于待命位置。一旦纸盘转换装置12开始纸盘11的转换，起重架28就离开待命位置。沿着X轴和Y轴在水平方向上进行用于操纵纸盘11的起重架28的运动。在垂直方向上沿着在Z方向上不可移动的Z轴而进行支架30的运动。起重架28和操纵元件25移动到装载区域13，以接受来自平板架14的完整纸盘11。在这个过程中，接近纸盘叠组，以便从中拿取最后的纸盘11。如果接近的堆叠位置是空的，那么操纵机构24移动到下一个叠组15。作为备选，可交替地处理一排叠组15。当前面的堆叠位置为空时，就接近平板架14上的下一排叠组。当已经从平板架14上拿取最后的纸盘11时，可请求新的平板架14。如果平板架14上没有纸盘11，那么就接近储器21。为了从平板架14或储器21中拿取纸盘11，需要接近纸盘11，并确定其中心。这可通过用于检测位置的合适元件以通常的方式来实现。一旦已经确定接受位置，那么纸盘抓具机构就进入纸盘芯26中。通过控制抓取圆筒，使抓具中的部件径向地移动，从而夹紧纸盘芯26。在这个过程中，可调整所述部分以适合纸盘11的不同芯直径。然后将现在连接在操纵元件25上的纸盘11传送到纸盘转换装置12上。

在纸盘11具有错误位置(例如具有错误的开口位置)的情况下，首先将其传送到纸盘翻转器23上，并由后者翻转180°。用于该用途的纸盘翻转器在其圆周面上保持住纸盘11，之后使纸盘11翻转。接下来，操纵机构24移回到纸盘翻转器，并再次拿取纸盘11。现在已正确定向的纸盘11将被传送到纸盘转换装置12上。在纸盘转换装置12的转盘到达接受位置之前，操纵机构24等待垂直定向的纸盘11旋转90°。当转盘已经达到正确的放置位置，元件32使纸盘滑动，而使其滑动到支撑轴33上。然后起重架28移动到待命位置。

利用旋转的自动机械35作为操纵机构24的方法，其原理基本上对应于刚才所述的原理。然而，旋转臂自动机械34的运动是在水平面中进行的，即绕

轴的旋转运动，通过支架38沿着R轴的线性运动，以及通过支架36沿着Z轴在线性垂直方向上的运动。被旋转臂自动机械34从平板架14或储器21中拿取的纸盘11，被居中地定位在夹圈39中，并且为此目的而被水平地定向，旋转而离开纸盘转换装置12。纸盘11通过夹圈39或其夹紧元件40来固定。一旦夹圈39夹紧纸盘11，那么就松开旋转臂自动机械34。通过夹圈，纸盘11可向左或向右旋转90°而到达正确位置(例如，在处于错误开口位置的情况下)。现在夹圈39和纸盘11等待纸盘转换装置12将纸盘转盘带到接受位置。纸盘11可通过夹圈39旋转90°而旋转到垂直位置，并滑动到支撑轴33上。

如果纸盘转换装置12再次请求新的纸盘11，那么可重复上述操作。如果将要夹紧纸盘11的平板架14是空的，那么操纵机构24将从储器21中取得纸盘11。

如果必须更换平板架14，那么操纵机构24就移动到待命位置。只有那时，通向装载区域13的入口机构(门18)将会自动打开。空的平板架14被去除，并将新的满载平板架14定位。通过例如由操作员自己手动或由自动车自动给出的确认信号，可再次关闭门18。之后，操纵机构24开始接近新的平板架14，并填充储器21。然而，纸盘转换装置12的装载具有优于填充储器21的优先权。

出于安全性考虑，一旦入口机构、即门18和/或门19打开，就断开操纵机构24和操纵元件25。在这过程中，纸盘转换功能也停止了，而纸盘转换装置12的正常解绕展开工作仍然继续。

在自动化单元10，34起动之后，必须测量平板架14上和储器21中的叠组15的高度。在入口机构已经打开的情况下，也要进行相同的工作。然而，在后一情况下，只是在操作员已经进入装载区域13，并因此触发了挡光板22时，才需要进行测量。如果使用起重架自动机械27，那么由于固定Z轴的原因，应首先测量从Y方向上看去的前面叠组15，之后对其进行处理。只有在处理完前面的叠组15之后，才能测量Y方向上的后一叠组15。进行测量和处理也可在渐进的X方向上进行测量和处理。如果使用旋转臂自动机械35，就可使支架36沿着Z轴移动到其上方位置。然后使支架38沿着R轴移动。只有那时，旋转臂37可绕

轴旋转到相应的堆叠位置。

Claims (33)

1.一种用于在自动化单元(10，34)中、在至少一个纸盘转换装置(12)和至少一个用于存储若干纸盘(11)的装载区域(13)之间操纵纸盘(11)的装置(16)，其包括带有用于设置在其上的纸盘(11)的操纵元件(25)的操纵机构(24)，所述操纵元件(25)可沿着若干轴线移动，以便在所述自动化单元(10，34)中接受、传送和卸载所述纸盘(11)，其特征在于，所述轴线中的至少一条、即垂直的Z轴在Z方向上是不可移动的，所述操纵元件(25)设置在可沿着所述垂直的Z轴移动的支架(30，36)上，以便在所述Z方向上垂直运动，其中，所述操纵机构(24)被设计成可操纵用于若干纸盘转换装置(12)的纸盘(11)，所述若干纸盘转换装置(12)各具有其自身的装载区域(13)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述操纵元件(25)被设计成纸盘抓具机构。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述纸盘抓具机构被设计成可接受所述纸盘芯(26)上的纸盘(11)。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述操纵机构(24)被设计成起重架自动机械(27)。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，除了垂直Z轴以外，所述起重架自动机械(27)还具有两条可自由移动的水平的X轴和Y轴，其用于所述操纵元件(25)在X方向和Y方向上的线性运动。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所有轴线(X，Y，Z)或在轴线(X，Y，Z)方向上的运动可彼此独立地进行控制。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述支架(30)上设有传送臂(31)。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述操纵元件(25)可旋转地设置在传送臂(31)的自由端。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，元件(32)与所述操纵元件(25)相关联，所述元件(32)用于使所述纸盘(11)滑到所述纸盘转换装置(12)的支撑轴(33)上。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述操纵机构(24)被设计成旋转臂自动机械(35)。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，除了所述垂直的Z轴以外，所述旋转臂自动机械(35)还具有水平的R轴。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述Z轴是固定的。

13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，旋转臂(37)设置在可在Z方向上上下移动的支架(30)上。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述旋转臂(37)可绕垂直定向的

轴旋转。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述Z轴和所述轴是等同的。

16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，可沿着所述旋转臂(37)在径向的R方向上移动的另一支架(38)与所述旋转臂(37)相关联。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述R轴在R方向上是不可移动的，所述操纵元件(25)设置在可沿着水平R轴移动的支架(38)上，以便在所述R方向上运动。

18.一种用于自动化地操纵纸盘(11)的自动化单元(10，34)，包括至少一个纸盘转换装置(12)、至少一个用于存储若干纸盘(11)的装载区域(13)以及至少一个用于操纵所述纸盘(11)的装置(16)，其特征在于，所述用于操纵纸盘(11)的装置(16)是根据权利要求1至17中任一权项来设计的。

19.根据权利要求18所述的自动化单元，其特征在于，所述相应装载区域(13)在空间上是彼此分开的。

20.根据权利要求18或19所述的自动化单元，其特征在于，所述自动化单元包括测量元件，所述测量元件用于检测堆叠在相应装载区域(13)中的纸盘(11)的叠组(15)的高度。

21.根据权利要求18或19所述的自动化单元，其特征在于，在各纸盘转换装置(12)和相关的装载区域(13)之间设置有挡光板(22)。

22.根据权利要求18或19所述的自动化单元，其特征在于，在各个所述纸盘转换装置(12)的区域中并在所述装载区域(13)之外直接提供了用于纸盘(11)的额外储器(21)。

23.根据权利要求18或19所述的自动化单元，其特征在于，用于使所述纸盘(11)翻转的元件(23，39)与各个所述纸盘转换装置(12)相关联。

24.根据权利要求18或19所述的自动化单元，其特征在于，所述自动化单元(10，34)具有用于各个所述纸盘转换装置(12)的工作区域的单独的入口(19)，以及通向各个所述装载区域(13)的单独的入口(18)。

25.根据权利要求18或19所述的自动化单元，其特征在于，各个所述装载区域(13)设有至少一个平板架(14)，或者各个所述平板架(14)被设计成可接受若干纸盘叠组。

26.一种用于在自动化单元(10，34)中、在至少一个纸盘转换装置(12)和至少一个用于储存若干纸盘(11)的装载区域(13)之间操纵纸盘(11)的方法，包括以下步骤：

a)通过纸盘转换装置(12)开始纸盘转换，

b)起动用于操纵所述纸盘(11)的自动化装置(16)，

c)从所述装载区域(13)拿取纸盘(11)，

d)将所述纸盘(11)传送到所述纸盘转换装置(12)上，

e)将所述纸盘(11)卸载到所述纸盘转换装置(12)上，

步骤c)至e)是通过可沿着若干轴线移动的操纵机构(24)、或者通过用于操纵设置于其上的纸盘(11)的装置(16)的操纵元件(25)来执行的，

其特征在于，所述操纵元件(25)沿着垂直的Z轴的运动是通过可在Z轴上沿着Z方向移动的支架(30，36)来执行的，

其中，所述操纵机构(24)操纵用于若干纸盘转换装置(12)的纸盘(11)，所述若干纸盘转换装置(12)各具有其自身的装载区域(13)。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，当从所述装载区域(13)中拿取纸盘(11)时，首先接近最后一次从中拿取纸盘(11)的纸盘叠组。

28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，如果所述装载区域(13)是空的，那么就从与所述纸盘转换装置(12)相关联的储器(21)中拿取纸盘(11)。

29.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，一旦已经从所述装载区域(13)中拿取最后的纸盘(11)，就请求新的带纸盘(11)的平板架(14)。

30.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，至少在起动所述自动化单元(10，34)之前确定所述纸盘叠组的高度。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，如果设置在所述纸盘转换装置(12)的工作区域和所述装载区域(13)之间的挡光板(22)被触发时，就再次确定所述叠组的高度。

32.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，一旦通向所述自动化单元(10，34)的入口打开，就断开所述用于操纵纸盘(11)的装置(16)。

33.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述纸盘转换装置(12)的装载具有优于所述储器(21)的装载的优先权。

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